叉车举升油缸举升到顶时的冲击力控制研究

叉车举升过程中因动量改变产生的冲击是导致举升油缸故障的重要原因之一,由于举升油缸举升的质量大,举升油缸活塞与端盖碰撞时间短,碰撞过程产生的冲击力大,且举升油缸举升动作频繁,所以举升油缸在频繁的大冲击力下容易损坏。为减小油缸所受到的冲击力,通过对冲击力产生的原因进行分析,提出了通过旁路节流的方法减小举升油缸举升过程中因动量改变而产生的冲击力。在理论分析的基础上,通过数学建模以及AMESim仿真得出了结论,该方法可以将油缸举升过程所受到的冲击力减小到约为原系统的一半值,并可以减少能量的损失。     

叉车举升系统能量回收利用研究

叉车是工程机械中重要的搬运装卸工具,在举升货物时产生大量的重力势能,一般叉车将这些势能以热能的形式流失,造成叉车液压系统温度升高,并可能降低液压元件的使用性能和寿命,同时造成大量的能量消耗。为了避免以上弊端,降低叉车举升系统能量消耗的目的,该文提出对叉车举升系统进行能量回收再利用的方法,将重力势能转化为电能存储到超级电容中再利用,从而提高能量使用效率。仿真结果表明,采用该方法叉车在稳定工作情况下货物下降的重力势能回收利用率可达49.8%,超级电容的充放电能量利用率最多可达89.1%。     

矿用自卸车举升液压系统建模与仿真

文中分析了某矿用自卸车举升液压系统工作原理,建立多级缸的运动模型,利用AMESim仿真软件建立了矿用自卸车举升液压系统的动力学模型。仿真结果表明,采用两级伸缩末级双作用液压油缸作为执行元件的举升系统开始举升动作和活塞面积变化时都会引起较大的压力冲击,第一级缸开始动作时系统冲击最大,与理论计算结果相符。     

转弯堆垛机效率分析与验证

转弯堆垛机在自动化立体仓库系统中的应用越来越广泛,但对其效率方面的研究还比较少。首先是在各个货位存取概率一样的情况下分析转弯堆垛机复合作业过程;然后结合转弯堆垛机的运动特性等得到其效率计算模型,代入运动参数计算出作业效率;最后通过AutoMod仿真软件对计算出的作业效率进行验证,结果表明:利用公式推导计算得到的作业效率值与通过AutoMod仿真得到的作业效率值基本能够吻合,可以通过本计算模型去计算转弯堆垛机的单一作业效率和复合作业效率。     

三向堆垛拣选叉车液压集成块仿真优化

在三向堆垛拣选叉车液压系统中，集成块加工直角交叉内部油道时常采用工艺孔，但工艺孔会使油液的外剪切应力发生改变，产生湍流或漩涡流动，增大压力损失及振动噪声。针对此问题，采用ANSYS软件对集成块流道的液流特性进行仿真，探索油液在集成块内的流动状态和压力损失机理，得到工艺孔直径、长度以及刀尖角腔的长度和方向结构属性对于流道压力损失的影响规律。通过对叉车举升系统液压集成块进行优化仿真，最终实现了平均压力损失降低13.61%的有益效果。     

某防暴车举升云台机液联合仿真及优化

为了研究某防暴车车内举升作业云台的运动性能,分别利用多刚体动力学软件ADAMS和液压系统仿真软件AMESim建立了其虚拟样机模型和液压回路模型,通过软件接口技术建立了co-simulation模型,对其进行机液耦合仿真。结果发现举升作业云台剪叉升降机构油缸举升瞬间推力偏大,液压系统压力过高。因此结合剪叉机构结构特点,在ADAMS中对其进行灵敏度分析确定设计变量,以举升瞬间推力和油压最小为目标对油缸铰点位置进行优化。优化后举升油缸推力减小了27%,最大油压下降了16%,提高了举升作业云台的可靠性。     

