连杆机构运动特性的解析算法及仿真研究

笔者以一平面六杆机构为例,先用解析法建立其运动特性的数学模型,然后利用UG/Motion模块进行运动仿真,并将所设置构件的位移、速度、加速度的变化情况以图表和电子表格的形式输出,最后将解析法计算值与仿真运算结果进行比较,验证解析法数学模型的正确性.     

平面六杆机构运动特性的解析算法及COSMOSMotion仿真

本文先用解析法建立六杆机构运动特性的数学模型,利用Excel求出曲柄在不同位置时,导杆的运动变化情况。然后基于COSMOSMotion的运动仿真,绘出导杆的运动曲线,并将解析法计算值与仿真结果进行比较,以验证解析法数学模型的正确性。最后对仿真误差的来源进行了分析。     

机构运动模糊可靠性分析

将模糊数学原理引入机构运动可靠性分析中，建立了机构运动模糊可靠性分析的数学模型，讨论了机构运动模糊可靠度的两种计算方法：解析方法与仿真方法。给出了偏置曲柄滑块机构及串联六杆机构运动模糊可靠度的计算实例。     

基于MATLAB/SIMULINK的机构运动仿真分析

本文建立了曲柄滑块机构的力学模型,用解析法对曲柄滑块机构进行了运动学和动力学分析,进行运动学仿真分析,根据仿真结果的比较和分析,找出既能提高机械压力机运动性能,又便于对现有压力机进行升级改造的方案。     

曲柄滑块机构的运动特性分析及仿真实现

论述了曲柄滑块机构的运动特性,得出滑块的位移、速度及加速度的精确运动表达式.应用一简单例子,求出曲柄在不用位置时,滑块的运动变化情况.同时基于UG的运动仿真,用图表形式反映滑块的运动规律,并用电子表格求出滑块的最大速度和最大加速度的值,为机构的动办分析和优化设计提供参考依据.     

基于Matlab/Simulink的曲柄滑块机构运动学分析及仿真

针对曲柄滑块机构,建立其数学模型,然后应用Matlab/Simulink对曲柄滑块机构进行运动仿真,得到了在仿真时间内连杆和滑块的运动曲线。此方法可以方便观察机构运动特性,有效提高设计工作效率。     

新型伺服压力机热成形工艺曲线规划

以新型伺服压力机传动机构为研究对象,采用解析法对其进行运动学分析,建立起以滑块运动曲线为输入,主控油缸运动曲线为输出的数学模型。基于热成形工艺要求,提出采用五次多项式规划新型伺服压力机热成形工艺曲线的方法,并通过实例验证规划方法的正确性。以规划所得的滑块运动参数曲线为输入,借助传动机构运动数学模型,获得主控油缸的控制曲线,为新型伺服压力机伺服控制系统的设计提供依据。     

考虑双间隙曲柄滑块机构动力学建模与分析

以曲柄滑块机构为例,考虑机构两处旋转副间隙,引入平面多体系统中转动副间隙描述的数学模型,采用修正混合非线性弹簧阻尼接触碰撞力模型分析运动副元素的碰撞特性,采用牛顿-欧拉法建立了曲柄滑块机构的运动学和动力学模型,使用数值仿真和ADAMS仿真分析对比其仿真结果,验证所建立模型的正确性,得出运动副间隙对机构动力学特性的影响特点。     

偏置式曲柄滑块机构仿真与运动分析

综合利用函数法和矢量法,在S imu link环境下对偏置式曲柄滑块机构进行了仿真和运动分析。首先,通过函数法对偏置式曲柄滑块机构的运动特性进行分析,根据矢量法建立机构的运动学矩阵方程。然后,在S imu link软件环境下建立该方程的仿真模型,进行运动分析,得到了偏置式曲柄滑块机构的运动曲线。将函数法与矢量法相结合有助于更深入地了解机构的运动特性。     

含移动副四杆机构运动仿真设计的数学模型

综述了计算机仿真连杆机构运动的技术特点,建立了曲柄滑块机构和导杆机构二种含移动副四杆机构运动仿真设计的数学模型。     

基于UG的凸轮机构运动仿真研究

对凸轮机构的运动分析,除用传统的分析方法之外,还可利用UG对其运动进行仿真分析.通过举一凸轮机构的简单例子,详细说明了UG运动仿真的方法和步骤,运动仿真的形式包括关节运动或运动仿真,运动仿真的结果可以用图表和电子表格的形式绘出,从而为机构的优化设计提供参考依据.     

