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平面3-RRR并联机器人运动分析的计算机模拟逼近法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种新的平面3自由度并联机器人运动分析方法,计算机模拟逼近法。运用该方法进行了速度和加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3—RRR3自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面3自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3—RRR机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,该方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。 相似文献
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提出了用计算机模拟逼近法分析平面3自由度机器人的运动,运用该方法进行了速度加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-DOF三自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面三自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3-DOF机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,本文中的方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,可以完成机构的正运动分析,为平面多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。 相似文献
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提出了用计算机模拟逼近法分析平面2-DOF机构的运动,运用该方法进行了运动分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造2-DOF机构的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的模拟机构,构造速度模拟机构,求解机构上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解机构上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,该方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为平面连杆机构运动分析提供了更有效的工具。 相似文献
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提出求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的CAD变量几何方法。用CAD变量几何技术,构造一些典型的机器人臂多自由度平面机构的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构,构违速度模拟机构,求解各个机构输出杆的速度。最后用两个相同且彼此靠近的多自由度平面连杆速度模拟机构,构追加速度模拟机构,求解机构的输出杆的加速度。计算机变量几何方法求解结果与解析法的结果比较表明,文中方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。 相似文献
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连杆机构运动分析的节点逼近法,是一种用数值法求解连杆机构运动问题的通用方法。此方法把连杆机构看成是若干矢量构成的封闭图形,通过对某一节点的迭代逼近,逐步求得满足给定精度的数值解。文中给出了此方法在平面连杆滑块机构和RSSR空间四杆机构中的使用情况。 相似文献
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机器人柔性臂动态运动误差的实时测量 总被引:1,自引:0,他引:1
王兴松 《机械科学与技术(江苏)》1997,(5):55-56,10
介绍机器人柔性臂动态误差的集成激光测量系统的工作原理和具体实现方法,并给出基于测量的柔性机器人误差的算法。 相似文献
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针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系。推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件,推导出系统的逆动力学模型,由此所求出的柔性机器人臂的输出关节角和关节驱动力矩可使机器人臂操作物体准确地实现期望轨变和与环境的作用力,并就具有三柔性杆机器人臂操作刚性负载进行了仿真,验证了方法的有效性。 相似文献
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蛇形机器人是一种高冗余度的机器人,由于其结构可变形,能够通过松软地面以及跨越(或避开)障碍物,能代替人完成某些危险场所如核电厂等维修及城市搜救.本文提出了一种类正弦波形的八关节三动杆蛇形机器人结构,做了运动模拟并给出了结论,该蛇形机器人的研制成功为设计相关类型的机器人提供了参考. 相似文献
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结合排爆机器人的研制,针对安装于排爆机器人移动平台上的五自由度操作臂实际结构,首先测算出操作臂的惯性参数,并由此建立动力学模型,推导出拉格朗日动力学方程和参数;然后模拟排爆抓取任务,规划了操作臂各关节三段式五阶多项式运动规律,由动力学方程仿真求得各关节电机的力矩变化规律,并结合电机性能参数验证了运动规划的合理性。 相似文献
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研究了基于机器人手臂关节笛卡尔空间的轨迹规划问题。通过在MATLAB软件环境下对该算法的计算机仿真测试试验,使规划的轨迹路径连续而平滑,从而保证机器人运动的平稳性,验证该算法在机器手臂轨迹规划过程中的可行性。重点讨论基于机器人手臂笛卡儿空间运动的轨迹规划和轨迹生成方法。 相似文献
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介绍了机器人的研究现状和发展趋势,通过Pro/Engineer软件建立了结构简单的娱乐型5自由度机器人手臂的3D模型并进行了手臂的运动仿真。本课题中机器人手臂的结构设计及仿真,为机器人手臂的设计提供借鉴和参考依据。 相似文献
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一般6R机器人的位置反解与运动仿真 总被引:8,自引:0,他引:8
在建立D—H矩阵空间位移封闭方程的基础上,结合理论分析找出10个运动学方程,通过结式消元得到没有增根也无漏根的一元十六次方程。反解结果在机器人的运动仿真中加以验证,为进一步应用创造了条件。仿真过程采用OpenGL进行三维实体造型,通过文件传输及数据交互实时显示机器人的运动情况,使使用者直观了解机器人在整个运动过程中的位姿,为进一步进行轨迹规划和误差补偿的研究与验证等问题提供了良好的平台。程序中采用尺寸链驱动,使机器人的结构尺寸可变,从而使其应用范围进一步扩大,尤其适用于模块化机器人。 相似文献
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介绍了一种用于灌装生产线搬运码垛的新型机械手.该机械手采用机械加电动为主、气动为辅的码垛方式,完成桶装水的抓取、搬运、码放工作,具有效率高、结构简单、运动平稳、符合食品卫生要求的特点,这种技术同样适用于其他桶装物品的搬运、码垛作业. 相似文献