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文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入,一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象,提高了导航精度。同时通过两种算法的对比,Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性,能够更好的满足长时间远距离导航的要求。 相似文献
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根据惯性器件旋转调制原理,设计基于MEMS惯性器件的旋转调制式捷联惯导系统。在阐述系统的工作原理和结构技术特点基础上,主要从系统硬件设计、软件设计方面介绍系统研制过程。系统硬件电路主要包括基于F28335的数据采集电路、基于ADS1258高精度A/D采集电路、直流电机PWM控制电路。基于DSPF28335平台下开发系统嵌入式软件主要完成数据采集、旋转控制、导航解算等功能。实验表明,系统可以有效提高MEMS惯性器件性能,对比同精度水平系统具备较大成本优势,是一种比较理想低精度惯导系统。 相似文献
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基于Matlab的低成本捷联惯导的仿真系统研究 总被引:2,自引:2,他引:0
低成本捷联惯导系统的研制和开发已成为导航领域的主要发展趋势之一,在选定了低成本的惯性器件后,系统’预期的性能指标和最后样机的性能测试结果之间往往存在着一定的差距,如何降低开发成本并缩短开发时闻,就成了低成本捷联一瞬导系统研制中的一个亟待解决的问题。这里基于Matlab设计了一个仿真系统,将捷联惯导的软件和硬件模块化,该系统不仅可以完成对系统性能的预测和评估,也可完成对算法和器件选择的优化。 相似文献
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面向机载捷联惯导系统的设计与验证需要,设计由惯性导航信息源、数据处理、滤波器、导航算法和初始对准等信号仿真器组成的捷联惯导数字仿真系统,并建立相应的性能评价指标体系,评价数据处理、信号滤波、导航解算和初始对准滤波等算法的有效性。最后,建立了捷联惯导数字仿真系统的综合评价模型。 相似文献
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惯导(INS)被认为是自主性最强、隐蔽性最好、应用最广泛,不受外界干扰的导航系统,而捷联惯导(SINS)以其诸多优点,成为惯性导航的一个主要发展方向。本文研究基于集中和联邦滤波的捷联惯导与GPS、罗兰C、双星组合导航系统,利用双星、罗兰C等子系统提供的参数信息对组合导航系统进行集中和联邦卡尔曼滤波,校正捷联惯导系统的误差。在对系统进行了理论仿真、比较的基础上,进行了海上试验,给出了动态试验的结果。理论仿真和基于实测数据的试验结果表明,本文介绍的滤波器是可行的,具有较高的滤波性能和精度,很好地提高了导航系统的可靠性和性能。 相似文献
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压电捷联惯导系统研究 总被引:2,自引:0,他引:2
探讨了用压电惯性器件构筑捷联惯导系统的技术途径。叙述了压电捷联惯导系统的结构及特点,分析并指出了惯性器件及系统的主要误差源,为压电陀螺和压电加速度计提出了一种系统级综合校正模型.给出了基于四元数的姿态及导航实时算法,对校正后的系统性能进行了仿真计算。结果表明,压电捷联惯导系统精度可以满足一些领域的导航与制导要求。对原理样机所做初步试验得到的结果优于仿真精度。 相似文献
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本文阐述了光纤捷联惯导系统(FSINS)中的惯性测量单元(IMU)数据采集器的一种具体设计,提出了完成其主要功能的现场可编程门阵列FPGA的详细设计方法。时序仿真结果证明了设计可行性。 相似文献