基于双目相机的光学高度测量系统

根据双目立体视觉模型,搭建一个实验室专用的高度测量系统.首先使用Matlab自带的工具箱对双目相机进行多次标定,获取实验所需的诸多参数,然后通过立体校正技术建立修正后的世界坐标与像素坐标之间的关系方程.在VS2015结合OpenCV的编程环境下,利用立体匹配算法和视差理论获取目标表面的三维空间信息.最后通过选定同一目标...     

基于全景视觉的态势感知系统研究

本文首先介绍了态势感知的概念和全景视觉态势感知系统的组成及特点,概述基于全景视觉的态势感知系统的应用需求背景和在军民用领域实际的应用情况。接着介绍了全景视觉系统的技术实现途径及各技术途径的优劣,指出实现全景视觉需要解决的摄像机选型技术、全景光机成像技术、全景光学及通信控制技术、全景图像处理技术、全景图像显示技术等关键技术问题。最后详细介绍了系统在陆、海、空、天的军用领域及其他民用领域的市场应用分析,并给出了本文的总结展望。     

3D电视视差舒适度客观评价

视差是双目立体视觉的重要研究方向,也是影响人眼观看3D电视舒适度的重要因素,本文阐述了双目立体视觉和视差的概念、约束条件,介绍了3D电视视频图像质量评价的方法、发展以及相关标准,最后分析视差舒适度客观评价的相关算法,并通过实验对比各种算法的提取精度和效果,设计和实现3D电视视差舒适度客观评价软件。     

基于引导滤波及视差图融合的立体匹配

立体匹配是双目视觉领域的重要研究方向.为在保证图片纹理区域匹配精度的同时降低弱纹理区域的误匹配率,提出一种基于引导滤波及视差图融合的立体匹配方法.首先,根据图像颜色相似性将图片划分为纹理较丰富区域和弱纹理区域.接着,分别采用不同参数的引导滤波进行代价聚合及视差计算,得到两张视差图.然后依据纹理区域划分的结果对获得的两张视差图进行融合.最后,通过左右一致性检测、加权中值滤波等视差优化步骤得到最终视差图.对Middlebury测试平台上标准图像对的实验结果表明,该方法在6组弱纹理图像上的平均误匹配率为9.67％,较传统引导滤波立体匹配算法具有更高的匹配精度.     

“勇气”号火星车的通信故障

成功发回火星照片 美国“勇气”号火星车是2003年6月初顺利升空的,于2004年1月3日在火星上着陆。地面控制中心的工作人员在“勇气”号着陆火星的第一个早晨“唤醒”它后,发出指令让“勇气”号伸出像棒棒糖一样的高增益天线。并成功地和它进行了直接交流。2004年1月4日21时25分,“勇气”号成功地把高增益天线对准了天空中地球的方位。在成功建立起火星和地球的直接     

基于双曲面折反射相机的柱面全景立体成像

为满足机器人导航、视频监视和场景建模等领域实时获取全景深度信息的需要,提出了一种利用2个双曲面折反射相机同轴放置实现全景立体成像的方法,并推导了这种全景立体视觉系统的深度计算公式。为了简化全景立体图像对的匹配和深度计算,建立了满足针孔成像模型的虚拟柱面相机,使通常的双目视觉算法适用于柱面全景图像对的深度信息提取。建立了全景立体成像实验装置,提取出了反映场景深度信息的360°柱面全景浓密视差图。     

一种改进的Census变换和自适应窗口的匹配算法

针对传统Census变换的立体匹配算法在弱纹理区域匹配精度低,易受到噪声点的影响,以及提高Census算法的实时性,提出一种改进的Census变换和自适应窗口的立体匹配算法.在代价计算阶段,首先根据区域纹理的强弱来自适应匹配窗口大小,采用三种状态信息进行Census变换计算初始代价,提高单像素的匹配精度和降低消耗时间....     

基于多相机系统标定的全景拼接算法研究

全景拼接技术是当前全景技术的重点,而多相机系统被越来越多的应用于全景技术中。文章提出了一种基于多相机系统标定的全景拼接方法,利用通过标定得到的相机系统相关参数,将多相机系统拍摄得到的图像进行畸变矫正与旋转变换处理,以提高全景拼接的效果。使用基于特征描述符的标定板对多相机系统进行标定,获得相机的内部参数和外部参数;利用Mercator投影,结合标定得到的内部参数对鱼眼图像进行畸变矫正,外部参数则用于对矫正后的图像进行旋转变换处理,使它们在同一世界坐标系下;用Harris算法对相邻待拼接图像的特征点进行检测匹配,进而拼接成全景图。通过实验验证,该全景拼接算法具有不错的拼接精度,没有出现误匹配的情况。     

立体电视技术的发展概况及基本原理

结合立体视觉技术和电视技术的发展,对立体电视的发展概况作了比较详细地介绍;并根据视差概念对双目立体视觉进行描述,阐述立体成像技术和立体显示技术的基本原理.     

