基于CAD的机器人焊接、切割离线编程系统

针对目前工业机器人离线编程实际应用中无法快速、便捷实现等问题,本文介绍作者开发的基于三维CAD的机器人离线自动编程系统。该系统由姿态定义模块、后处理模块、仿真模块和焊接／切割工艺模块（专家系统）模块组成,可以根据CAD模型快速完成焊接／切割姿态的规划,解决了空间曲面堆焊机器人无法实现人工示教的问题,完成各种加工任务。实践表明,应用此系统能提高机器人焊接和火焰切割的质量与速度,提高了企业的生产效率和经济效益。     

基于等离子弧压的割炬高度控制在型材机器人系统中的应用

设计了一种基于等离子电孤电压检测的割炬高度控制系统.该系统通过中断方式采样电孤电压,并结合机器人离线编程技术实时控制等离子割炬高度,确保在等离子划线切割过程中割炬与工件间的距离始终保持在一定范围之内,保证了划线和切割质量.将该系统应用于船用型材划线切割机器人系统中,提高了划线和切割精度,且切口平整.     

多机器人三维仿真与离线编程系统设计

以支持二次开发的三维实体造型软件为开发平台,通用的C++为编程语言,开发了多机器人三维仿真与离线编程系统。离线规划的典型协作运动作业文件在仿真与真实系统中都完成了所规划的协作运动,由此验证了仿真系统具有多机器人三维仿真与离线编程功能。     

教学机器人三维仿真与远程控制软件实现

针对自主研发的5自由度教学机器人，结合OpenGL三维建模技术，运用Visual C＋＋平台设计了基于C／S结构可代替传统示教盒的教学机器人三维运动仿真、离线编程和远程控制的软件。该文首先介绍了教学机器人基本结构以及底层控制系统实现方法，然后详细介绍了一般仿真系统的软件结构、利用OpenGL进行教学机器人3D建模和动画、离线编程以及运用WinSocket控件实现网络通讯和远程控制的方法，最后结合教学机器人几何特性提出了简便的求逆解的方案，并简单探讨了机器人运动路径规划插补方法。     

机器人多层多道焊接的路径规划

为了运用机器人实现多层多道复杂空间轨迹的自动化焊接,提高特定焊接结构的加工质量与效率,针对中厚壁管件的相贯线焊缝进行了路径规划.在满足焊接工艺要求的基础上,建立了焊接坡口模型以作为预制管件的制造依据与路径规划算法的设计基础.通过对围绕接管轴线旋转任一角度的焊缝截面的分析,提出了多层多道的焊道排布策略,确定了每条焊道的位置,同时规划了机器人焊枪末端位姿,开发了多层多道机器人焊接离线编程系统.仿真结果表明,各条焊道位置准确.在实际焊接实验中,机器人焊接连续性好、效率高,焊缝填充均匀、致密且美观.     

基于ABB工业机器人的码垛应用与设计

在制造类企业的生产过程中,对相关成品的码垛具有重要的工艺要求。在成品货箱重量大、码垛速度要求高的情况下,码垛工作的人工劳动强度大、生产效率低。随着生产规模的扩大,借助工业机器人完成码垛任务,能提高企业生产中码垛作业的效率和质量,加快物流速度。为了加快将工业机器人应用到生产中去,传统的人工示教方法已不能满足企业的要求,并成为阻碍生产力快速发展的瓶颈。因此,离线仿真编程是解决这个问题的一剂良方。本文以码垛机器人为研究对象,针对立方体货箱码垛的具体应用背景,对码垛机器人系统的组成与布置,设计了可调节的机械手,进行了运动学分析和轨迹规划,利用Robotstudio软件完成了运动仿真验证与离线编程。     

机器人离线编程系统的研究

机器人离线编程系统是机器人学领域中一个活跃着的研究方向，本文对机器人离线编程系统ＲＯＰＳ的研究进行了综述，讨论了基于微机和工作站的ＲＯＰＳ的优缺点，分析了在微机上建立ＲＯＰＳ存在的问题，对面向对象的ＲＯＰＳ进行了探讨，指出了ＲＯＰＳ实用化要解决的关键技术问题，最后本文对ＲＯＰＳ的进一步研究给出了一些看法。     

超高压水射流切割机器人的研究

首先分析了超高压水射流切割技术的研究现状及应用领域,阐述了超高压水射流切割机器人技术的特点、参数及其关键技术.随着超高压水射流技术和机器人技术的不断发展,超高压水射流机器人作为一种新兴的环保、安全的切割设备,必将有更广阔的应用前景.     