铝锭伺服堆垛机的运动轨迹规划研究

样条曲线运动具有连续的速度和加速度,可以保证堆垛机在运动时有良好的动力学特性。为了减小铝锭连铸机伺服堆垛装置在堆垛过程中机体的振动冲击,并使所得到的总轨迹长度最短,提出用三次样条曲线拟合堆垛机运动轨迹的方法,并应用MATLAB对规划的轨迹曲线进行了仿真验证。     

矿用自卸车举升液压系统的计算与仿真分析

介绍了矿用自卸车举升液压系统的工作原理,在此基础上,对举升液压系统中举升液压缸缸径、容积,以及举升时间进行了计算.建立矿用自卸车举升液压系统的AMESim软件仿真模型,进行动力学仿真分析,确认开始举升动作和举升液压缸缸径变化时会引起较大压力冲击.     

基于分段控制多级缸举升系统研究

针对某矿用自卸车多级缸举升换级时的冲击振动问题,研究了举升过程中的参数关系;根据举升系统电液比例控制方案提出了负载敏感举升系统分段控制方法,对举升缸换级时的模糊控制算法进行分析。仿真分析表明,分段控制较单一的电液比例控制能有效改善多级缸换级时的冲击问题。现场试验证明,该举升系统有效解决了变负载和参数时变系统的控制稳定性问题。研究结果为分析同类问题提供借鉴与参考。     

不同有限元建模方法对工程机械举升系统强度分析影响研究

工程机械的举升系统是其最主要的部件,其中有较多的转动连接部分,用有限元法计算其强度时,不同的建模方法对其强度仿真结果的准确性有较大影响。以某型号叉车的举升系统为研究对象,在相同工况下,对举升系统的主要部件和转动连接部位分别采用实体网格单元与梁单元约束、实体网格单元与耦合单元约束、壳单元与梁单元约束三种方案建立有限元模型。通过Ansys软件进行强度仿真分析,得到不同的强度计算结果,并与第四强度理论理论计算值进行比较。结果表明,在同一个工况下,采用四节点实体网格单元与耦合单元约束建立的有限元模型更加贴近实际工况,相对误差较小,提高了实际仿真工作的效率。     

基于蓄能器储能和综合调度叉车势能利用系统

随着导航控制和运动控制技术的成熟,越来越多的输送机器人用于工业生产中,大幅提升了工业生产自动化能力。输送机器人,往往以传统叉车为原型,通过智能调度和运动控制,完成生产搬运任务。但这种叉车系统,在往复提升和下放货物中,存在大量的物料势能浪费问题;而现有能量回收再利用方法,仅讨论了叉车举升系统能量回收和再利用性能,而未充分考虑单台叉车带载提升和带载下降并不是一个工作循环,导致能量回收系统应用较少。提出采用蓄能器回收叉车下放货物的势能,并通过自动调度系统协调,实现回收能量的再利用。该方法的推广,将大幅改善叉车系统能量效率,并减少电池供电叉车的充电次数,推动输送机器人绿色运行技术,推动行业技术进步。     

参数曲线柔性加减速前瞻控制算法

针对参数曲线插补的特点,使用S形加减速和三角函数加减速相结合的柔性加减速方法对参数曲线的插补路径进行前瞻控制。在规划前瞻速度过程中,首先根据加工曲线的曲率变化自适应地将前瞻距离分为曲率上升段和曲率下降段。在对前瞻路径进行S形加减速规划时,遇到路径上曲率频繁变化段,为了减小计算量,采用三角函数加减速的方法对速度进行重新规划。这样,在满足机床加减速要求的同时降低了系统计算负荷。仿真结果和实例表明,该算法能够适应复杂曲线的变化,满足高速高精度插补的要求。     

基于激光位移传感器的电动叉车升降性能检测系统

结合叉车整机试验方法标准,确定针对电动叉车升降性能检测的方法。根据检测方法设计电动叉车升降性能检测系统。该系统基于激光位移传感器,利用PLC、组态软件,对叉车门架升降速度、最大起升高度等叉车升降性能参数进行检测。     

