Cleanbot-I擦窗机器人的智能化技术

本文简述了擦窗机器人智能化的主要概念．介绍了Cleanbot-I擦窗机器人系统 的结构特点、主要组成部分、工作原理，操作方式，未知局部环境的模型建立，各类内、外 传感器的结构、原理和信息融合技术，以及路径规划的方法．     

高层建筑擦窗机器人

随着城市建设的发展,越来越多的高层建筑耸立在现代都市。为了美观及采光,不少高层建筑都采用了玻璃幕墙,这就带来了玻璃窗(顶棚、壁面)的清洗问题。高大建筑物的玻璃窗清洗是一项繁重而危险的工作,目前在国内外使用的方法主要有两种,一种是靠升降平台或吊篮搭载清洁工进行玻璃窗户和壁面的人工清洗;另一种是用安装在楼顶的轨道及索吊系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗,例如,日本东京高达219.5米的新宿中心     

擦窗机器人控制系统

本文介绍了一种崭新的高层建筑擦窗机器人系统，以可编程控制器为应用背景着重对控制的构成及原理，控制软件的设计进行了讨论。本系统在实际应用中取得了良好的效果。     

灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程,并在此基础上研究了整车体运动控制的反馈镇定问题.     

小波及模糊理论在擦窗机器人实时图像检测中的应用

针对擦窗机器人的障碍检测与识别问题，提出了一种综合、实用的玻璃窗框及 边界的检测方法．方法首先对采集图像进行小波分解，得到图像低频部分的直方图，再通过 对直方图的小波分析确定图像模糊化的阈值，然后根据该阈值定义新的隶属度函数，将图像 转换到等效的模糊特征平面上作增强运算，得到增强图像，最后针对增强图像完成边缘检测 及识别．实验结果证明了此方法对提高实时性和可靠性是有效的．     

基于气动技术的高空擦玻璃机器人研究

研制了气动高空擦玻璃机器人,该机器人包括产生真空吸附功能的气动真空模块,用于实现类似于四足动物爬行的爬行模块,用于擦拭玻璃的擦拭模块,以及对以上所述模块进行控制的控制模块。它能实现在高层建筑物的玻璃外墙进行攀爬,同时对墙体进行彻底擦洗。     

灵巧擦窗机器人控制系统

介绍了灵巧擦窗机器人控制系统的硬件结构和软件结构。提出了采用“对象”来进一步划分Ｇｅｏｒｇｅ Ｓａｒｉｄｉｓ的智能机器理论中的层,给出了一种智能机器理论的实现方法,与此相对应,硬件采用基于ＣＡＮ网的完全分布式控制结构。     

灵巧擦窗机器人控制系统

介绍了灵巧擦窗机器人控制系统的硬件结构和软件结构。提出了采用“对象”来进一步划分GeorgeSaridis的智能机器理论中的层 ,给出了一种智能机器理论的实现方法 ,与此相对应 ,硬件采用基于CAN网的完全分布式控制结构。     

智能化机器人焊接技术研究进展

本文简要介绍了机器人焊接智能化领域的技术构成以及国内外研究现状与发展趋势.     

基于单片机控制的智能化一体窗

设计了一种单片机控制的带自动除尘纱窗功能的智能化一体窗.该一体窗由对拉窗体结构和自动除尘纱窗两部分组成,不仅能够根据外界环境温度、湿度、光强及风速等因素的变化实现智能开闲,而且同时可完成纱窗的自动除尘.相比传统智能窗户,设计的一体窗结构紧凑,智能化程度高,具有更好的防蚊虫密封性和实用性.     

基于工业机器人的智能化运动控制模式分析

随着我国科学技术的快速发展,工业机器人作为新型检测科技水平的标志之一,出现在大众的视野中。机器人技术,是一门集计算机学、信息与传感技术、仿生学等人工智能学科为一体的综合性学科,在促进社会工业化生产和提高产业自动化方面,做出了不可磨灭的贡献。与此同时,工业机器人的出现,也极大提高了居民生活水平,为人们的生活带来巨大的便利。本文通过对工业机器人智能化运动控制模式的分析,旨在能够更为深入的了解和掌握这门技术,使其能够发挥出真正的作用与价值。     

