一种压电驱动微小型机器人循迹的模糊PID控制研究

微小型机器人在国防军事、生物医疗、航空航天、工业应用等领域有着广阔的应用前景。本文对一种压电驱动的微小型移动机器人的运动控制展开研究,介绍在压电陶瓷在机器人运动过程中保持平行的假设条件下所得的运动学模型,进而设计模糊PID控制器对其进行循迹控制。MATLAB仿真实验结果显示出良好的跟踪控制效果机器人在模糊PID控制中的运动情况。     

基于变增益模糊PID控制的移动机器人轨迹跟踪

该文对轮式移动机器人提出了一种基于变增益的模糊PID轨迹跟踪控制方法。首先将常规PID分为PI和PD的组合,再把PID的输出转化为误差和误差变化率之和,然后设计增益随误差变化的自适应调节律,使得移动机器人跟踪期望的运动轨迹。最后通过实验验证了所提方法的有效性。     

基于模糊自整定PID的下肢康复训练步态机器人变负载控制

针对下肢康复训练机器人中步态控制机器人的变负载问题,提出了基于模糊自整定PID的控制策略.首先推导了负载力模型,设计了模糊自整定控制器,基于Matlab/Simulink/SimMechanics建立了被控对象的动力学模型及整个控制系统的仿真模型,仿真结果表明所提出的控制策略是可行的,较经典PID控制具有超调小,响应速度快,稳态精度高等优点,能较好地跟踪规划运动曲线,满足系统控制性能要求.     

基于模糊PID算法吸附机器人转向控制

传统的吸附机器人在发生碰撞或者在不光滑的墙面移动时,机器人将会偏离原本设定的路线,从而降低工作效率。为了解决这一问题,本文分析了吸附式机器人系统数学模型,并提出基于模糊PID控制算法实现机器人转向控制,从而使得机器人回到原始路线,通过simulink仿真的结果可以得出,模糊PID算法相比于传统PID算法,转向系统的动态特性更好,系统的反应速度快,效率更高。     

模糊PID控制在温度控制系统的应用

对工业上一些温度控制系统不能采用传统的PID控制器的原因进行了分析,并通过MATLAB仿真进行说明。然后重点论述了模糊PID控制在温度控制系统中应用,并设计了模糊PID控制器。最后针对同一对象采用模糊PID控制进行了仿真,并和前面的PID仿真相比较,分析控制性能。     

一种基于模糊 PID 的 3TPS/TP 型并联机器人的控制算法

3TPS/TP型并联机器人本身所具有的强耦合性、非线性和多变量等特点导致其无法建立精确的数学模型,进而使得传统的比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制算法难以得到较好的应用。文章将模糊控制算法和传统的PID控制算法相结合,得到模糊PID控制算法并应用于3TPS/TP型并联机器人控制系统的伺服电机中。仿真结果表明,模糊PID控制算法在控制精度、稳定性以及适应性方面都优于PID算法,控制效果符合预期要求。     

单接点机械手的自适应控制

针对带一个灵活旋转关节的单接点机械手非线性参数化模型,本文采用一种鲁棒自适应控制策略,仿真结果证明了闭环系统各变量均有界,且通过适当改变控制器参数可以使跟踪均方误差任意小。     

模糊控制在机器人定位控制中的应用

介绍了模糊控制在机器人定位控制中的应用。通过模糊控制，克服了实际系统中死区，正、反向阻力矩不等等非线性因素给控制带来的困难，采用自调整因子，得到精确定位，并使超调得到有效的控制。文中给出了实验结果。     

模糊控制与PID控制的对比及其复合控制

在对PID控制与模糊控制进行对比的基础上提出了一种模糊PID复合控制方案.首先,分别设计了一个常规PID控制器和一个基本模糊控制器;然后,对两种控制方案进行了仿真对比研究,并对它们的优缺点进行了评价;最后,为了将两种方案取长补短、优势互补,设计了一种模糊PID复合型控制器.该复合控制器根据偏差范围的大小,通过模糊控制与...     

基于PID控制的新型模糊控制方法

本文在文献[1]提出的模糊控制系统的基础上,通过启发式规则构造了调整比例因子的函数,改善了控制器的控制性能.     