平衡重式叉车防侧翻可拓分层控制研究

在分析平衡重式叉车结构特性和侧翻机理的基础上,确定平衡重式叉车防侧翻控制执行机构;提出了基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略,设计了包括上层可拓控制与下层执行控制的防侧翻可拓分层控制器。上层可拓控制器将叉车防侧翻控制域分为经典域、可拓域及非域,并确定下层执行控制器的权重系数;下层执行控制器接收上层可拓控制器确定的权重系数,对横摆角速度控制器和侧向加速度控制器进行控制权重分配,并执行防侧翻控制指令,实现平衡重式叉车防侧翻可拓控制。欧标工况仿真与实车试验结果表明：基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略可有效降低叉车在高速紧急转向工况下的侧倾幅度,防止叉车侧翻,提高了平衡重式叉车的稳定性与主动安全性。     

一种加加速度连续的加减速算法研究

为了对数控运动的高平稳加减速控制,通过分析比较传统加减速的特点,设计了一种加加速度连续的新型高平稳加减速算法.为发挥正弦加减速的高平稳优势,采用切比雪夫多项式逼近正弦函数,构造连续的加加速度方程,得到完整的加减速控制算法,具有加加速度连续的特点,运动平稳性优于S形加减速,计算复杂度优于正弦加减速.给出该算法与正弦加减速...     

平衡重式叉车防侧翻分层控制研究

在分析叉车结构和侧翻机理的基础上,设计了一种防侧倾液压油缸作为防侧翻控制的执行机构,以提供侧向支撑力;提出了一种基于T-S模糊神经网络的防侧翻分层控制方法,将叉车防侧翻进行分层控制：上层采用T-S模糊神经网络对叉车的实时运动状态进行判断,并作为下层控制的依据;中层控制层依据运动状态的划分分别选取对应的策略;下层执行层利用不同策略下执行机构的动作形式来控制模型的输出。仿真与实车试验结果表明,所提方法能够在叉车处于紧急工况下对安全域进行划分,以实现提高叉车安全性的目的。     

高速加工中加减速控制的研究

在分别分析了数控系统中直线形、三角函数形、指数形、S形、直线加抛物线形等加减速控制曲线的基础上，对这几种控制方法各自的优缺点及适用场合进行了比较，并着重讨论了S曲线加减速算法。     

三次多项式加减速算法的应用研究

为减少加工过程中速度突变对加工精度和效率的影响,数控系统应具有速度控制的功能.采用三次多项式加减速控制方法,并结合时间分割法插补原理,给出了直线段、圆弧段以及两者间的过渡轨迹的详细加减速控制算法,并提供了微小线段的加减速控制策略.文中提及的算法应用在笔者参与研发的桌面型开放式数控车床上,可以保证进给速度的柔性变化,从而...     

插补前加减速运动时间周期化等效变换算法

针对数控系统插补前加减速控制计算得到的运动时间不是插补周期的整数倍的问题,提出了基于连续时间速度曲线与位移等效变换原理,生成满足插补周期整数倍特征的周期化离散速度曲线的方法,并以梯形加减速为例,详细推导了起止速度为任意正实数情况下不同加减速阶段的各个插补周期的进给速度计算公式。该方法无需改变插补周期,易于与传统伺服运动控制系统兼容。插补实例表明,提出的方法能够生成匀速运动速度严格等于指令速度的速度曲线,保证以指定的速度通过线段终点,且具有较高的运动效率与插补精度。     

数控连续区域短轨迹代码加减速处理算法研究

加减速控制方法是数控系统开发的关键技术之一,所以研究加减速控制方法具有重要意义.简单介绍了数控系统控制刀具轨迹运动的余弦加减速控制算法,并针对数控系统在处理大容量短轨迹NC代码时的运动加减速控制问题,提出了区域整体按余弦曲线加减速处理新的控制算法.实验证明,按照多段短轨迹代码整体按余弦曲线加减速规律进行控制,既能达到比较好的控制效果,满足加工的要求,又能解决海量短轨迹代码单段处理所产生的问题,更好的提高加工效率和加工质量.