环境智能化与机器人技术的发展

一、前言 在现代社会中,汽车交通的重要作用不单单是由于汽车本身高度发展带来的,道路的铺设以及高速公路网络等等交通基础设施也起着非常重要的作用。同样,机器人要进入家庭和城市街道时,在机器人本身高度发展的同时,完善机器人活动的环境也是必不可少的。特别是最近一段时间,人们呼吁为建立安全安心舒适的社会采用机器人的必要性时,由于机器人的活动场所在空间上扩大到了人的活动场所,这样就必须对人周围的环境重新进行改造和完善,使环境具有智能化。     

小型可越障玻璃擦洗机器人——TaichiRobot

小型可越障擦窗机器人—TaichiRobot能够紧贴玻璃窗户壁面,实现整块玻璃擦洗,同时还具备独特的越障功能,可快速高效完成窗户内外玻璃面的擦洗作业。TaichiRobot的设计主要包括整体机械结构的设计、硬件电路设计及软件设计。TaichiRobot具有集负压吸附、自适应擦洗、机械臂辅助抬高越障、智能防跌落、自动/手动清洁路径选择和紧急报警等功能,填补了国内越障玻璃擦洗技术的空白。它的推广应用可以为城市居民提供一种环保高效且经济安全的玻璃擦洗模式。与同类产品相比,TaichiRobot具备明显的竞争优势,具有广阔的市场前景。     

智能化是工业机器人的发展方向

2012年6月4日～7日,"第十七届北京埃森焊接与切割展览会"在中国北京举行。"埃森展"作为全球两大专业国际焊接展之一,已成功举办了十六届,在全球焊接与切割行业产生了深远的影响,用业内人士的话来说,该展会已发展成为焊接行业不可替代的综合交流平台。     

一种新型玻窗清洁机器人的设计与实现

为了实现对玻璃窗户全方位自动、高效地清洁,设计了一种新型玻窗清洁机器人.介绍了机器人的总体设计思路,重点阐述了机器人的结构设计、驱动模块以及控制算法.测试表明,该玻窗清洁机器人操作简单、控制灵活、实用性强,且具有较高的可靠性和准确性,可实现竖直方向全方位自由移动,清洁效果良好.     

基于时间窗模型的双向机器人路径规划方法

随着智能化与自动化的发展,机器人应用越来越广泛;多机器人路径规划和协作问题就成为当前关注的焦点。针对以上问题,提出了一种改进的遗传算法。在初始化总群时,通过选择中点的相邻点扩大选择范围确保线路连续。通过种群适应度函数改进路径平滑度防止转向次数过多。为了防止遗传算法陷入局部最优解,通过轮盘赌的方法确保一部分非最优个体。在优化后的遗传算法基础上根据优先级顺序,并结合提出的时间窗模型,对冲突类型进行分类处理并制定对应的协调方案。仿真结果表明,该方法可以有效地解决多机器人的路径冲突问题,通过合理地规划线路提高系统效率。     

应用机器人轨迹跟踪技术的电力线路无人机智能化巡检系统设计

野外电力线路易发生损坏,且时变特性干扰较大,检测准确度较低,因此,设计应用机器人轨迹跟踪技术的电力线路无人机智能化巡检系统。该系统通过数据采集模块和飞行状态检测模块,分别进行电力线路图像数据获取与飞行状态监测,飞行控制模块接收图像与状态数据,并在轨迹跟踪控制子模块中使用自适应鲁棒滑模控制算法,实现无人机的轨迹跟踪,同时,该模块经无线数据传输模块将数据传输至地面站,在巡检数据智能分析管理模块中,地面站根据数据信息,完成电力线路故障识别,进而实现电力线路无人机智能化巡检。实验结果表明,该系统具有良好的轨迹跟踪效果,且巡检准确率较高,满足多种天气作业需求。     

日本UTEC公司的自动清洗机器人

日本UIEC(全称U-Technology)公司是一家高科技发展公司。在日本大型造船厂和电力公司的协助下,该公司开发出了一种新型的自动爬壁机器人,有四种不同的型号。迄今为止,这种机器人已经成功地对船舶、贮气罐、烟筒、高层大楼、火力及核发电站等进行过清扫作业,实现了自动化。 以往的清扫工作,喷砂或喷丸研磨主要靠人力,伴随作业过程产生大量有害油漆和粉尘。这样不仅需要耗费大量的人力和物力,而且粉尘等有害物质到处飞扬,严重损害工人身体健康,影响安全生产、劳务管理正常化,对缩短工期和降低成本产生负面作用。因此解决这些问题,用机器代替人工乃是燃眉之急。     

“清洗巨人”——世界上最大的机器人

本刊1995年第二期曾对“清洗巨人”(Skywash)机器人作过报导，现进一步加以介绍。