激光切割技术在异型零件加工中的应用

随着计算机控制技术的发展,数控激光切割技术在钣金类零件加工中的应用越来越广泛。激光切割是钣金加工的一次工艺革命,是钣金加工中的"加工中心"。本文针对异型零件在激光切割中产生的缺陷提出了解决方法并推广应用。     

基于宏指令的水切割机器人自动编程

针对水切割机器人常用自动编程方法所生成的程序冗长,不利于阅读、调试与检查的问题,提出基于宏指令的自动编程方法。该方法通过对水切割软件系统进行分析,完成工件加工轮廓宏指令设计;然后根据路径规划结果查找信息提取文件中轨迹点信息,通过判断轨迹点所属轮廓类型标志位的值生成所对应的宏指令;最后将所生成的带有宏指令的程序文件通过仿真验证其正确性,并通过程序转换生成机器人语言程序。文章最后以圆形和矩形轮廓的自动编程为例,验证了基于宏指令自动编程方法的可行性与实用性。     

基于机器人三维模拟仿真的焊接生产线柔性主拼技术研究

为满足生产线柔性设计需求, 对柔性焊接生产线解决方案的难点进行了分析, 提出了基于机器人三维模拟仿真的生产线柔性主拼技术方案, 建立了机器人负载边界模型和基于负载边界模型的机器人选型及快换装置选型方案, 提出了网格式夹具设计方法, 以白车身柔性焊装生产线为例, 建立了面向柔性的网格式夹具设计方案以及网格式装配检测及应力分析, 并对面向柔性主拼中的离线编程技术及三维仿真中的项目权限管理和工作站模拟仿真工作流程进行了分析。该方案在某汽车厂NL-1&NL-2两个车型项目生产线的设计中应用焊接生产线上进行了应用验证, 能满足两车型生产线柔性主拼的需求。     

CAD／CG在机器人离线编程中的应用

机器人离线编程是机器人应用的重要工具，它与ＣＡＤ／ＣＧ技术紧密相关，本文讨论ＣＡＤ／ＣＧ在我们开发的装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ中的应用，包括机器人世界的几何建模、运动位置的推理、碰撞检查和计算机动画。     

虚拟现实的发展及在机器人系统中的应用与研究

本文全面回顾了虚拟现实技术的发展,及其在机器 人领域的应用与研究;分析了目前所面临的问题及主要研究方向．     

一个装配机器人离线编程系统的设计与实现

机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机器人作业，通过图形仿真调控机器人程序，目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。     

机器人自动焊接系统的设计与应用

本文介绍了奇瑞国内自主研发的首台大负载工业机器人在自动焊接系统中的应用,并对机器人自动焊接系统应用特点、工作原理、信号通信、离线编程做了介绍,同时介绍了机器人和PLC之间的信号通信及逻辑判断,并就系统的安全性方面提出技术创新。通过机器人自动焊接系统的实际应用,就如何将焊接机器人合理、高效应用于生产制造业进行了实际分析。     

型材划线切割机器人系统的控制与接口技术

本文介绍了一个新型的自动划线切割系统：基于离 线编程的型材划线切割机器人系统。系统主要特点：模块化设计、充分利用计算机接口、离 线编程在线控制、自动编排加工顺序、机器人函数的远程过程调用。该系统的成功研制,对 工业机器人工作站的设计和研究具有实用的参考价值．     

离线编程中的机器人建模方法研究

机器人是一种可编程的自动化设备,传统的示教再现式编程方式费时费力,离线编程必将成为机器人技术的发展方向。本文介绍了离线编程的国内外发展情况,讨论了使离线编程技术实用化的机器人静态建模、运动学建模、环境建模、误差建模等技术,并以此为基础建立了一个离线编程系统并给出了实验结果。     

高精度船用型材机器人划线切割柔性生产系统

高精度船用型材机器人自动划线切割系统是集机器人技术、控制检测技术、数据处理技术、等离子划线切割技术、计算机软件和通信技术于一体的自动化柔性生产线。系统的关键技术包括ＰＣ机网络式控制机器人离线编程、应用多传感器的在线检测和位置要素补偿。     

水下机器人三维路径规划

本文提出了基于八叉树区域分别环境建模方法，在此基础上，利用A算法解决了静态环境的三维路径规划，并对规划出的路径进行了三维修正，使其满足机器人轨迹跟踪的要求，另外，以八叉树环境建模基础，对动态环境下的三维路径规划进行了研究。