共查询到20条相似文献,搜索用时 46 毫秒
1.
2.
3.
4.
针对拼接镜面望远镜主动光学控制技术的要求,设计了一种改进型自抗扰控制器以改善位移促动器系统的位置跟踪性能和提高抗扰动能力。首先,建立了拼接镜面位移促动器系统及扰动风载的数学模型;设计了改进型自抗扰控制器,并给出了控制器参数选择的方法。其次,对位移促动器控制系统进行了仿真分析,验证了控制器的可行性。最后,利用风载扰动模拟装置,在位移促动器系统中引入扰动,并对比改进型自抗扰控制器与线性自抗扰控制器以及PID控制器控制性能。实验结果表明,改进型自抗扰控制器系统阶跃跟踪的稳定时间为201 ms,稳态均方差为7.1 nm,无超调;风载干扰实验中,改进型ADRC的最大偏差值为38.8 nm,稳态均方差为7.6 nm,改进型ADRC的性能明显优于线性自抗扰控制器和PID控制器,对提高位移促动器系统的性能有较高的实用性。 相似文献
5.
光伏系统的输出功率因受到外部干扰而发生改变,为了保证光伏系统在最大功率点运行,降低因外部干扰导致的输出功率损耗,提出一种基于线性自抗扰技术的最大功率点跟踪(Maximum Power Point Tracking, MPPT)控制器。针对传统PID控制器在抗干扰能力上的不足,提出的新型MPPT控制器通过预测干扰并事先给出干扰补偿的方法,降低外部干扰对光伏系统输出功率的影响,提升系统动态响应速度。提出了根据直流母线电压Uo搭建线性自抗扰控制器的方法,并分析其小信号模型。在MATLAB/Simulink中分别搭建了基于PID的MPPT控制器和基于线性自抗扰技术的MPPT控制器,对比干扰下的两种控制器仿真结果,表明新型MPPT控制器抗干扰能力更强,功率损耗降低且在稳态值附近振荡较小,证明了该控制器的可行性和有效性。 相似文献
6.
针对强耦合和欠驱动的四旋翼飞行器系统,结合跟踪微分器和扩张状态观测器设计了一种鲁棒容错抗扰动的反步滑模控制方法,应用于四旋翼飞行器期望轨迹的跟踪。整个控制系统采用双闭环回路结构,内回路为姿态控制回路,外回路为位置控制回路。数值仿真实验和低算力真机验证实验均表明,相比传统的控制算法,文中提出的控制算法具备良好的鲁棒性、容错性和抗扰性,应用在四旋翼飞行器上能够使其更为精确地完成轨迹跟踪任务。 相似文献
7.
8.
为了补偿四旋翼飞行器的参数不确定性和扰动,提出一种四旋翼飞行器速度的线性自抗扰控制方法.首先,分析了四旋翼飞行器的动力学模型,质心在惯性坐标系中的z轴线速度采用一阶自抗扰控制,x轴和y轴线速度采用比例加前馈控制,并利用李雅普诺夫函数证明了三轴速度环控制系统渐近稳定.然后,分析虚拟姿态角度求解,采用二阶线性自抗扰控制实现... 相似文献
9.
四旋翼飞行器因存在参数不确定性和环境干扰,会出现姿态不稳定的问题,而传统的PID控制对四旋翼的姿态稳定及机动性达不到控制需求.为此,提出了一种扩张状态观测器(ESO)的RBF神经网络PID控制器.首先,利用ESO的扩张特性和非线性函数对扰动进行估计和补偿,减少系统的误差;其次,将ESO对系统输出的估计值作为RBF神经网络的输入,使梯度信息更加精确,能够更好地优化增量PID的参数;最后,该神经网络的激励函数取高斯基函数,利用RBF神经网络的自适应性、自学习能力对模型控制参数进行调整.Matlab仿真实验表明,在未知干扰环境下,ESO的RBF神经网络PID控制器能够明显提高系统的抗干扰能力,且具有较小的超调量及较好的鲁棒性. 相似文献
10.
11.
12.
针对共轴八旋翼无人机位置与姿态的跟踪控制问题,在充分考虑模型不确定性及外部干扰的情况下,提出一种神经自适应滑模控制方法.首先,将共轴八旋翼无人机动力学系统分为两个子系统,即全驱动子系统和欠驱动子系统.然后,运用神经网络对模型参数不确定部分和外界干扰项进行估计,设计一种合适的滑模控制器,根据所设计的控制器和Lyapuno... 相似文献
13.
本文针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中容易受到风扰的问题,提出了一种模型预测控制(MPC)与扩展状态观测器(ESO)相结合的轨迹跟踪控制方法。采用双闭环控制结构,使四旋翼无人机在风的干扰下按照参考轨迹稳定运行。该方法具有稳态误差小、抗干扰能力强的特点。最后在MATLAB中通过仿真验证了所述方法的有效性和可行性。 相似文献
14.
针对具有显著非线性和不确定性的无人机自主着陆系统,提出基于模糊干扰观测器的非线性动态逆的控制方法,用于降低控制器对不确定性的要求。基于时标分离原则,将无人机自主着陆系统分为快回路、慢回路、非常慢回路和极慢回路,通过在快回路、慢回路和非常慢回路设计动态逆控制律使状态解耦,设计直线下滑和指数拉平的着陆轨迹,并在极慢回路进行跟踪。设计基于模糊系统的干扰观测器,以逼近外部干扰和内部不确定性等复合干扰,基于李雅普诺夫理论证明系统稳定性。最后给出了无人机自主着陆轨迹跟踪控制仿真,仿真结果表明设计控制器具有良好鲁棒性,完成无人机在外界干扰下的自主着陆控制。 相似文献
15.
16.
17.
18.
19.
20.
基于自抗扰控制器的电动缸载荷系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
《现代电子技术》2017,(5):143-146
针对航空飞行器关键部件疲劳性能评价试验系统准确模拟极端条件下载荷谱的要求,在电动缸载荷系统中通过设计自抗扰控制器(ADRC)估计系统的状态信息和扰动信息,解决在极端条件、无扰动数学模型条件下对规定载荷谱的精确控制问题;解决因极端条件变化带来的扰动和系统不确定性导致的系统稳定性问题。通过仿真试验,电动缸加载三阶系统的力闭环自抗扰控制系统在外部条件相同的条件下,自抗扰控制器的控制效果优于PID控制,响应速度更快,抗系统扰动能力更强,满足伺服电动缸加载控制系统加载精度高、试验评价系统载荷谱重复及一致性精度高的要求。 相似文献