基于V-视差法的道路区域检测算法研究

针对当前基于双目视觉的道路环境分析实时性差、检测不准确等问题,提出了一种改进V视差法的道路区域检测算法。该算法首先对原始图片进行车道线检测确定道路消失点,从而确定图像的感兴趣区域。然后,使用极大最小值约束获取V视差图中的斜线,从而提取道路区域。实验结果表明,由于该方法在确定感兴趣区域后计算原始视差图,因此,速度提高了29.71%,且相对于传统V视差法,算法更好地实现了路面分割;同时,障碍物检测的精确率和召回率两个指标分别提高了2.165%和4.837%。基于该算法具有良好的准确性和实时性,能有效识别道路中的障碍物,因此,可以为车辆提供可行驶区域以及为驾驶员提供辅助作用。     

全景立体球视觉装置的镜头位置校准方法研究

全景立体球视觉装置使用机械结构将多路图像采集系统进行封装定位,能同时完成全景拼接和三维重建的功能。但缺少一种有效的校准方法,来消除由加工制造和封装结构安装所产生的微小误差,这种误差多表现为各镜头光轴不平行、所成角度不准确等,且此误差不易测量。通过分析系统封装结构和相机成像模型,采用一种激光聚焦光斑检测微调的方法,利用采集图像中激光光斑的位置作为依据,对装置中四个鱼眼镜头进行水平及角度的位置校准,这样即可使得各光轴在同一平面,且所成角度精确为90°。全景立体球视觉装置的镜头位置校准是其功能应用的重要技术前提。     

双目视觉及其在全自动换电机器人中的应用

介绍了双目立体视觉原理,并利用该技术解决了电动汽车自动换电过程中对电池表面三维信息的定位要求。采用张正友标定法完成相机标定,利用区域匹配原则进行特征点匹配,完成电池的三维重建。实验结果表明,双目视觉的定位精度满足换电要求。     

全景立体成像技术浅述

大视场场景的立体感知和重现的需求,推动了全景立体成像技术的产生。而折反射全景立体成像具有360°大视场、实时成像、结构和几何计算简单、成本低等特点,近年来发展较快。首先介绍了已有的全景立体成像技术和方法、全景图像映射的三种模型,重点介绍了折反射全景立体成像的基本原理、反射镜类型及其各自特点、图像映射展开原理、典型的折反射全景立体成像装置类型等内容,最后强调了折反射全景立体成像技术中一些关键环节处理方法。     

投影数字散斑的立体匹配

立体视觉作为被动光学三维传感中最重要的距离感知技术,具有广阔的应用前景。立体匹配是整个立体视觉的难点和重点所在。传统的立体匹配中,平坦、缺乏纹理细节的三维面形的误匹配率较高。采用一种辅助投影数字散斑的方法,利用归一化协方差区域相关算法,解决了这个问题,并得到了满意的浓密视差图。     

智能三坐标测量机零件位姿识别中的立体匹配

为提高三坐标测量机零件位姿识别的效率和准确率,提出了一种基于图像质心偏移的立体匹配新方法。将CCD摄像机安装在三坐标测量机的Z轴上,利用三坐标测量机的精确平移特性,构成单摄像机立体视觉系统,在两个不同位置获取被测零件的实时图像,对其进行处理得到图像质心,将图像质心的偏移距离作为约束条件完成立体匹配。该方法避开了极线约束、灰度约束等复杂约束条件,实验表明该方法可以达到较高的匹配精度,实验件的匹配时间为1.818s。     

基于双目立体视觉的快速人头检测方法

为满足人流统计实时性的要求,提出一种人头检测算法。该方法对双目相机采集的图像通过运动目标检测分离出运动人员所在区域,对这些区域使用融合区域匹配和特征匹配的快速匹配方法,即利用视差的连续性只对强纹理点进行绝对误差累积(SAD)匹配,其他点只进行简单的视差验证,能够得到稠密的视差图,再由三角投影关系计算出深度图。由于双目立体成像得到的深度图中人员与场景的深度分布不同,可以采用深度分层的方法将存在人头信息的深度层提取出来,经过数学形态学预处理再利用边缘检测会得到许多候选轮廓,最终利用轮廓的几何特征来判断轮廓是否为人头。实验表明:该算法可以很好地适应复杂场景下的人头检测,精度高、速度快。     

一种单镜头立体成像方法的研究

分析了当今主流商用立体摄像方法的原理和优缺点,特别针对双目立体摄像机标定难的缺点,提出了一种单镜头双孔立体成像方法。该方法只需一个镜头,通过在镜头前加装2个小孔,控制2个小孔分时开合,即可摄取场景的不同侧面,由此便得到了一幅双目立体图像对。实验结果表明,该立体成像方法可以在避免复杂的多摄像机标定的情况下取得较好的双目立体成像效果。该方法的创新点在于只需一台摄像机、一个镜头在固定位置就可以拍摄双目立体图像,避免了对多个摄像机进行标定,减轻了立体成像中摄像机标定的难度。     

基于双目机器人的实时测距与追踪系统

传统的双目立体视觉系统很难同时实现对运动目标的实时测距和追踪.本文设计了一种仿人脖项的双目立体视觉平台:左右摄像机相对位置固定,并安装在一个可做水平转动和垂直俯仰运动的机架上.该系统可以灵活而准确的追踪运动目标,并实时地确定运动目标到立体视觉平台的距离.通过对多种运动的追踪,验证了该系统的准确与稳定性.