基于四元数的动基座对准算法

四元数法是研究空间几何问题的一种简单方法，文中介绍了四元数的基本概念及性质，在说明了动基座对准基本原理的基础上．讨论了四元数法在动基座对准技术中的应用。该技术具有线性化程度高、计算速度快等特点。     

捷联惯导舰载动基座方位对准技术

本文给出了采用角速度匹配的动基座对准原理及数学模型，针对舰载导弹捷联惯导系统直接进行方位对准遇到的问题，提出了采用局部基准的间接方位对准技术途径，摇摆试验和舰载试验表明采用该技术提高了方位对准精度和快速性。     

速度匹配动基座对准杆臂效应补偿试验研究

利用速度匹配方法进行了动基座水平对准,对速度误差观测量进行了杆臂效应补偿,对该方法进行了动基座对准摇摆试验.试验结果表明,杆臂效应补偿对失准角和陀螺漂移的估计具有显著改善效果,该方法可以推广到其它利用速度误差观测信息进行对准的其它方案中去.     

舰载导弹捷联惯导动基座方位对准技术研究

给出了采用角速度匹配的动基座对准原理及数学模型,针对舰载导弹捷联惯导系统直接进行方位对准的难题,提出了采用局部基准的间接方位对准技术途径,摇摆试验和舰载试验表明采用该技术显著提高了方位对准精度和快速性。     

捷联惯导系统动基座初始对准研究

建立了捷联惯导系统动基座对准的误差模型,利用分段定常系统可观测性分析理论和方法对系统动基座初始对准时的可观测性进行了全面分析.并采用卡尔曼滤波技术,对系统在各种运动基座初始对准情况下的平台误差角进行了估计,给出了方差仿真曲线,比较了静基座与在这些运动情况下的卡尔曼滤波器的估计效果.仿真结果表明,在捷联惯导系统动基座初始对准过程中,可以通过载体线运动和角运动的改变来提高系统的可观测性和状态变量的可观测度,从而提高估计的精度和速度.     

国外战术导弹惯导系统动基座对准方法综述

综合介绍了国外动基座对准技术发展状况和对准方法;指出了它的关键技术和发展趋势。     

惯导系统在动基座上的对准研究

动基座上惯导系统初始对准,系统信噪比弱,干扰信号强度较大,有用量测信号强度小,对准过程收敛慢。为提高惯导系统在动基座上的对准精度及对准快速性,设计了基于位置信息观测及递推滤波参数估计的对准方案,通过开路粗对准及舒拉调谐闭路估计精对准,实现游移方位惯导系统在动基座上的平台调平、航向确定及陀螺漂移测定,车载试验结果表明,所设计的方案,达到了较好的效果。     

基于逆向导航算法的捷联式惯性导航系统改进优化对准方法

快速性和精度是捷联式惯性导航系统动基座初始对准的重要指标。优化对准方法（OAM）在短时间内难以获取足够多的观测信息,导致对准性能降低。针对此问题,提出一种基于逆向导航算法的改进动基座初始粗对准（IMCA）方法。通过逆向导航算法对存储的陀螺仪和加速度计数据进行虚拟延长并加以反复利用,扩展积分区间长度,以构建新的观测矢量、实现对准精度的提升。推导了载体坐标系下的OAM,分析了观测矢量包含的信息量对姿态确定精度的影响。基于车载实测数据,分别利用OAM和IMCA方法进行动基座初始对准试验,结果表明：相比于OAM,IMCA方法可在相同条件下实现更高精度的初始对准;IMCA方法应用在载体坐标系下动基座初始对准中是可行、有效的。     

强跟踪滤波在捷联惯导动基座初始对准中的应用

捷联惯导系统动基座初始对准的研究中是假定运载体做恒定运动,而实际中运载体会改变运动状态．一些参数随之发生突变．使用卡尔曼滤波会造成跟踪误差增大。针对该问题,提出并设计了应用强跟踪滤波技术的捷联惯导系统动基座初始对准方案。通过数字仿真,将卡尔曼滤波与强跟踪滤波的性能进行比较,证明该方法具有精度高、抗干扰、跟踪能力强的特点。     

MEMS惯性测量组件动基座对准研究

主要研究了其在动基座条件下的误差方程，进行了误差方程的分析，并用广义卡尔曼滤波方法进行了动基座条件下MEMS惯性测量组件的对准研究。最后，给出了该对准方法的仿真结果。     

