机械运动网络的结构分析

分析运动链节和回路的自由度与约束．建立运动网络自由度计算法及其结构方程、得出链节具有七个自由度的新概念，讨论了自由度和约束的时空性，形成以运动链为基础的结构分析体系。     

一种新型3-URS机构分析

为了保证3-URS机构实现确定运动,利用螺旋理论进行了分析。描述了机构的单分支约束及所有分支约束的合成,分析了机构约束螺旋系的相关性与冗余约束和局部自由度等因素对机构自由度的影响,根据修正的Grübler-Kutzbach公式计算出并联结构的自由度为6。结果表明,机构实现确定运动需要6个输入运动。     

树状混联机构的约束和运动分析

针对混联机构结构的耦合性和复杂性问题,提出了以广义运动链等效分析法来求解此类混联机构的自由度.基于约束螺旋理论,对一种树状混联机构的约束及运动进行分析,采用广义运动链替换法,将混联机构中的复杂环路等效为等自由度的广义运动链,从而将复杂机构转化为简单机构,正确求得自由度的数目和性质.结果表明:该方法可有效化简机构的复杂结构,简化分析过程.     

少自由度并联机构研究进展

各种新型少自由度并联机构的理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向和前沿技术。与6自由度并联机构相比,其本质差异在于少自由度并联机构存在结构约束,使并联机构的分支中出现了约束力/矩。当机构运动受到约束,其末端运动呈现耦合。由于结构约束形式各异,使得少自由度并联机构在运动中表现出不同的运动特性。本文综合评述了少自由度并联机构机型、运动学、机构奇异、动力学、刚度研究进展,旨在为各种新型少自由度并联机构研究和相应理论体系的发展提供具有重要价值的信息。     

基于螺旋理论的少自由度并联机构自由度分析

少自由度并联机构自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定。运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成，并从几何上直接分析约束的线性相关性，判别出机构自由度的性质，同时给出公共约束，冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式，在此基础上得到普遍适用于少自由度并联机构自由度计算的修正Grtibler—Kutzbach计算公式和一种等价的完全依靠约束分析的自由度计算公式。笔者提出的方法不仅适用于对称少自由度并联机构，也适用于非对称少自由度并联机构。     

空间可展桁架结构动力学分析

采用广义逆矩阵方法分析空间可展桁架结构的运动过程。以笛卡尔坐标系下节点的自然坐标为未知量，建立桁架结构展开过程的动力学基本方程，将约束方程嵌入动力学方程，导出一组不含乘子且方程数目等于结构自由度数的动力学方程。采用主动校正法对数值分析的约束违约进行了修正。提出了一种切实有效的数学算法构造了约束方程及其雅可比矩阵，实时地模拟了结构收纳过程的约束条件。自行编制的仿真程序算例证明了该分析方法的正确性。     

3-PRRU并联机构自由度分析

3-PRRU并联机构具有2个转动和1个移动自由度,是少自由度并联机构中的一个重要分支,具有较大的应用潜力。运用几何代数对3-PRRU并联机构进行自由度分析。首先用几何代数表示了分支和动平台的运动空间;然后通过对分支运动空间求交得到动平台的运动空间,该运动空间的基给出了3-PRRU并联机构自由度的符号表达式。使用几何代数方法所得结果具有几何直观性,且不需要对机构进行约束分析,运算更为简捷。     

汽车动态仿真器运动机构的优化设计

运用综合约束函数双下降法探讨了六自由度仿真器运动机构的优化设计，并得到六个作动器的最优安装位置及各自由度的极限运动范围。     

SolidWorks约束与草图自由度的关系

以SolidWorks设计系统为例，探讨约束与草图自由度之间的关系，介绍约束对草图自由度的限制情况，并以具体的实例加以分析；另外提出了分析约束与草图自由度关系时应注意的问题．     

基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究

康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求.     

人体上肢仿生机构运动模型的研究

分析了人体上肢结构及其完成日常生活行为的运动，并给出了5自由度人体上肢仿生机构运动模型。     

基于独立运动分流标记法的多环耦合机构自由度分析方法

基于运动分流法,提出一种改进的多环耦合机构的自由度分析方法,可将复杂的多环耦合机构拆分成多个运动独立的链.应用螺旋理论分析独立运动链所含耦合节点相对于机架的独立运动,并用广义运动副等效代替,整个机构就可以等效为一个并联机构.通过分析等效并联机构的运动和约束螺旋系,即可确定多环耦合机构动平台的自由度数目和性质.将提出的方法应用于一种Hoberman Switch-Pitch魔球机构的自由度分析,验证了该方法的有效性及简单性.     

