基于SOA的云机器人服务框架设计

针对目前服务型机器人在执行复杂服务任务时面临着较高的本地计算和存储压力的问题以及机器人服务的可拓展性较低的问题,提出一种基于SOA架构的云机器人分布式服务框架.通过云机器人服务的分布式部署提高资源的利用率和服务质量,通过设计SOA接口层,消除异构机器人之间底层差异.针对单一云机器人服务的局限性,提出一种多服务副本下服务...     

基于云的MIS开放式体系结构

为了解决企业的MIS向云计算转移过程中的问题,在对SOA与云计算的特征进行综述的基础上,分析了SOA与云计算之间的互补关系,提出采用SOA架构方法来构造基于云的MIS开放式体系结构,深入地阐述了相关概念,并且详述了服务请求者与服务提供者之间的交互过程,服务注册机制以及服务治理过程。最后,根据该体系结构模型,构造基于云的景区客流量预测系统,并对该系统的客流量预测服务的调用与修改进行详细说明,初步说明该体系结构的可行性和有用性。     

云机器人系统研究综述

随着云计算、大数据和其他新兴技术的发展,云技术和多机器人系统的集成使得能够设计出具有改进能源效率、实时性高、成本低的多机器人系统。为了解决云增强系统中机器人的潜力,介绍了云机器人的起源、发展过程以及有关云机器人的研究项目。介绍了云机器人系统的整体架构,然后从开源源码、云计算、雾计算、网络切换管理、机器人即服务（RaaS）、大数据等方面分析了云机器人系统中各层的主要发展驱动力。详细阐述了当前云机器人系统中的关键技术,并给出了一些可能的解决方案。最后,对云机器人系统的未来发展进行了讨论。     

基于ROS的云机器人服务框架

随着机器人技术的发展和硬件的普及,机器人的市场应用前景越来越广泛.但是,目前的机器人仍存在着许多局限,具体表现为可移植性弱,本地计算成本高,服务应用较少等.云机器人的提出,将机器人的计算能力从本地迁移到云端,不但提高了机器人的计算能力,降低了机器人硬件成本,而且能使资源的分配更为均衡,为解决机器人发展面临的困难提供了有效的解决途径.在云机器人的基础思想之上,提出一种基于ROS的云机器人服务框架.该服务框架使用开源的机器人操作系统ROS作为机器人运行的基础,增强了其对于不同硬件和软件环境的可移植性.同时,在框架的云端部分加入了机器人的服务管理系统和服务解析模块,能够方便快速地对机器人服务进行扩展和调用.在最后的实验部分,通过人脸识别服务模块对云机器人服务框架进行了实验验证.     

基于云平台的计算机实践教学系统研究

分析当前计算机实践教学中存在的问题,提出基于云平台构建计算机实践教学系统。     

基于ROS的服务机器人云端协同计算框架

随着机器人应用技术的发展,服务机器人走进人们的生活日渐成为可能. 但机器人本身计算能力有限,同时仅靠自身的传感器接收的信息也有一定的局限性. 现有的机器人还不足以胜任面对复杂场景的应对能力,也不能够满足人们对服务机器人的期待. 本文设计的云机器人计算框架（cloud robot computing framework, CRCF）通过云端,将智能家居以及其他智能硬件与机器人相结合,为机器人提供更多更广的信息. 同时,CRCF通过互联网结合了其它第三方的云端应用API,为机器人提供更多的服务功能. CRCF框架旨在利用云端的大数据处理能力提升机器人的计算和存储能力,并结合第三方云端应用服务和智能硬件设备来拓展机器人的信息来源和服务功能. 最后,本文通过远程语音控制机器人的实验,验证了CRCF系统平台在结合硬件设备以及第三方云端应用的功能和性能.     

