卡尔曼粒子滤波的视频车辆跟踪算法研究

近年来,视频车辆跟踪作为城市智能交通系统（ITS）的一个关键技术受到关注。本文针对传统粒子滤波的非线性、非高斯性可能导致跟踪过程的不稳健性,提出一种基于卡尔曼粒子滤波的视频车辆跟踪算法,该算法利用基于重要区域的目标颜色直方图统计模型对视频车辆目标进行建模,并将其应用于卡尔曼滤波更新中,通过采用Mean Shift算法将卡尔曼滤波器引用到粒子滤波器当中,对车辆的运行轨迹进行校正,实现了局部线性滤波,实现了在保持跟踪系统整体上的非线性、非高斯性的同时,兼顾其局部的线性高斯特性。实验结果表明,本文所提出的方法与传统粒子滤波方法相比,能够更准确地对车辆进行跟踪,同时保证了在复杂环境下性能的稳健性。     

复杂运动状态的视频目标跟踪自适应切换算法

针对实际环境中运动目标的状态转移模型以及随机噪声分布存在的不确定性,提出了一种适用于复杂运动状态的视频目标跟踪算法。该算法同时结合了Kalman滤波(KF)实时性好的优点,以及粒子滤波(PF)能同时处理非线性、非高斯滤波问题的优点,通过对Kalman滤波性能进行分析,定义了评价滤波性能优劣的参数并作为判断条件,实现了不同运动状态下Kalman滤波和粒子滤波自适应切换。通过实验表明该方法在目标运动状态发生显著变化时仍能够实现稳定跟踪,同时具有较高的跟踪精度。     

雷达/红外双模导引头信息融合算法研究

毫米波雷达/红外成像复合制导已成为当前多模复合制导技术的研究热点。从毫米波雷达/红外成像复合导引头系统的特点出发,利用粒子滤波算法替换交互式多模型算法中的次优滤波器,建立了一种基于交互式多模型粒子滤波的集中式雷达/红外双模导引头信息融合算法;该算法将交互式多模型与粒子滤波相结合,有效地解决了系统非线性非高斯条件下的机动目标跟踪问题;仿真结果表明,在系统模型非线性和非高斯的条件下,提出的算法性能要大大优于传统的基于EKF的交互式多模型算法,同时提出算法对目标机动模式的变化很敏感,能够快速响应目标的机动,跟踪精度大大提高。     

基于粒子滤波的多特征融合视频行人跟踪算法

针对车载视频行人跟踪问题,提出一种基于粒子滤波框架下的多特征融合跟踪算法。为克服车载视频中行人运动与摄像机运动产生的非线性和非高斯性,采用基于蒙特卡罗抽样的粒子滤波跟踪算法,使用一阶自回归动态模型预测目标状态,观测模型自适应加权融合的4种互补性特征。实验结果表明,与没有粒子滤波和多特征融合的跟踪算法相比,在相同精确率水平上,该算法的召回率提高20%以上。     

基于粒子滤波的交互式多模型多机动目标跟踪

针对交互式多模型联合概率数据关联滤波算法(IMM-JPDAF)在非线性情况下跟踪精度低,并不适用于非高斯问题的情况,提出了一种基于粒子滤波的交互式多模型多机动目标跟踪算法;将交互式多模型联合概率数据关联(IMM-JPDA)与粒子滤波相结合,在交互式多模型联合概率数据关联的框架下,各模型采用粒子滤波算法处理非线性非高斯问题,避免了噪声的高斯假设和非线性部分的线性化误差。仿真结果表明,IMM-JPDA-PF算法的跟踪性能明显优于IMM-JPDAF算法,能够对杂波环境中的多机动目标进行有效跟踪。     

一种实用的融合方法在辅助粒子滤波中的应用

研究机动目标跟踪优化问题,传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filtering,EKF),无迹卡尔曼滤波(UnscentedKalman Filtering,UKF)跟踪机动目标强非线性系统,滤波精度有限,并存在噪声。为了提高跟踪滤波的精准性和可靠性,提出建立一种协同转弯非线性模型,将辅助粒子滤波(Auxiliary Particle Filtering)和数据融合相结合的跟踪滤波算法。辅助粒子滤波在重采样前对各个粒子权值依据似然函数进行修正,同时采用一种将多个滤波器结合的实用的数据融合方法,可以进一步提高滤波精度。经仿真表明,算法能减小运算量,并能很好的提高跟踪滤波精度。     

