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电液伺服系统的多滑模鲁棒自适应控制 总被引:7,自引:0,他引:7
针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能的影响.首先利用逐步递推方法与状态反馈精确线性化理论,得出确定系统的多滑模控制器设计方法;然后基于Lyapunov稳定性分析方法,给出不确定系统的参数自适应律,及鲁棒自适应控制器的设计方法.本文把该控制策略应用到电液伺服系统的位置跟踪控制中,仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪效果. 相似文献
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黄金分割在自适应鲁棒控制器设计中的应用 总被引:13,自引:2,他引:11
本文基于全系数自适应控制理论[1],介绍黄金分割自适应鲁棒控制器的设计方法及其实际应用,并从理论上证明了:在采样周期满足一定条件下,对于参数未知、线性定常或慢变的二阶对象,黄金分割自适应控制器可以保证控制系统在起动过程中的稳定性和良好的过渡特性.从而为二阶系统在初始过渡过程阶段实现自适应控制提供了理论依据.本文最后给出了仿真研究结果. 相似文献
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针对一类非匹配时变不确定非线性系统设计了一种新的鲁棒自适应观测器.首先利用几何方法将系统转化为观测器类似的标准型,然后在观测器中引入待定补偿项,使得补偿误差同状态估计误差间传递函数是严格正实的,从而取消了已有结果对未知非线性动态的Lipschitz和匹配条件等的不合理限制. 相似文献
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强稳定鲁棒控制器的设计 总被引:2,自引:1,他引:1
本文研究了观察器状态反馈控制系统强稳定鲁棒控制器的设计问题,提出了一种强稳定鲁棒控制器的设计方法,给出控制器的设计步骤,并用数值例子及仿真结果验证了这种方法有效性。 相似文献
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电液伺服位置系统的变结构自适应鲁棒控制 总被引:1,自引:0,他引:1
该文建立了电液伺服位置系统的带有时变参数和非线性特性的三阶模型。在此基础上。基于滑模控制理论,对其设计了一种具有参数自适应能力的自适应滑模变结构控制器。从初始状态到达滑模面这段运动时间内和在滑模面上运动时,依赖于一个时间函数使系统在两个不同的控制律之间进行切换,以满足不同运动阶段的要求。此外在应用变结构控制的同时,通过参数自适应来消除系统不确定性对控制性能的影响,进而增加了系统的鲁棒性。然后基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所设计系统的渐近稳定性。最后将此方法应用于冷轧机电液伺服位置系统进行仿真,结果表明这种针对不同运动阶段的特点所设计的控制器满足了变结构控制的可达条件,达到了减小系统到达滑模面的时间和削弱抖振的目的。与传统的变结构控制对比。该文所设计的控制器在减小响应时间、抑止超调和提高鲁棒性方面都具有先进性。 相似文献
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被动式电液伺服加载系统控制的方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对被动式电液伺服加载系统控制过程中的非线性,参数的时变性以及位置扰动引起的多余力等问题,提出了CMAC- PID并行的控制算法;建立系统的非线性数学模型,采用现代控制理论与经典控制理论相结合的方法对系统进行优化设计;利用PID控制器实现反馈控制,并为CMAC网络提供导师信号,CMAC神经网络进行前馈控制,减小多余力、参数时变性对系统带来的干扰,实现非线性逼近;仿真结果表明:CMAC- PID算法可将多余力控制在常规控制的22.5%,其跟踪精度高,抗干扰能力、鲁棒性更强,能优化系统的性能,为实际应用提供了参考. 相似文献
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对永磁直线电动机伺服系统提出非线性自适应鲁棒控制器的优化设计方法。在永磁直线伺服系统非线性数学模型的基础上,为实现对速度和电流的准确跟踪,建立了误差系统的动态模型。将跟踪和干扰抑制归结为非线性自适应鲁棒控制器设计问题,通过构造存储函数得到自适应鲁棒控制器的定理,以及电阻和电感的辨识算法。证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐近稳定。最后,用遗传算法对控制器的参数进行优化。仿真结果表明,用该方法设计的系统能很好的抑制扰动和跟踪给定,满足对高性能数控机床永磁直线伺服系统控制的要求. 相似文献
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A robust neural tracking controller is designed based on the conic sector theory. An adaptive dead zone scheme is employed to enhance robustness of the system. The proposed algorithm does not require knowledge of either the upper bound of disturbance or the bound on the norm of the estimate parameter. A complete convergence proof is provided based on the sector theory to deal with the nonlinear system. Simulation results are presented to control a two-link direct drive robot and show the performance of the tracking controller. 相似文献