轻型通用机器人

Cylops Mk3机器人是英国IMVEC公司研制的.它是一种轻型的、结构紧凑的机器人,可用于远距离观察和破坏可疑的炸弹.该机器人重25公斤,长0.75米,宽0.36米,高0.24米,可以装在汽车后部行李箱内运输.它可以安装一个1自由度的长15米或3米的提升臂,臂上装有一部摄像机和爆炸物处理装置,如机械手、热成像仪和各种搬运与切割装置.机器人     

Minirob爆炸物处理机器人

法国的Cybernetix公司根据法国警察的要求研制了Minirob机器人.该机器人是一个轻型的爆炸物处理机器人,长0.7米,宽0.39米,高0.26米,重30公斤.它可以在机场或舰船的狭窄过道内使用.该机器人采用电池供电,可连续行驶1小时,最大速度为0.5米/秒,采用无线电遥控,行程随环境而定,最远可达150～200米.机器人装有可变几何形状的橡胶履带,以提高其跨越障碍的能力.机器人还装有一     

强有力的机械手

由美国希林机器人系统公司制造的“巨人泰坦”机械手是机械手中的至尊,美国的阿尔文号,日本的“深海6500”深潜器以及美国海军的机器人考察及救援器均装有它。问     

一种拖车式医用配送机器人的设计与实现

应急防控智能机器人在疾病防控中扮演着重要的角色.针对疫情防控过程中出现的物料配送不足问题,设计了一种医用配送机器人,采用拖车式结构,将立体循环车厢与机械手结合实现递送服务.系统采用了装有ROS系统的MiniPC和STM32单片机,实现了机器人自主定位导航和机械手通过视觉识别完成抓取动作等功能.样机的实验结果显示,系统实现了设计功能,实现了配送过程的全程自动化.     

自动挤牛奶系统

日本最近开发了自动挤牛奶系统.本文将对其系统组成及工作情况作一简要介绍.自动挤牛奶系统包括如下部分:1.自动挤奶机器人:该机器人能在轨道上移动,机器人上装有检测乳头位置的传感器和能够安放挤奶杯的机械手.2.挤奶室:在其中进行挤奶作业,系统中一般有2～3间挤奶室.3.电脑:不但控制自动挤奶机器人的动作,而且存储有各头奶牛的有关数据.自动挤牛奶系统的外观如图1所示.     

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩递失算法及其仿真

由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）的研究报告。文中首先分析了ＦＦＳＲ的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算ＦＦＳＲ机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅ     

机动灵活的排爆机器人TSR200

TSR200机器人以前叫RM180机器人.它是由法国Cybernetix公司研制及独家销售的.该机器人重265公斤,长1.2米,宽0.67米,高1米(包括折叠臂在内).机器人装有橡胶履带,最大行驶速度为65米/分钟,能越过40°的斜坡和30°的侧坡.它使用两组密封的可再充电的12伏电池,续航时间为4小时(充分利用时为3小时).机器人采用无线电控制时最远可达300米,采用电缆控制时最远     

五花八门

机器人发现金字塔中神秘的石门 自然之迷 德国考察小组利用一个配备了摄像机的微型机器人,深入探查了埃及最大的一座金字塔以前人迹从未到过的地方。在一条长65米、宽20厘米的通道尽头,这个机器人发现了一扇带有金属手柄的石“门”。 在这个机器人摄取的图像资料中,有14个片断显示了秘密墓室的方向,而且是同一地点。公开此类证据还是第一次。 机器人在距石“门”4米远的地方发现了严重损坏现象,金字塔结构内的压力可能导致小面积地面分裂。这种形象在同座大金字塔中另外两处墓——国王墓室和王后墓室的附近也有发现。 这扇石门的高度和宽度都超过了通道的尺寸,机器人用激光向门的下端透视时,发现门的下端并未触及地面,所以研究人员认为这扇石门是向上开的。     

基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制

虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题,但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度.对此,本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制.首先,给出了虚拟分解控制的数学基础.然后,将液压足式机器人单腿与无质量虚拟机械手串联成一个合成机械手,利用虚拟分解控制方法将合成机械手分解成由连杆和关节被控体组成的子系统链,运用虚拟分解控制的虚拟功率流和虚拟稳定性特性分析各子系统和无质量虚拟机械手的运动学、动力学、控制及虚拟稳定性,同时分析合成机械手的环境交互动态稳定性,接着给出一种既能保证系统稳定性又能实现理想阻抗性能的系统控制律增益.最后,将其运用到液压足式机器人单腿系统中进行验证,实验结果证明该方法不仅可以有效地减小机器人接触力,还能很好地跟踪目标阻抗.     