基于云服务的城市级智能视频监控系统架构初探

云服务计算已经成为未来发展的一种IT服务模型．它不仅可以实现视频资源的完全虚拟化并简化和加速访问过程,大大节省客户建设成本,同时提供更强的计算和共享功能。主要介绍用于城市社会治安和城市管理职能的视频监控系统的云服务模型及架构。     

分布式云的研究进展综述

云计算作为全新的计算模式,将数据中心的资源包括计算、存储等基础设施资源通过虚拟化技术以服务的形式交付给用户,使得用户可以通过互联网按需访问云内计算资源来运行应用.为面向用户提供更好的服务,分布式云跨区域联合多个云站点,创建巨大的资源池,同时利用地理分布优势改善服务质量.近年来分布式云的研究逐渐成为学术界和工业界的热点.文中围绕分布式云系统中研究的基本问题,介绍了国际国内的研究现状,包括分布式云系统的架构设计、资源调度与性能优化策略和云安全方案等,并展望分布式云的发展趋势.     

一种面向海云协同计算的资源服务框架

面向服务的资源封装、发布、管理和协同是目前海云协同计算领域的一个重要研究方向,文中描述了海云计算环境下资源管理与协作面临的挑战,提出了一种新的资源池概念模型与概念架构,以此为基础,进一步提出了一种新的资源封装、发布、管理和协作的服务框架。最后对下一步研究进行了展望。     

Hadoop平台上的云会议研究

针对传统多媒体会议规模小、媒体可靠性差和系统鲁棒性弱等缺点,提出一种面向服务基于云计算的多媒体会议-云会议.该系统利用面向服务的思想,采用松耦合结构,将信令、媒体服务相分离;利用云计算的规模大、扩展性和计算能力强的特点,扩大会议规模、高效处理媒体;改进云计算开发平台Hadoop,使其满足多媒体会议需求.实验表明,云会议在规模、可靠性、鲁棒性各方面比现有多媒体会议表现更佳.     

云环境下大规模软件架构技术研究

云计算的兴起和发展不仅引发了IT领域的变革,而且引发了各个领域对其的研究热潮,进而引发了一系列的云计算产品,元计算产品的大量涌现对云计算自身及网络的安全性和可靠性提出了新的要求.传统的软件结构也随着云计算的快速发展和广泛应用发生了一定的变化,这些变化主要体现在软件架构的三层结构上.     

Digital twin-based industrial cloud robotics: Framework,control approach and implementation

Industrial cloud robotics (ICR) integrates cloud computing with industrial robots (IRs). The capabilities of industrial robots can be encapsulated as cloud services and used for ubiquitous manufacturing. Currently, the digital models for process simulation, path simulation, etc. are encapsulated as cloud services. The digital models in the cloud may not reflect the real state of the physical robotic manufacturing systems due to inaccurate or delayed condition update and therefore result in inaccurate simulation and robotic control. Digital twin can be used to realize fine sensing control of the physical manufacturing systems by a combination of high-fidelity digital model and sensory data. In this paper, we propose a framework of digital twin-based industrial cloud robotics (DTICR) for industrial robotic control and its key methodologies. The DTICR is divided into physical IR, digital IR, robotic control services, and digital twin data. First, the robotic control capabilities are encapsulated as Robot Control as-a-Service (RCaaS) based on manufacturing features and feature-level robotic capability model. Then the available RCaaSs are ranked and parsed. After manufacturing process simulation with digital IR models, RCaaSs are mapped to physical robots for robotic control. The digital IR models are connected to the physical robots and updated by sensory data. A case is implemented to demonstrate the workflow of DTICR. The results show that DTICR is capable to synchronize and merge digital IRs and physical IRs effectively. The bidirectional interaction between digital IRs and physical IRs enables fine sensing control of IRs. The proposed DTICR is also flexible and extensible by using ontology models.     

