基于巡线机器人的输电线路状态检修技术研究现状与展望

架空输电线路在野外运行过程中,因雷击闪络、污秽腐蚀、覆冰跳跃闪络和舞动、风振、施工等外力破坏等原因容易造成导线断股、金具损坏、绝缘子劣化等,严重时将导致导线断裂、绝缘子掉串,严重影响电网安全运行,因此电力部门需对输电线路进行巡检和维修。近年来,随着智能科技的发展和智能电网的建设,巡线机器人以其安全、高效和准确等优点而具有良好的应用前景。文中论述了智能机器人进行输电线路状态检修的基本原理和方法,介绍了应用智能巡线机器人平台进行输电线路状态检修的研究成果,分析了智能巡线机器人在输电线路状态检修中存在的问题,讨论了在输电线路状态检修中推广智能巡线机器人技术尚需解决的关键技术,为中国进一步在输电线路状态检修中研制、应用和推广智能巡线机器人技术提供了技术参考。     

输电线路智能警示装置及安装机器人的研究

针对现有警示装置的缺点,笔者提出一种安装在高压输电线路上的智能警示装置。该装置采用球体外形提高防风能力,从输电线路获取工作电源,发出闪光警示信号;采用微波和双红外探测技术,当物体靠近输电线路达到警示距离时发出声响警示信号。提出一种用于在输电线路上安装和拆除上述警示装置的机器人。该机器人采用轮式行走机构,在机器人上装有摄像头,图像信息无线传输到地面,工作人员根据图像信息对机器人进行遥控操作。机器人亦可用于警示球的拆卸。试验结果表明:输电线路智能警示装置能够主动探测到移动目标并自动报警,提高了警示装置的警示效果,且具有防风机构设置,能够适用于风力较大地区;安装机器人能够在输电线路上带电安装或拆除警示装置,操作简单,提高了警示装置的安装速度和安装质量,经济效益明显。     

输电线路智能带电检修关键技术研究综述

采用智能装备代替人工进行带电检修,可保障带电作业人员安全,如何在不同应用场景下安全、可靠、高效地完成带电检修是其关键问题.首先介绍了架空线路、电力电缆、气体绝缘输电线路(GIL)这3类线路的运行环境和带电检修需求,分析了电力无人机、架空线路机器人、绝缘子机器人、车载机器人、电缆机器人、GIL检修机器人6种智能装备的应用...     

大跨越输电线路巡检机器人系统的设计

大跨越输电线路往往地处台风多发、振动强烈、盐渍严重等恶劣自然环境中,为解决大跨越输电线路日常无法人工巡检的难题,本文设计一款大跨越输电线路巡检机器人系统.该巡检机器人本体通过越障装置可从塔头跨越到地线,进而沿地线开展巡检工作;两端塔头上安装有智能充电巢,可对机器人电池进行无线充电,解决机器人野外充电问题;RT K差分定...     

高压输电线路巡线机器人的研究与设计

正我国的高压输电线路通常建设于地形复杂,蜿蜒曲折的地域,同时环境条件也时常极端恶劣。以高压输电线路巡线机器人为研究对象,将智能巡线机器人应用于电力系统领域,改善高压输电线路的智能化巡线水平,从而进一步保障电力系统的安全稳定运行。     

输电线路智能化发展方向分析

国家电网公司一直在强调"打造坚强智能电网","坚强"是指以特高压电网为主网架、各级电网共同抵抗电网事故的坚强电网,而"智能"是指在此基础上实现电网的自动化及互动化、信息化和数字化。输电线路智能化建设是成功打造智能电网的必要条件,也是实现电网资源大范围优化配置的关键环节之一。因此研究输电线路智能化的发展方向尤为重要。结合实例,从输电线路状态在线监测系统、直升飞机智能巡检系统、地理信息系统(GIS)、巡线机器人、无人机巡视等方面,指出了输电线路智能化建设对提高输电线路检修工作效率和运行管理水平具有重要意义。     

