超机动飞行快回路的自适应模糊滑模控制

针对超机动飞行快回路的不确定非线性模型,提出了一种利用自适应模糊滑模控制器算法。在所得的最终控制信号中,采用模糊逻辑系统来逼近未知系统函数和开关项;所设计的鲁棒自适应律用来减小逼近误差,从而有效降低抖振。仿真结果表明,所设计的控制律能在过失速机动条件下控制飞机跟踪指令飞行,确保系统具有良好的动态和稳态性能,而且控制器具有很强的鲁棒性。     

质心不重合的移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

针对一类质心和几何中心不重合的移动机器人的轨迹追踪问题,结合反演滑模自适应控制算法设计移动机器人轨迹跟踪控制器.首先,设计一种新的变参数滑模趋近律,并基于该趋近律对移动机器人控制器进行设计,使得系统在给定初始误差时移动机器人仍能跟踪目标轨迹.其次,针对一类质心距离已知的情况,基于移动机器人运动学模型,采用反演滑模控制算法对移动机器人的闭环系统控制器进行设计.并在给定系统初始值的情况下,通过选用合适的参数来优化移动机器人控制系统的整体性能,使得控制系统跟踪误差渐近收敛,移动机器人跟踪给定目标轨迹.然后,针对移动机器人质心距离未知的情况,采用反演滑模控制,引入自适应控制算法对未知参数进行估计,设计轨迹跟踪控制器,并通过Lyapunov函数对移动机器人控制系统进行全局稳定性证明.最后,将设计的新型趋近律结合Backstepping控制与自适应控制通过MATLAB仿真进行对比验证,验证了所设计的控制方法的有效性.     

可重构飞行控制系统的滑模自适应控制律设计

当飞行控制系统操纵面发生损伤故障时,结合自适应思想,采用滑模控制方法进行重构飞行控制系统的设计.采用单位向量法设计滑模控制器,这种控制器由线性部分和非线性部分组成.线性部分采用改进的线性二次型最优控制器法进行计算,而非线性部分采用自适应增益来更好地适应故障情况.利用某型飞机的纵向飞行控制系统模型进行仿真,结果表明,带有自适应增益的滑模控制方法不仅适合于正常情况下的飞控系统设计,而且对操纵面损伤故障情况具有较强的适应能力,与固定增益情况相比,具有更好的跟踪效果和重构控制效果.     

机载光电跟踪系统的模糊PID控制

为了提高机载光电跟踪系统的控制性能,提出了一种模糊自适应PID控制算法。首先,针对机载光电跟踪控制系统的特点,建立了被控对象的模型。接着,对机载光电跟踪系统模糊PID控制器的设计进行了详细介绍。最后,利用经典PID控制、模糊控制、模糊PID控制3种算法对机载光电稳定跟踪系统进行仿真比较。仿真结果表明模糊PID控制算法较之前两种算法具有响应快、超调量小、抗干扰能力强、稳态性能好等优点,对机载光电跟踪系统具有较好的控制能力。     

基于自适应模糊PID算法的光伏系统MPPT控制

为进一步提高光伏发电系统MPPT控制品质,对常规模糊跟踪算法进行了改进,提出自适应模糊PID双模控制策略,分析了控制算法的原理,并对控制系统做了设计。实验结果显示,自适应算法能迅速感知外界环境变化,快速跟踪光伏电池最大功率点,具有良好的鲁棒性,同时引入的PID控制能有效消除最大功率点附近的振荡现象,提高系统稳定性。整个双模控制实现了MPPT精确性与快速性的兼备。     

参数不确定高超声速飞行器自适应模糊H_∞控制

针对具有参数不确定性特点的高超声速飞行器输出跟踪问题,提出了一种自适应模糊H∞控制器设计方法。考虑系统存在的参数不确定性,利用自适应模糊系统在线逼近动态逆控制器中的非线性项,同时引入鲁棒补偿项,减轻模糊系统逼近误差和系统外部干扰对控制系统稳定性造成的影响,提高控制器的H∞性能。利用Lyapunov理论对整个系统的稳定性进行证明。对比仿真结果表明该方法能够保证高超声速飞行器具有良好的跟踪性能和很强的鲁棒性。     

基于自适应模糊理论的某型无人机起飞控制方法

基于合理简化的无人机纵向模型,设计了一种自适应模糊控制器,该控制器将Takagi-Sugeno模糊系统与等效控制器相结合,以增强系统的鲁棒性.只要求预先知道系统的相对阶以及未知函数的上下界即可,不需要精确的数学模型.Lyapunov合成方法证明了跟踪误差能趋近于零且其余的控制信号均有界.最后,结合优先级按比例分配的控制分配器,给出了存在扰动情况下飞行控制系统的仿真结果,表明即使在模型部分未知的情况下,该系统仍然能够达到飞行控制的指标性能和品质要求,验证了该方法的有效性.     

