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遗传算法具有全局搜索能力强的特点,但易出现"早熟"现象;蚁群算法局部具有搜索能力强的特点.因此将遗传算法与蚁群算法结合,与此同时融合了云模型,提出一种适用于跨越越障式巡检机器人的求逆算法.为了提高算法的局部搜索能力及收敛速度,引入了网格划分策略的连续域蚁群算法;为了避免"早熟",采用了适应度值尺度变换;为了使参数自适应,采用了云模型进行修正.用遗传算法进行全局搜索,用蚁群算法进行局部迭代寻优,用云模型实现交叉算子和变异算子中参数的自适应.并以跨越机器人为对象,开展与遗传算法的对比实验,结果表明:该算法可以在避免局部收敛的基础上保证算法的稳定性以及提高收敛的速度和精度. 相似文献
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机械手逆运动学神经网络算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于模糊遗传算法的机械手逆运动学神经网络建模方法。该方法采用3层前向神经网络建立机械手逆运动学模型,应用模糊遗传算法训练神经网络的权系数。此算法可根据种群进化情况,对交叉概率和变 异概率进行在线模糊控制,加快了算法的搜索过程,有效地避免了简单遗传算法中容易出现的初期收敛问题。仿真结果表明,本方法提高了求解精度和收敛速度,不但有效克服了简单遗传算法常出现的初期收敛和BP算法求解精度低、容易陷入局部极小等缺点,而且避免了计算Jacobian矩阵的伪逆,结构简单、容易实现。 相似文献
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针对挖掘机器人执行机构的运动学逆解求解难、速度慢的问题,提出一种基于APSO-LM-BP神经网络的逆运动学求解方法。利用自适应粒子群(APSO)算法对BP神经网络中的连接权值以及阈值进行优化,再把BP神经网络训练过程中的梯度下降法用LM算法代替,以克服传统BP神经网络的输出误差大,陷入局部极优解的缺陷。仿真结果表明,与传统BP神经网络相比,APSO-LM-BP神经网络输出误差大大降低,训练时间更短,改善了算法的收敛精度和收敛速度,且满足挖掘机器人运动学逆解要求。该方法可以推广至任意自由度串联机器人的逆运动学求解,具有较强的实用性。 相似文献
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程晋宽 《机械工业高教研究》2007,(4):28-30
隐喻是对现实的观念表达,在大学成为“超级市场”后,大学管理面临着一些新挑战。随着大学管理观念的转变,政府要加强对大学的管理权力,大学管理要民主化和科学化,建立咨询和协调机构,服务教育顾客。 相似文献
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The existence of thermocline changes the acoustic structure and effects the direction of the sound rays.This paper analyzes the working process of the active sonar,and the mathematical models.The detection probability of the active sonar under thermocline is studied.First,the detection distance without thermocline is estimat-ed,then the effect of thermocline's depth and sound velocity changes on detecting submarine probability are discussed,and based an this,the effects of the sea condition on searching submarine probability is discussed,lastly the distance of active sonar is calculated under ther-mocline. The results indicate that under thermocline,the distance of the active sonar becomes obvious short,and with the sea condition becoming rough,the effect is more clear. 相似文献
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滚筒式打麻辊是简易苎麻剥麻机的核心部件,由柴油机驱动,主要作用是将喂入的苎麻条麻骨打碎。柴油机工作时产生的机械振动造成打麻辊的疲劳寿命和工作性能大幅降低。在这个过程中,打麻辊中紧固L型刀片的螺栓受影响最大。螺栓松动会造成L型刀片松动甚至脱落导致机器严重受损。为解决上述问题,本文研究柴油发动机的振动机理,建立合适的振动模型,运用MATLAB分析振型提出改进方案,最后通过样机试验来验证方案的可行性。 相似文献
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模拟电子技术网上教学中的动画制作 总被引:1,自引:0,他引:1
Macromedia Flash MX是一款多媒体动画制作软件.目前,Flash已成为一种网上二维动画事实标准.在教学领域中,多媒体教学的介入,更是以其丰富的内容、生动的画面、巧妙的链接组合、多采的演示效果,激发了学生的求知热情.如果与Internet相连,则可以轻易将Flash MX教学课件上传,不但便于网上的教学,还便于学术的交流.在模拟电子教学中,应用Flash MX制作的多媒体教学课件,不仅可以激发学生的求知热情,而且还可以使在传统教学中学生不易理解的内容,通过Flash MX教学课件对其有一个感性认识.文中介绍了Flash MX教学课件的制作方法. 相似文献
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JT-6-19推焦车在推焦杆推焦进退过程中,出现不同程度的震动.分析推焦杆推焦中的各种因素及受力情况,找出主要因素,减小水平度公差,减小震动. 相似文献
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花键轴齿形成形中齿根开裂的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
应用有限元分析软件,对花键轴的齿形成形过程进行模拟.通过研究应力分布,证实齿根开裂现象的发生,找到齿根开裂的原因.通过分析断裂因子的分布和变化,预测可能发生开裂的位置.结合六齿矩形花键轴实际成形情况进行模拟计算,获得了入模半锥角的较佳取值范围. 相似文献
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柴油机三大偶件是整个系统的关键部件,磨损之后严重影响柴油机的工作性能。通过实验,分别测量三大偶件磨损后柴油机的供油量和供油压力波形,并对三大偶件对柴油机的供油量和供油压力的影响作了定性分析,为柴油机燃油系统的故障诊断提供了一个可靠的方法和依据。 相似文献