基于模糊自适应PID控制的桥式起重机定位防摆研究

指出了一种基于模糊自适应PID控制的桥式起重机定位和防摆方法,通过找出偏差和偏差变化率与PID控制器3个参数之间的模糊关系,在运行中跟踪误差信号来动态改变控制器参数,以满足不同的偏差和偏差变化率对控制参数的不同要求,从而使被控对象有良好的动静性能。仿真结果表明了该方法的可行性及较好的鲁棒性。     

桥式起重机防摆控制方法综述

针对桥式起重机系统,分析了系统的拉格朗日动力学模型、非线性特性以及防摆控制的研究现状,阐述并总结了采取不同控制策略时的主要控制方法,轨迹跟踪策略包括离线运动规划和输入整形方法,镇定控制策略从经典控制、现代控制和智能控制等方面分别展开,介绍了PID控制、最优控制、滑模控制、反步控制和无源控制,展望了今后进一步的研究方向和问题。     

基于模糊自适应PID控制器的桥式起重机定位与防摆控制研究

随着工业的发展,对起重机的智能化程度的要求越来越高,很多学者对桥式起重机的智能定位和防摆控制方法进行了研究,以提高起重机的作业效率。针对起重机模型的非线性和不确定性,设计了基于模糊自适应PID控制器的起重机定位和防摆方法,利用两个模糊自适应PID控制器分别对小车的位置和负载的摆角进行控制。其中,位置模糊自适应PID控制器是以参考位置与实际输出位置差以及位置差变化率为控制对象对位置和速度进行有效的控制;防摆模糊自适应控制器则是通过控制负载的摆角及摆角的变化率来消除负载的摆角,仿真与实验结果都表明该方法的可行性。     

起重机智能防摆控制技术探讨

起重机智能控制和安全生产最重要的就是要求实现起重机小车精确定位和负载消摆同步控制,针对起重机快速定位和负载摆动问题,在充分分析国内外研究现状的基础上,着力弥补现有控制方案存在的缺陷,提出新的控制方案,实现起重机的智能防摆控制.     

基于广义预测控制PID算法的桥式起重机吊钩防摆控制器设计

针对桥式起重机在运输过程中吊物产生的游摆问题,提出了一种基于广义预测控制律的PID控制器参数离线整定算法。该算法利用最小二乘法去拟合针对桥式起重机防摆问题所设计的广义预测控制律;并由此得到PID控制器的三个待整定参数。仿真和实时控制试验表明,这种离线整定的PID控制器在桥式起重机吊钩防摆控制中能够获得满意的控制效果。     

基于IPSO的桥式起重机吊重防摆系统模糊PID控制研究

针对桥式起重机吊运工作过程中易发生吊重摇摆的问题,为保证作业安全,提高运行稳定性,提出了一种基于改进粒子群优化(IPSO)的吊重防摆模糊PID控制策略.首先,利用Lagrange动力学微分方程分析了影响吊重稳定性的因素,确定了控制参数指标;然后,对粒子群算法的更新策略进行了改进,并通过改进算法对模糊PID控制器的参数进...     

桥式起重机的单神经元防摆控制系统

桥式起重机运行过程中的防摆控制是起重机控制的一个关键问题,许多学者对此进行了大量的研究。由于桥式起重机的数学模型具有不确定性的特点,常规的PID控制器不易在线调整,难以对摆角进行有效的控制。本文设计了一种基于单神经元控制器的起重机控制系统,利用2个单神经元控制器分别对小车的位置和摆角进行控制。仿真结果证明,该神经元控制器比PID控制器对于不同的绳长和载荷质量具有较好的自适应能力和鲁棒性。     

基于遗传算法的塔式起重机定位和防摆研究

塔机是工业生产和建筑工程不可缺的起重机械.以往起重机定位和防摆控制算法常采用模糊控制等方法,由于不能在线修正模糊规则来适应控制对象的复杂变化,存在控制精度不高、工作效率低等缺点.提出基于遗传算法PID整定的起重机控制策略,具有简单易读、易于调试的优点.与传统方法相比,该算法具有更好的控制效果,并在Simulink仿真平台上验证了系统的可行性.     