智能输电线路远程在线监测技术的相关研究进展及发展趋势

智能输电线路作为智能电网的重要组成部分,在我国智能电网的建设中具有举足轻重的地位。介绍了智能输电线路的特点,给出了对智能输电线路监测的主要状态参数,分析了智能输电线路远程在线监测的关键技术,着重阐述了基于3G无线通信技术、GPS及GIS技术的智能输电线路远程在线监测系统,总结了智能输电线路远程在线监测技术的相关研究进展及发展趋势。     

架空输电线路巡检机器人自动上下线装置

实现架空输电线路机器人全过程全自主巡检,需要解决机器人自动上下线问题。基于人工辅助上下线方法存在人身安全、工作效率低等问题,探讨几种可行的输电线路巡检机器人自动上下线方法,在此基础上设计研发了一套基于塔身铺设轨道的实用化的机器人自动上下线装置。介绍了该自动上下线装置的工作原理和结构,并对上下线装置的关键技术进行阐述。将该自动上下线装置应用于某500 k V运行线路的机器人巡检试验,试验结果表明该装置能实现机器人自动上、下杆塔地线,具有智能程度高、自主性强、安全性高等优点。     

高压巡线机器人电磁导航系统设计与实现

对架空高压输电线路巡线机器人电磁导航方法进行了研究。综合多组电磁传感器阵列的模拟电压信号获得机器人和输电线路相线或线上障碍物的相对位置。实现了机器人自主越障,智能导航的功能。由于电磁传感器输出信号微弱,在线工作时容易受到复杂外界环境影响,故对信号处理时,设计IIR数字滤波器对经过放大器的信号进行选频,滤除异于输电工频的干扰信号。并在PC104处理器中完成IIR滤波器的程序设计,满足软件系统实时性。试验效果显示,该方法结构简单、效果显著。     

基于YOLOv2网络的绝缘子自动识别与缺陷诊断模型

针对无人机或机器人获取的输电线路绝缘子图像,提出了一种基于深度学习图像识别框架（YOLOv2）网络的输电线路绝缘子在线识别与缺陷诊断模型,训练YOLOv2网络学习复杂背景下各种绝缘子的特征并准确识别,结合边缘检测、直线检测、图像旋转和垂直投影方法,对识别出各种状态的绝缘子进行缺陷诊断。输电线路巡检图像的仿真结果表明,所提出的绝缘子自动识别与缺陷诊断方法能迅速准确地从输电线路巡检图像中识别出绝缘子,并诊断出绝缘子是否破损以及缺陷位置,有利于提升输电线路智能巡检水平。     

带电作业机器人电磁防护方法研究

随着科学技术的迅猛发展,生产自动化水平不断提高,提高带电作业的检修效率,输电线路带电作业机器人成为了目前世界各国的研究热点. 1 输电线路带电作业机器人结构 输电线路带电作业机器人主要结构分为支撑支柱、机器人控制箱、机械臂等,模型如图1所示.控制箱内的机器人控制系统由大量电磁敏感元件组成,如果受到电磁干扰,会导致系统性...     

信息快递

新品看台我国超高压输电线路巡检机器人系统研制成功中科院兰州分院科技人员最近成功研制出超高压输电线路巡检机器人系统 ,该系统能够满足一般超高压输电线路巡检的需要 ,填补了国内空白。系统由巡检机器人和地面设施组成。巡检机器人包括系统电源、机器人本体、控制系统、检测设备和通讯设备 ,地面设施包括上下杆塔辅助设施和地面基站。实验表明 ,该机器人能够在超高压输电线路上一档内沿架空地线自主行走 ,其携带的摄像机或红外热像仪作为检测装置 ,用于检测输电线、防震锤、绝缘子和杆塔等输电设备的损伤情况 ,并将检测到的数据和图像信…     

巡线机器人的研究综述及面向智能电网技术的一些探讨

在讨论高压/超高压/特高压架空输电线路常用巡检方法和巡线机器人的典型组成结构的基础上,回顾和分析了国内外架空线巡线机器人的研究和应用现状.面向智能电网这一新的战略规划,探讨了研究和开发满足高压/超高压/特高压应用领域的巡线机器人应关注的一些关键技术.     