一种分布式数字海洋云系统研究

海洋数据分布区域广泛且数据量庞大,现有数字海洋系统相对独立,海洋数据信息共享度低,制约了大规模海洋数据的高性能计算。为"数字海洋"系统提供有力的数据支持和计算服务。本文提出一种基于云的分布式数字海洋系统,把不同的海洋数据通过高速网络连接起来建立一个存储云,使用一个专用的网络服务协议,用于高性能广域网络连接的计算机集群所进行的大型分布式数据集的高性能计算。实验结果表明,与现有基于Hadoop分布式数字海洋系统相比,该系统的性能有显著提高、数据高度共享。     

云计算中调度问题研究综述

云计算中资源、任务的调度对云计算的整体性能和运营发展有重要影响。主要讨论云计算中的调度方法和策略问题;归纳了云计算调度的目标与特点,指出了云计算调度研究的主要进展,并从三类调度目标侧重点出发,即以性能为中心、以服务质量为中心和以经济原则为中心,对当前调度研究现状进行了归纳;讨论了现有云计算平台所采用的调度策略,总结了现有调度研究中存在的问题。在此基础上从资源评估、任务建模、动态综合算法和兼顾调度双方利益等方面对云计算调度的研究前景进行了展望。     

云计算虚拟化技术的发展与趋势

云计算是一种融合了多项计算机技术的以数据和处理能力为中心的密集型计算模式,其中以虚拟化、分布式数据存储、分布式并发编程模型、大规模数据管理和分布式资源管理技术最为关键。经过十多年的发展,云计算技术已经从发展培育期步入快速成长期,越来越多的企业已经开始使用云计算服务。与此同时,云计算的核心技术也在发生着巨大的变化,新一代的技术正在改进甚至取代前一代技术。容器虚拟化技术以其轻便、灵活和快速部署等特性对传统的基于虚拟机的虚拟化技术带来了颠覆性的挑战,正在改变着基础设施即服务（IaaS）平台和平台即服务（PaaS）平台的架构和实现。对容器虚拟化技术进行深入介绍,并通过分析和比较阐述容器虚拟化技术和虚拟机虚拟化技术各自的优势、适应场景和亟待解决的问题,然后对云计算虚拟化技术的下一步研究方向和发展趋势进行展望。     

Open-hardware e-puck Linux extension board for experimental swarm robotics research

In this paper we describe the implementation of a Linux extension board for the e-puck educational mobile robot, designed to enhance the computation, memory and networking performance of the robot at very low cost. The extension board is based on a 32-bit ARM9 microprocessor and provides wireless network support. The ARM9 extension board runs in parallel with the dsPIC microprocessor on the e-puck motherboard with communication between the two via an SPI bus. The extension board is designed to handle computationally intensive image processing, wireless communication and high-level intelligent robot control algorithms, while the dsPIC handles low-level sensor interfacing, data processing and motor control. The extension board runs an embedded Linux operating system, along with a Debian-based port of the root file system stored in a Micro SD card. The extended e-puck robot platform requires minimal effort to integrate the well-known open-source robot control framework Player and, when placed within a TCP/IP networked infrastructure, provides a powerful and flexible platform for experimental swarm robotics research.     

云计算中数据完整性保护机制研究

随着云计算技术的发展,越来越多的用户选择把数据存储于云端,以节约存储空间。存储方式的改变带来最大的问题是,云服务提供商如何向用户证明存储数据的完整性。本文在云计算技术的基础上,分析了现有的数据完整性保护机制的不足之处,并针对这些不足提出了改进方法。     

Evaluation of mobile cloud architectures

The progress of mobile cloud computing is currently facing a crossroad on whether to implement user-side tools for job offloading or adopt network-side architecture. Selecting the best mobile cloud architecture is vital for having clear decisions on the future of mobile cloud computing.This work will survey mobile cloud architectures and compare their performance against existing resource demanding applications. The comparison will be performed using physical implementation. To the best of our knowledge, this paper is the first published work numerically comparing mobile cloud architectures across various mobile cloud applications.     

PESOI： Process Embedded Service-Oriented Architecture

1 Introduction Service-Oriented Architecture (SOA) has received significant attention recently as major computer and software companies such as HP, IBM, Intel, Microsoft, and SAP, have all embraced SOA, as well as government agencies such as DoD (US depar…