闪烁噪声环境下机动目标跟踪的改进的高斯-厄米特粒子滤波

针对闪烁噪声环境下机动目标跟踪的非线性、非高斯问题,提出了一种改进的高斯-厄米特粒子滤波算法.和传统的高斯-厄米特粒子滤波算法相比,在生成粒子集时,改进的高斯-厄米特粒子滤波算法采用高斯-厄米特滤波对当前时刻的各个粒子进行估计,将得到的估计值和协方差直接作为粒子滤波算法的粒子集及相应的协方差.仿真结果表明,改进的高斯-厄米特粒子滤波算法对闪烁噪声环境下的机动目标能够进行有效的跟踪,提高了跟踪精度.     

无线传感器网络目标跟踪算法的研究

研究传感器网络目标跟踪精度问题,跟踪目标的运动轨迹具有时变性,是一种非线性、非高斯问题,传统跟踪算法解决非线性问题时具有局限性,导致目标跟踪精度不高。为提高目标跟踪精度,将不受非线性、非高斯问题限制的粒子滤波算法引入到无线传感器网络目标跟踪应用中,并对基本粒子滤波算法的缺陷进行改进。仿真结果表明,改进粒子滤波算法提高了粒子利用效率,不仅提高了目标跟踪的精度,跟踪性能更好,并适合于目标跟踪的精度和实时性要求,为设计网络系统提供了参考。     

基于边缘方向分布和粒子滤波的视频目标跟踪

针对背景复杂的非线性视频运动目标,提出了一种基于边缘方向分布和粒子滤波技术相结合的跟踪方法。该方法利用边缘算子获取目标区域边缘方向图,采用高斯核函数建立目标区域边缘方向分布,结合粒子滤波理论,实现对非线性视频运动目标的有效跟踪。计算机仿真结果表明,该方法可对非线性、非高斯的运动目标进行有效的跟踪,且在跟踪目标区域与背景颜色接近,背景复杂的场景下,与采用灰度特征的方法相比,有较强的鲁棒性和较高的跟踪精度。     

改进粒子滤波算法及其应用仿真

针对目标跟踪中粒子滤波算法的估计精度不高、粒子退化问题,文中提出了一种GH．RPF算法．在粒子滤波的基础上,应用高斯．厄米特滤波来产生重要密度函数,同时对重采样采用正则变换以改善采样粒子的多样’生．将该算法应用于非线性、非高斯的目标跟踪中,仿真结果表明,与标准粒子滤波及EKPF相比,该算法的滤波精度更高,具有更高的跟踪性能．     

一种基于图像信息熵的自适应滤波算法

提出一种基于图像最小信息熵的自适应滤波算法,利用局部信息熵最小的办法估计图像中的噪声感染程度,从而自适应地确定修正后的Alpha均值滤波器中滤波窗口的大小和去掉灰度最大和最小的像素个数,然后进行滤波。实验结果表明此算法较现有的中值滤波和均值滤波器的滤波能力有显著提高,而且在图像的局部特征和细节保持方面优于现有的滤波算法,并克服了修正后的Alpha均值滤波器非自适应性的弱点。     

PhotoshopCS3／CS4滤镜剖析

滤镜是Photoshop中功能最丰富、效果最奇特的工具之一。该文通过对PS滤镜及其案例分析,探讨如何深入地学习PS滤镜,充分发挥PS的滤镜功能,从而制作出绚丽多姿、风格迥异的图像。     

衰减因子自适应估计卡尔曼滤波比较研究

针对卡尔曼滤波算法发散的问题,从卡尔曼滤波技术的稳定性出发,分析了卡尔曼滤波发散的原因,提出了新的衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法。该方法利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质,分别检验滤波残差每一个分量得出衰减因子值,并与强跟踪滤波器进行了对比研究。仿真结果表明,新算法在系统噪声特性不准确的情况下,能自适应地估计出衰减因子的大小,抑制卡尔曼滤波估计的发散,滤波精度要高于强跟踪滤波器;且其推导形式简单、计算量小、适合于在线运算。     