一种改进的非线性MIMO系统鲁棒自适应反推控制

针对一类具有模型不确定性和未知外界干扰的严反馈非线性MIMO系统,提出一种基于RBF神经网络和反推控制的鲁棒控制律设计方法。应用RBF神经网络在线逼近模型的不确定性,引入低通滤波器消除反推设计方法中由于对虚拟控制反复求导而导致的复杂性问题。同时,在控制律设计中引入一个自适应鲁棒控制项来补偿神经网络逼近误差和未知外界干扰的影响,提高系统的鲁棒性,使整个系统获得更好的跟踪控制性能。基于Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号半全局一致终结有界;通过适当选择设计参数及初始化误差变量,跟踪误差可收敛到原点的一个任意小邻域内,且跟踪误差的L∞跟踪性能被保证。数值仿真验证了方法的有效性。     

空天飞行器模糊自适应轨迹线性化控制器设计

针对一类单输入单输出非线性不确定系统,提出了模糊自适应轨迹线性化控制(TLC)方法并应用于空天飞行器(ASV)飞行控制系统设计.利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性系统的能力对未知干扰和不确定进行估计,以减小其对系统性能的影响,并通过鲁棒控制项来克服模糊系统的逼近误差.采用Lyapunov方法,证明了闭环系统所有信号一致最终有界.最后利用提出的控制方案设计了空天飞行器飞行控制系统,并在高超声速条件下进行了仿真验证,仿真结果表明了该方法的有效性和鲁棒性.     

天线共形飞艇的盘旋飞行控制设计

天线共形飞艇携带雷达在空中抵近侦察时,在指定空域进行盘旋飞行,其盘旋飞行性能直接影响搭载的雷达性能,为实现控制飞艇在盘旋飞行时的航线位置跟踪、姿态稳定,建立了含风场特性的通用六自由度非线性模型,并利用小扰动线性化方法将运动模型线性化。在此基础上,本文针对该飞行场景设计一种外环基于自适应PID+内环线性自抗扰法的双闭环盘旋飞行控制方法,并经过实际飞行验证,证明了控制方法的有效性,给出飞艇实际空中盘旋飞行姿态波动范围,为后续天线共形飞艇搭载雷达提供设计参考。     

Multirate Control in Internet-Based Control Systems

One of the major challenges in Internet-based control systems is how to overcome the Internet transmission delay. In this paper, we investigate the potential of using the multirate control scheme and the time-delay compensation to overcome the Internet transmission delay. A two-level hierarchy is used for the Internet-based control systems. At the lower level, a local controller is implemented to control the plant at a higher frequency. At the higher level, a remote controller is employed to remotely regulate the desirable set-point at a lower frequency for the local controller. A compensator located at the feedback channel is designed to overcome the time delay occurring in the transmission from the local site to a remote site. Another compensator in the feedforward channel is designed to compensate the time-delay occurring in the control action transmission. The simulation and experimental application results illustrate that the multirate control scheme with the time delay compensation offers a promising way to efficiently reduce the effect of Internet time delay on control performance     

浅谈现场总线控制系统与集散控制系统

首先对现炀总线控制系统及集散控制系统进行了简要的介绍，而后着重讨论了现场总线控制系统在实际应用中的一些问题，最后提出了工程应用中选择现场总线控制系统的一些建议．     

集散控制系统中的高阶管理

论述了集散控制系统在厂矿企业生产调度，监测管理上的应用，图示了系统结构，软件的功能和设计方法。     

集散控制系统与现场总线控制系统

简要回顾了自动化控制系统的主要发展阶段，对集散控制系统特别是现场总线控制系统的定义、特点、系统结构等进行了比较详细的分析，介绍了几种主要的现场总线，并展望了集散控制系统和现场总线控制系统的发展趋势。     

分布式控制系统一致性控制方法研究

针对大型分布式控制系统在控制过程中由于节点信号冲突,造成控制延迟,不同步的问题.提出一种带非线性耦合的控制一致性算法,通过节点通信模型对不同模块之间通信进行一致性计算.运用关联决策理论对通信结果进行预估计,在通信出现延时的状态下,可以保证通信信号的一致性.使得多系统能够在延时允许的误差内进行通信.有效解决通信过程中出现的延迟、和信号不一致问题.实验表明,带非线性藕合的一致性算法,使得群体中的所有个体可以达到一个预先指定的值.解决带非线性耦合的一致性问题,取得了不错的结果.     

实现Internet远程控制的工业控制网

文章讲述了能实现Internet远程控制的工业控制网的构成方法 ,及其软件编写方法 ,包括实现直接读写网络数据、远程传输用户数据的方法     

交流电机变频调速中矢量控制与直接转矩控制的研究

随着交流电机在现代社会生产中的广泛应用,三相交流异步交流调速控制系统成为研究的热点,各种各样的变频调速方案相继出现,作为当前两种主要的交流电机变频控制方法,矢量控制和直接转机控制在实际中得到广泛的应用。本文以矢量控制与直接转矩控制比较为核心,对二者的控制原理、特性以及应用进行了分析与比较。同时,在分析的直接转矩控制原理的基础上,基于Simulink环境下对直接转矩控制系统进行仿真模型的搭建,并得到相应的仿真图象。     

火控指控系统设计的可靠性预计

依照可靠性预计研究的最新进展,归纳出一种适应于火控、指控装备产品的可靠性预计的简易算法,有利于项目研制与论证工作的开展。经实际计算也有较好的应用效果。     

模糊控制和模糊控制芯片

本文对模糊逻辑及模糊控制的基本概念、发展过程、应用领域进行了论述，探讨了模糊算法各个部分（模糊化、规则的选取与调整、各种算子、去模糊等）的功能和作用，介绍了目前受到广泛关注的模糊逻辑与人工神经元网络及专家系统相结合的一些方法，最后讨论了各种模糊控制的实现方法以及各种模糊控制芯片，特别是电流型多值模糊控制芯片的发展．