基于AutoCAD VBA液压挖掘机工作装置运动学分析

液压挖掘机工作装置可视为多自由度机械手,具有高效灵活的特点。不考虑其回转运动,工作装置属平面连杆机构。铲斗位姿与关节夹角之间的变换常用齐次坐标变换或解析法,逆向运动学问题的求解则用几何法。在AutoCAD环境下,建立工作装置的简化模型,借助二次开发语言,对运动学问题进行了研究。编程实现了图解过程,省略了复杂的公式推导,得出工作范围包络曲线及工作参数。设置铲斗的姿态角为某一数值,得出了齿尖轨迹为水平直线和竖直直线时的运动学逆解,并实现了工作装置的运动仿真。     

D-H坐标系下两栖机器鱼正向运动学分析

应用机器人运动学求解常用方法—D-H法,以自行研制的两栖机器鱼为研究对象,在对机器鱼摆动运动模型简化处理的基础上,建立了机器鱼的机构简图及各个关节坐标参考系,并借助matlab软件求解矩阵,进行典型的正向运动学分析。推导出尾鳍的运动方程,借鉴此方法可以依次求得机器鱼各个关节的位移方程,速度方程,加速度方程。这种方法简化了解析计算,加快了迭代速度;为机器鱼的检验,校准提供依据及为机器鱼做运动仿真提供了运动参考。     

一种单自由度对称驱动导向及转换的微动回转机构

基于柔性铰链的传动及导向原理,提出一种单自由度对称驱动、导向及转换的直线转换为回转的微动回转机构;机构具有中心对称性,通过铰链对压电致动器的微动直线运动进行导向,将直线运动转换为回转运动,平衡转换过程中产生的横向力及力矩;在建立机构运动学模型的基础上进行运动学分析,推导机构的直线运动输入Δu与回转运动输出Δθ的函数关系;运用有限元法对机构的转换性能进行仿真分析;试验检验该机构的转换性能,试验结果与机构运动学解析误差为8.0%,与有限元分析误差为6.2%;试验表明该机构的运动平稳、线性好,其线性度不小于0.998。运动学分析、有限元仿真及性能试验结果对比验证微动回转机构直线-回转运动转换的准确性及高线性度。本研究具有重要的应用价值。     

ADAMS在并联机构运动学分析中的应用

针对并联机构的运动学分析计算,以3-UPS/UP型并联机构为例,介绍了应用动力学仿真分析软件ADAMS对其进行运动学仿真的方法与步骤。采用三维CAD软件Inventor建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与激励,建立了并联机构的虚拟样机模型。并对模型进行了逆向与正向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学反解与正解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了借鉴。     

新型3T2R龙门式混联机床动力学模型

提出了一种以能实现沿X、Z轴平移和绕X、Y轴转动的新型并联机构2-RPU2-UPS作为主体,辅以能实现主体Y轴滑动的直线导轨来共同实现五坐标联动加工的一种新型龙门式混联机床的机构设计方案。运用螺旋理论分析了该机床实现3T2R运动原理,计算出该机床的自由度,进行输入选取与论证,并进行机床机构奇异分析,提出减少奇异的参数设计条件。建立该机床的位置反解数学模型,推导出了该机床的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式,求解了该机床的位置反解、速度和加速度。基于虚功原理和该机床的运动学模型建立该机床的动力学模型,并采用Adams软件对该机床动力学进行模拟仿真,模拟结果表明理论结果完全正确。     

3-RRRT并联机器人位置正解的快速解法

研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法.根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型.提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效.