Photoshop CS3/CS4滤镜剖析

滤镜是Photoshop中功能最丰富、效果最奇特的工具之一。该文通过对PS滤镜及其案例分析,探讨如何深入地学习PS滤镜,充分发挥PS的滤镜功能,从而制作出绚丽多姿、风格迥异的图像。     

卡尔曼滤波计算方法研究进展

本文简要回顾了卡尔曼滤波研究的发展历程，重点对卡尔曼滤波及其在改善数值稳定性，提高计算效率等数值计算方面的研究与发展进行了综述，对ＱＲ分解，Ｕ－Ｄ分解，奇异值分解等在卡尔曼滤波，状态与偏差分离波及并行滤波与分散滤波等方面应用的新进展作了介绍。     

一种用于中值滤波的改进均值划分算法

图像滤波是很多图像处理算法在图像预处理阶段采用的处理措施,而中值滤波不仅能够有效地去除图像中的噪声,而且可以保持图像的边缘细节,从而成为首选的图像滤波方法.由于中值滤波需要使用排序操作,其计算时间复杂度较高,而且在滤波窗口较大时,导致图像滤波耗费较长的时间,不能满足海量、高分辨率图像实时滤波处理的需求.在研究中值滤波基础上,提出一种改进的基于均值划分的快速中值滤波算法,实验表明,该算法可以有效地降低图像中值滤波的时间消耗,特别是在大尺度图像中,当滤波窗口较大时,能够显著降低图像滤波时间,同时,能够与传统中值滤波保持一致的效果,进一步增强了大尺度图像实时处理能力.     

K分组合型Bloom Filter方法的设计

Bloom Filter是一种采用位向量表示数据集合并利用Hash函数支持有效数据查找的方法.它能够很好地判定某个元素是否属于给定的集合.拆分型Bloom Filter是Bloom Filter的一种改进,它能较好地缓解分布式环境下集合元素动态增长导致的查找误称率增大问题.作为一种新的K分组合型Bloom Filter,通过与Bloom Filter和拆分型Bloom Filter比较分析的结果表明,该方法能够在误称率、向量空间和平均判定时间3个指标中得到较好的平衡.     

Linux系统下使用Iptables构建防火墙

介绍了Linux系统下防火墙的发展过程及其工作原理,研究了Netfilter提供的功能和Iptables命令的用法,在此基础上建立了一系列实用的防火墙策略和规则。通过具体实例分析了如何运用这些规则来构建满足用户需求的防火墙。     

TMS320F2812芯片ADC模数转换精度的分析

TMS320F2812是高集成、高性能指令控制应用芯片,但其ADC模数转换单元易受干扰,精度差。本文从实际应用的角度出发,通过比较硬件滤波、电源滤波、软件滤波、工作时钟频率、ADC转换窗口、外部RAM等外围设计因素,提出了电源、软硬件滤波综合方案,以提高ADC模数转换精度。     

Some improvements for image filtering using peer group techniques

An image pixel peer group is defined as the set of its neighbor pixels which are similar to it according to an appropriate distance or similarity measure. This concept has been successfully used to devise algorithms for detection and suppression of impulsive noise in gray-scale and color images. In this paper, we present a novel peer group-based approach intended to improve the trade-off between computational efficiency and filtering quality of previous peer group-based methods. We improve the computational efficiency by using a modification of a recent approach that can only be applied when the distance or similarity measure used fulfills the so-called triangular inequality property. The improvement of the filtering quality is achieved by the inclusion of a refinement stage in the noise detection. The proposed method performs according to the following steps: First, we partition the image into disjoint blocks and we perform a fast classification of the pixels into three types: non-corrupted, non-diagnosed and corrupted; second, we refine the initial findings by analyzing the non-diagnosed pixels and finally every pixel is classified either as corrupted or non-corrupted. Then, only corrupted pixels are replaced so that uncorrupted image data is preserved. Experimental results suggest that the proposed method is able to outperform state-of-the-art methods both in filtering quality and computational efficiency.