舰载导弹武器系统对基准信息的应用需求与展望

在海军武器装备中,惯导系统的应用越来越广泛。武器系统应用惯导系统将不能回避在动基座条件下进行初始对准这一难题,而动基座对准必须利用外界的基准信息。本文对基准信息的现状和在导弹武器系统中的使用情况进行了介绍和分析,对未来武器系统中的惯导系统完成初始对准时对基准信息的需求和使用方式进行了预测和展望。     

速度匹配动基座对准杆臂效应补偿试验研究

利用速度匹配方法进行了动基座水平对准，对速度误差观测量进行了杆臂效应补偿，对该方法进行了动基座对准摇摆试验。试验结果表明，杆臂效应补偿对失准角和陀螺漂移的估计具有显著改善效果，该方法可以推广到其它利用速度误差观测信息进行对准的其它方案中去。     

采用速度匹配的动基座初始对准试验研究

对采用速度匹配方式进行动基座初始对准的原理及用 GPS 接收机提供的高精度水平速度分量辅助捷联惯导完成调平和方位对准的车载试验进行了分析、研究;给出了有代表性的仿真及试验数据、曲线。     

精确制导武器惯导系统动态对准技术发展综述

为提高精确制导武器惯导系统(inertial navigation system,INS)动态对准的对准性能,对相关技术进行分析.概述国内外精确制导武器动基座传递对准和外界信息辅助的飞行中组合对准的发展现状,并讨论精确制导武器惯性导航系统动态对准技术的发展趋势.该研究结果表明:通过进一步实现滤波方法改进,寻求更有效的挠曲变形和杆臂效应处理方法,充分利用其他导航信息进行辅助对准和结合具体武器平台机动特性,可有效实现精确制导武器动态对准.     

不同机动方式对机载武器系统传递对准性能影响研究

建立了“速度＋姿态角”匹配下传递对准滤波器模型。详细研究了不同机动方式对机载武器捷联惯导系统传递对准性能的影响，并对计算机仿真结果进行了深入的分析。该研究成果为实现机载武器动基座快速精确初始对准技术在工程中的应用提供了理论依据。     

基于广义解析法的动基座粗对准

动基座条件下捷联惯导系统由于动态环境的影响,采用传统的解析法进行粗对准会出现较大误差,针对这一问题,通过捷联惯导比力方程变形和引入辅助速度信息,提出了一种基于广义解析法动基座粗对准方法。进行了动基座条件下的仿真,在粗对准时间不大于200s的情况下,方位角对准精度达到了0.357°,水平角对准精度0.006°,满足进一步采用线性滤波方法进行精对准的要求。该方法算法简单,计算量小,精度高,具有一定的工程应用价值。     

捷联惯导系统传递对准中的时间补偿算法

为了减小或消除时间延迟的影响,提高系统动基座传递对准精度,提出了一种捷联惯导系统传递对准过程中对主、子惯导间信息传输时间延迟的补偿算法。该算法利用子惯导导航解算过程中的相关数据和延迟时间,对传递信息中因时间延迟产生的误差进行补偿修正,并用修正后的主惯导信息进行动基座传递对准。车载试验结果证明,该方法可有效提高系统传递对准精度,减小传递对准时间,补偿算法有效可行。     

空空导弹动基座对准基准及误差分析

以保证第四代雷达型空空导弹导引头在中制导末能够截获目标为出发点，根据粗对准的基本原理建立了坐标转换关系，分析了空空导弹动基座对准过程中存在的误差因素，指出了克服这些误差因素的途径及方法。论证了飞机挂第四代雷达型空空导弹时动基座对准误差可能达到的结果。     

捷联惯导系统动基座对准中的可观测性分析与研究

建立了捷联惯导系统动基座对准的误差模型,利用分段定常系统可观测性分析理论和方法对系统动基座初始对准时的可观测性进行了全面分析,定性地得出了载体不同运动对系统可观测性的影响结果.分析结果表明,在动基座对准过程中,无论载体是线运动还是角运动,在一定条件下都能够提高系统的可观测性,进而提高卡尔曼滤波器的估计速度和精度.并采用卡尔曼滤波方法,对平台误差角进行了估计,给出了仿真曲线,验证了分析结论.这为研究捷联惯导系统的快速精确对准方法奠定了理论基础.     

基于时间延迟的GPS辅助空中快速对准算法

目前动基座对准问题的解决方案大都基于惯性系,但这些方案需要存储导航期间惯性系矢量信息,且大都没有考虑时间延迟的存在。文中通过插值、外推的方法对GPS时间延迟进行补偿,然后通过机载动基座快速最优姿态矩阵(fast optimal attitude matrix,FOAM)对准算法进行快速空中对准。最后通过仿真表明,经过时间延迟补偿的对准结果明显优于未经过补偿的。