2TIR型少自由度并联机器人新构型及其运动

目的通过运动学分析,完善并联机器人理论,优选设计2TIR型新型并联机器人机构,解决并联机器人产业化关键技术．方法用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机器人构型设计。并对新构型进行约束分析和自由度计算;对新型3自由度并联机器人作位置分析和速度分析。用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵;通过仿真方法描绘出机构的运动曲线、结果通过计算分析,用添加约束法作出的3种新构型3-TPS／RPP、3-TPS／CP和3-TPs／RUp。证明都具有3个自由度,能实现二维平动和一维转动．建立了新构型机构的位置正、反解计算方程．计算雅可比矩阵,求出速度反解．结论该类并联机器人的速度较平稳,可控性良好、3种2TIR型少自由度并联机器人新构型能实现预定的运动,具有良好的运动性能,可以进一步开发和应用．     

2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动

目的 通过运动学分析,完善并联机器人理论,优选设计2T1R型新型并联机器人机构.解决并联机器人产业化关键技术.方法 用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机器人构型设计,并对新构型进行约束分析和自由度计算;对新型3自由度并联机器人作位置分析和速度分析,用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵;通过仿真方法 描绘出机构的运动曲线.结果 通过计算分析,用添加约束法作出的3种新构型3-TPS/RPP、3-TPS/CP和3-TPS/RUp,证明都具有3个自由度,能实现二维平动和一维转动.建立了新构型机构的位置正、反解计算方程.计算雅可比矩阵,求出速度反解.结论 该类并联机器人的速度较平稳,可控性良好.3种2T1R型少自由度并联机器人新构型能实现预定的运动,具有良好的运动性能,可以进一步开发和应用.     

某燃油箱边界约束对应力分析精度的影响研究

针对某乘用车燃油箱的振动耐久性试验要求,需满足约束边界不导致局部不合理应力和快速建模等条件,建立较高精度的仿真分析模型,预测可能产生结构失效的区域.采用有限元软件Hypermesh为分析工具,在燃油箱箱体连接孔处,分别建立了全约束连接和只约束3个平动自由度的约束连接,通过静态和瞬态响应分析油箱结构的应力较大区域.试验结果表明,产生的结构失效区域与只约束3个平动自由度约束连接的仿真分析结果相符,切实反应了燃油箱的薄弱区域,为后续产品结构优化及虚拟测试提供可靠的建模基础.     

产后康复训练平台运动学分析与仿真

基于社会发展的需要和医学对女性产后康复训练的功能要求,设计了一款两自由度的产后康复训练平台,并对其进行了运动学分析。在SolidWorks中建立两自由度并联运动平台模型,根据模型建立运动学方程并进行运动学逆解分析;结合ADAMS软件使用条件,设置装配体约束和运动函数,通过仿真得到了驱动杆运动轨迹和平台倾角数据;采用MATLAB软件进行了运动误差分析。结果表明,两自由度产后康复训练平台的仿真运动与理论分析结果相符,运动学分析与仿真能够为后续产后康复训练仪的研究提供理论依据。     

决定单自由度体系弹塑性地震反应的结构参数分析

文章分析了决定单自由度系统弹塑性地震反应的基本结构参数，在此基础上，给出了地面运动幅值对单自由度体系弹塑性地震反应各物理量的影响关系。     

导轨链传动的技术特征及工程应用

在介绍导轨链传动结构的基础上，分析了这类链传动的技术特性。涉及到链条与导轨的匹配、运动输出机构、链节受载规律、齿形及齿合时的重合度系数等内容，并例举了一个在工程上成功应用的实例。     

同副杆链节的形成与标记

本文针对同副杆开式缝节形成过程中的重复性，提出用一组号码数字描述链节，以便判定其同构性，为判定链节的独立性提供了方便文中还介绍了由开式链节形成的闭式链节的方法，最后以１０杆运动链（ｎ２＝４，ｎ３＝６）的综合过程说明开，闭式缝节的应用。     

导轨链传动的技术特性及工程应用

在介绍导轨链传动结构的基础上，分析了这类链传动的技术特性。涉及到链条与导轨的匹配、运动（动力）输出机构、链节受载规律、齿形及啮合时的重合度系数等内容，并例举了一个在工程上成功应用的实例。