基于模糊控制的PID参数整定

PID控制算法中,参数整定是十分重要的,其好坏直接影响控制性能。有些系统中传统方法整定的参数不能兼顾所有控制指标。介绍了用模糊控制进行PID参数整定的方法。     

时滞系统的模糊自适应PID控制研究

将模糊控制和常规PID控制相结合,设计了一种模糊自适应PID控制器,该控制器根据偏差和偏差变化率的要求实时调整PID参数。通过仿真表明：该控制器既具有常规PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,并可以迅速消除系统误差,保证了系统具有良好的动、静态特性。     

脱硫喷淋系统的模糊PID控制

尾气脱硫喷淋系统的作用是在反应釜内喷淋中和溶液,去除柴油机尾气中所含的SO2,以达到排放标准.该工作过程具有变化参数多、实时性强和纯滞后的特点,工艺过程复杂,常规PID控制算法难以满足实际控制需求.本文提出了一种将模糊控制与传统PID控制策略相结合的模糊PID控制器,用模糊控制理论在线整定PID控制器的比例、积分、微分系数.进一步完善PID控制器的性能,提高系统精确度.给出了在西门子S7-300上实现模糊PID控制器的设计方法.Matlab仿真结果表明,该控制器能提高系统响应速度,减小超调量,具有较强的鲁棒性和稳定性.     

磁悬浮轴承的模糊PID控制

针对磁悬浮轴承控制系统多变量强耦合、不易建立精确数学模型的特点,应用模糊PID控制技术。实现对5自由度磁悬浮轴承的数字控制。该控制方法简单实用,不仅可以简化磁悬浮轴承控制系统的设计,同时还能够提高系统的控制精度。为了进一步提高控制系统的快速性,采用DSP芯片TMS320VC33作为控制核心。试验结果表明,系统的控制效果良好,有一定的实用价值。     

一种新的Fuzzy-PID复合控制方法

提出了一种新的Ｆｕｚｚｙ－ＰＩＤ复合控制方法，这种方法将模糊控制与传统的ＰＩＤ控制方法相结合，充分利用了两者的优点。仿真结果证实了方法的有效性和可行性。     

机械人移动轨迹的智能PID控制

过程控制系统广泛的采用PID控制,它的系统直接关系到生产过程的平稳和产品的最终质量,因而其优化设计十分重要。常规PID控制得到了广泛的应用,但是不难满足高精度要求。智能PID控制吸取了智能控制和常规PID控制的优点,能够满足很多场合的高精度的要求。用于机械人移动控制取得了很好的效果。采用神经网络,可实现对机器人动力学方程中未知部分的精确逼近,从而实现无需建模的控制。     

一种自整定PID参数的模糊控制系统的设计与仿真

如果无法建立被控对象的数学模型或者建立的数学模型不精确,基于模型的PID控制器就失去了用武之地.而模糊控制器直接采用语言型控制规则,出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识,不需要建立被控对象的精确数学模型数学模型,甚至不需要建立数学模型.本文设计了一种将模糊控制和PID控制结合起来的控制系统,利用模糊控制器实时整定PID控制器的参数,并用在MATLAB下仿真,得到阶跃响应曲线.这种模糊PID控制方法起到优化PID控制器的作用,可应用于对控制性能要求很高的控制系统中.     

网络控制系统的模糊自适应PID控制

针对网络控制系统中网络时延补偿的问题,提出了一种模糊自适应PID控制器的设计方法,通过利用在线时延估计方法对时延进行预估计,根据估计时延值在线调节PID三个参数,从而改善系统的性能。对基于控制局域网络(CAN)总线的典型工业过程进行了仿真实验。结果表明,与常规PID的控制器比较,采用设计的PID控制器能补偿网络上的时延,更加有效的抑制了时延对网络控制系统的影响并提高了系统的性能。     

机械手轨迹规划的神经网络逆模控制

针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式网络学习算法训练多层前馈神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手的非线性控制。仿真结果表明了所提出控制策略的有效性和快速启发式网络学习算法的快速收敛性。     

模糊自调整PID在氧枪冷却水流量控制系统的应用研究

本文设计模糊自调整PID控制器,实现氧枪冷却水流量控制系统PID参数在线自整定.由仿真分析,与常规PID控制器相比,系统的静、动态性能行了明显的提高,适应能力和鲁棒性得到了改善.