智能机器人的现状及未来

引言 1.机器人发展历程的简短回顾 自从为抓取放射性材料而设计制造的第一台遥控机械手的诞生至今已经有四十多年了,在这短短的四十几年里,机器人的发展已经历了三代:第一代是可编程的示教再现型机器人;第二代是具有一定的感觉功能和一定自适应能力的离线编程机器人;第三代是智能机器人,这种机器人装有多种传感器,并能将多种传感器探测到的信息进行“融合”(多传感器的信息融合),能有效地适应变化的环境,具有很强的自适应能力,并具有自学习、自治(自己管理自己、自主决策)功能。     

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩递推算法及其仿真

由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人（ Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ）的研究报告．文中首先分析了 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 动力学算法,开发了适用于 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真验证了文中提出的关节力矩算法的有效性     

以色列与加拿大研制机器人探雷车

瑞典为其在波黑的维和部队购买了EL/M—290型机器人探雷系统.该系统是以色列飞机工业公司的子公司——Elta电子工业公司研制的.目前第一套系统已交付给瑞典国防器材管理局.该系统装有一部Elta公司生产的高分辨率地面穿透雷达,用于在各种地形和环境下探测金属与非金属反车辆地雷和杀伤地雷.另外,加拿大国防部也正在研制机器人探雷系统.据说,该系统也采用了Elta公司的地面穿透雷达,并装有探测化学物质的热中子分析仪,用于金属探测的电磁感应装置和红外与可见光实时图像生成系统.加拿大国防部萨菲尔德国防研究中心已研制成功装在轻型车辆上     

新一代带电作业机器人样机

为了安全有效地实施配电线工程的带电作业,日本九州电力公司进行了“机动车施工法”的开发.该方法利用机械手,使配电线作业机器人化.其第一步是制造搭乘操作型带电作业机器人.该机器人业已完成,并已实际应用.第二步将开发地面操作型带电作业机器人,操作者可不搭乘在吊桶上,而是从地面操作室中遥控带电作业.到1992年6月,5家制造厂已完成三种试验样机,目前正在进行功能试验.下面加以简单介绍.     

宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法

宏－微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法，并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法．     

宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法

宏－微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法，并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法．     

基于宏-微机器人的不连续轨线的跟踪

针对宏-微机器人跟踪不连续轨线,本文采用轨线分割的方法．轨线分割的 结果,宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线,轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪;同时 ,宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统,按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划 ;微机械手除了完成分割的任务外,对宏机械手的轨迹误差在线补偿;4自由度宏-微机器 人仿真和实验证明了本文方法的有效性．     

一种新的机器人手眼关系标定方法

通过控制装有摄像机的机械手的运动,给出了一种新的机器人手眼系统标定方法．与以往算法的不同之处在于,在计算手眼关系的平移向量时,对摄像机坐标系进行虚设旋转变换使旋转转化为平移问题．该方法需要机械手平台做两次平移运动和一次旋转运动,只需要场景中两个特征点,所以具有方便性和实用性．同时,也给出了基于主动视觉的空间点深度值计算方法．     

日本机器人最新专利摘要选编

正一、【发明名称】机器人手及搬运装置【专利编号】JP 2014-50940 A【公开日期】2014年3月20日【申请人】丰田汽车株式会社【摘要】本发明提供一种能够在各种情况下抓握工件的机器人机械手。在半导体生产过程中,需要机器人机械手传送硅片,本发明采用真空吸附的方法,机器人机械手6是吸附和保持工件的机械手,在机械手6的一个主面上制作多个第1吸气孔7以及和7连通的第1真空     

美军在排雷计划中使用的机器人

地面机器人(UGV)在人道主义的排雷计划中正起到越来越重要的作用.美国陆军在波黑地区的排雷行动中使用了几种排雷机器人,其中包括洛克希德·马丁公司的小型排雷机器人(Mini-Flail)、OAO公司的遥控机动排雷系统(TODS)和Schiebel公司的装有地雷探测装置的遥控车.小型排雷机器人(Mini-Flail)Mini-Flail由装在一部滑动转向底盘(现在用John Deere375滑动转向4轮车)上的遥控系统构成.它装有链条扫雷系统,以便引爆杀伤雷及反坦克地雷.目前美陆军有2部Mini-Flail在波黑地区执行排雷任务,去年陆军又与洛克希德·马丁公司签订了200万美元的合同,再购买6部系统,使总数达到8部.新系统于今年交付.UGV联合计划办公室也决定再为陆军购买2部Mini-Flail,这些机器人将加入在这一地区的其它UGV的排雷行列中,其中有15辆改装的M60豹式坦克、一些5吨的卡车和3辆瑞典派遣的Remotec公司的Andros MK VA机器人.据报道,Mini-Flail在波黑的排雷工作是很出色的,截止到1996年5月,它已无故障工作了数百小时,并已引起了与美军一起工作的其它国家的重视.该机器人是第一个正式编入陆军装备的地面机器人.遥控的机动排雷系统(TODS)TODS是一辆遥控反向铲挖土机.该系统包括一个密集植物切削工具和一个可迅速更换的带有专用附件的臂,附件有     

灾难救援机器人的设计

对灾难救援机器人的研究设计方面很大突破在于机械设计部分,传动部分采用双履带代替了传统的滚轮,双履带的作用还在于很好的通过障碍物;另外在小车上设计了机械手,由舵机组成,可左右上下旋转不同的角度,机械手前臂安装卡抓,顶端装有热释电传感器、光电开关,可携带必要物品,和辅助越障检测,大大提高了该智能车的性能。