浙江电网输电线路智能化建设分析

输电线路智能化建设是构建智能电网、满足新能源发展需要、实现能源资源大范围优化配置的关键环节之一。介绍了浙江电网输电线路智能化的建设目标及规划方案;结合应用实例,从输电线路状态监测系统、直升飞机智能巡检系统、地理信息系统（GIS）、输电设备状态评价等方面,分析了支撑浙江电网输电线路智能化建设的关键技术,指出了输电线路智能化建设对提高输电线路检修工作效率和运行管理水平具有重要意义。     

智能电网建设中输电线路部分关键技术探讨

针对我国将全面建成统一坚强智能电网目标,详细阐述了我国当前电网中输电线路的现状,分析了阻碍智能电网建设中输电线路存在的问题及隐患,提出了实现"无磁化"和"低碳"绿色输电线路的部分关键技术和加强输电线路的一些基础理论与研究建议,供制订、研究、设计和建设智能电网时参考。     

基于网络平台的输电线路异常检测方法

正随着城市的快速发展,各个城市纷纷建立了智能电网,智能电网对电力的要求非常大,与此同时对输电线路的要求也很高,因此必须加强对智能电网输电线路的把控,一旦输电线路出现了异常,就要及时进行故障检测和定位,而传统的输电线路异常检测方法存在检测时间过长、定位不准确的问题。因此,本文通过利用新的网络平台定位输电线路图层的方法来解决输电线路异常检测的问题。     

输电线路巡检智能立体安防系统研究

针对当前电网发展的需求以及北京地区电力系统安防的特点,设计了一套输电线路巡检智能立体安防系统。该系统集空间电场监测、立体激光扫描、智能图像识别等技术手段对输电线路进行防护,可对外侵现象智能实现"发现—识别—告警—拦截"的过程,对输电线路进行"立体安全防护",确保输电线路安全运行。     

基于计算机视觉的架空输电线路机器人巡检技术综述

架空输电线路是电网安全运行和电能可靠输送的关键,对其进行定期巡检至关重要。计算机视觉系统具有集成度高、交互性好、自动化程度高、处理速度快等特点,能够在架空输电线路巡检过程中各类设备的准确识别和故障判断中发挥重要作用,因此计算机视觉系统在架空输电线路机器人巡检与故障诊断中具有广泛的应用前景。从导线的识别、杆塔识别以及绝缘子串的识别等架空输电线路关键设备方面综述了机器人计算机视觉巡检技术及其研究现状,分析了多种相应的图像处理方法,在此基础上对基于机器学习的架空输电线路机器人视觉巡检关键技术进行了总结与展望。     

机械智能辅助带电作业关键技术与作业机器人设计

基于输电线路带电作业机器人技术要求,通过对架空输电线路带电作业进行调研,结合机器人自动化作业特点,研制具备小型化、轻量化等特点的架空输电线路带电作业平台,无需人工携带设备上塔,可在工作点下方自主上下线开展作业。通过定制多种作业末端工具,完成导线修补、异物清除、防振锤更换、悬垂线夹引流板螺栓紧固等多种带电作业,可满足大多数输电线路常规带电工作要求。实验及实际应用证明所研制的输电线路带电作业机器人能够增强线路带电作业的安全性和智能化,消除危害电网运行的安全隐患,提高电网应对突发事故等能力,且其体积、重量大幅降低。     

湖北智能电网输电环节规划初探

智能电网输电环节是智能电网的重要组成部分。开展智能电网输电线路建设,需要完善的监测手段作为前提,以便掌握输电线路运行的各种状态量,对线路进行状态评价,为合理制订状态检修计划提供强有力的技术支撑,实现输电线路数字化监测、信息化管理。