桥式起重机定位和消摆的非线性优化PID控制研究

为了提高桥式起重机有效防摆、快速消摆的能力和工作效率,以桥式起重机的定位和消摆控制为研究对象,在分析了桥式起重机小车运行物理模型的基础上,根据拉格朗日方程建立了桥式起重机运动的非线性数学模型。针对桥式起重机模型的非线性和不确定性,提出了一种基于非线性优化PID控制器的桥式起重机消摆控制方法。该方法采用基于非线性优化双闭环结构PID控制器,其内环为摆角环实现消摆,外环为位置环实现位置准停。由仿真结果可知,基于非线性优化PID控制器可以在位置很小的超调下迅速达到指定位置,同时消除摆动,较好的实现了控制目标。与常规PID控制器相比,位置环和摆角环非线性优化PID控制器取得了较好的消摆效果,响应速度快,稳态精度更高,并且当吊重质量和绳长发生改变时,系统仍有较强的鲁棒性。     

1200t桥式起重机焊接质量的控制

从材料选用、质量保证体系、设计文件、质量监督、焊接方法及规范、焊后无损检验等方面对三峡1200t桥式起重机提出了较高的要求，从而对这台起重机的质量进行了控制，保证了产品质量，为我公司树立了良好的形象。     

基于起升高度的最优输入整形器抑制桥式起重机载荷摆动

桥式起重机具有挠性机械环节一起升钢丝绳,其加、减速运动引起载荷摆动。为了消除这种摆动,根据桥式起重机起升高度的分布规律,基于载荷摆动幅值最小及优化时滞的思想设计最优输入整形器。仿真结果表明,在最优输入整形器的控制下,80／20t桥式起重机载荷最大摆动角度为0．036rad,与无输入整形器控制情况相比,载荷的最大摆角降低了95％。     

基于AutoCAD的桥式起重机设计系统

介绍了基于AutoCAD的新型桥式起重机系列产品的设计系统，详细叙述了系统的简介、软件的总体设计、程序流程、各模块的功能及各模块间的关系，最后提出软件设计的关键问题及解决方案，并给出部分程序代码。     

桥式起重机吊重减摇力控制方式的动态仿真

为了得到桥式起重机小车吊重系统动力学方程,对系统进行了动力学分析,从动力学方程得出小车受力与吊重摆角之间的传递函数。吊重减摇的力控制方式可以作为主动防摇的有效补偿措施。仿真结果表明小车受力的最佳撤销时刻是影响减摇效果的关键参数。     

基于ANSYS的桥式起重机主梁模态分析

对桥式起重机主梁进行了有限元模态分析,得出了各阶模态下主梁的固有频率和固有振型,找到了主梁振动中的危险区域,为设计和改造提供理论依据。     

起重机建模及载荷历程动态仿真

为在起重机结构的疲劳计算中采用应力幅法,着重探讨了基于多体动力学仿真软件ADAMS的桥式起重机虚拟样机模型的建立过程,并对桥式起重机的作业过程进行了动态仿真。     

起重机吊重智能防摇CAN控制系统的设计

基于CAN总线控制的特点和优点，设计了起重机吊重的智能防摇CAN控制系统，各传感器采集数据以CAN总线形式发送给主控DSP，主控DSP做出防摇和衰减摆幅的智能决策。吊重摆角的测量是防摇控制系统的关键和难点，文中给出了有效的测量方法。     

桥式起重机动刚度计算的建模与分析

通过理论分析计算,并结合多台起重机实际测量数据,就起重机动刚度对起重机使用性能的综合影响进行了评估和分析。为改善起重机动态特性,对大吨位、大跨度起重机动刚度计算提出了建议。     

桥式起重机动态刚性的有限元分析

为了在设计中精确地校核桥式起重机的动态刚性,提出用有限元法计算桥式起重机满载自振频率的方法,并给出了用ANSYS软件进行建模和分析的算例。