基于RMDM的双臂自由飞行空间机器人姿态控制算法

在Ｄｕｂｏｗｓｋｙ提出的增强干扰图基础上，提出了一个新的受限最小干扰图ＲＭＤＭ的计算方法，以减少计算ＥＤＭ图所需的时间和存储ＥＤＭ图所需的空间，并在此基础上，提出了基于ＲＭＤＭ图的姿态控制算法。这种姿 态控制方法可以保证机器人的本体净 机械手的运动过程中保持不变。     

蜻蜓翅膀微观结构及其润湿性

利用视频光学接触角测量仪对6种蜻蜓翅膀表面的接触角进行了测量,发现蜻蜓翅膀具有疏水性能,接触角在135.14°~149.85°之间,其值与测量部位无关,与蜻蜓种类有关。用扫描电子显微镜对蜻蜓翅膀表面微观结构进行观测,发现蜻蜓翅膀上布满柱状纳米级结构形态,柱直径分布范围为66.90~200.73 nm,柱间距为20.00~650.00 nm,翅膜厚度为1.58~4.08μm。分析了蜻蜓翅膀表面疏水机理,研究表明:蜻蜓翅膀的疏水机理满足Cassie模型,其疏水性能主要由体表纳米级别的柱状结构与体表成分共同作用的结果。蜻蜓翅膀润湿性能的研究为微型飞行器及自清洁材料的制备提供了理论依据。     

当前小型仿生扑翼飞行机器人研究综述

本文介绍了国内外仿生扑翼飞行机器人的发展现状,简述了部分关于扑翼飞行机器人的研究成果,重点从机械工程学科角度阐述了扑翼飞行机器人设计中涉及到的技术重点与难点.并主要对扑翼结构、扑翼机构设计与动力能源选择三方面进行了分析,对小型扑翼飞行机器人的未来技术发展方向进行了讨论与展望.     

具备偏航能力的独轮机器人

针对现有文献对基于独轮机器人的动力学方程得到的状态空间方程有较多不足, 其为了简化计算忽略了很多耦合因素的影响, 导致系统不可控的问题, 在深入分析独轮机器人动力学方程的基础上得到了其状态空间方程, 并对各耦合项系数进行修正, 确保了系统的可控性.通过设计LQR控制器实现了对独轮机器人的自平衡及偏航控制, 并通过仿真和物理实验进行验证, 设计了抗干扰实验.结果表明:所得出的状态空间方程是正确的.     

基于柔顺机构的扑翼飞行机器人研究

介绍了扑翼机器人的研究现状,给出了一种基于柔顺机构的新型扑翼飞行机器人的设计方案.建立了机构的伪刚体模型并进行分析.用ANSYS有限元分析软件建立机构模型,并对机构的运动进行了数值模拟,对数值模拟结果和理论结果进行了对比分析.     

我国研制成功救灾救援自主飞行机器人

一种名为“旋翼飞行机器人”的空中多功能自主飞行机器人，南中国科学院沈阳自动化研究所研制成功。     

电力线路巡检飞行机器人的轨迹平滑研究

研究了一种利用对称缓和曲线生成电力线路巡检飞行机器人平滑轨迹的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合机器人理想运动学规律的基础上,阐述了使用对称缓和曲线进行轨迹平滑的方法,分析了机器人各运动参数约束关系对轨迹平滑的影响,解决了平滑轨迹偏离原始轨迹导致的安全性问题;最后,通过仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。     

足球机器人控制参数整定系统的设计

为了提高足球机器人的运动性能,设计了足球机器人控制参数整定系统．在阐述系统基本原理的基础上讨论了系统的组成,该系统包括测试平台、测试电路和测试软件．讨论了所采用的改进的增量式PID控制算法和通过实验确定参数的方法．实验证明,该系统可以快速地整定系统控制参数．     

多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学分析

利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连杆间的广义作用力计算方法.通过逐级迭代建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程,进一步得到了驱动电机控制力矩的计算公式.仿真证明多臂自由飞行空间机器人操作的目标物体能够跟踪目标物体的期望位姿.     

自由飞行空间机器人的动力学控制及其仿真

基于动量守恒定律和拉格朗日方程,建立了卫星姿态不受控时自由飞行空间机器人(FFSR)的动力学模型,提出了位置调节与轨迹跟踪的动力学控制方法并用计算机仿真验证了所提出的控制方法的有效性。     

基于适应度的多机器人任务分配策略

为提高多机器人任务分配方法的通用性和实用性，提出了一种分布式多机器人协作任务分配策略.根据多机器人任务特点，提出了多机器人任务分配必须满足的4个基本目标，并由目标制定相应的4条任务选择策略.按形式化思想为子任务建立了一个通用模型，模型包含了与任务选择相关的子任务基本属性和运行状态.结合子任务模型和任务选择策略，建立了一个子任务适应度模型，包含静态适应度、进度适应度、资源适应度和外部适应度4个分量，机器人根据适应度大小来选择子任务.仿真实验表明，应用该任务分配策略的协作异构多机器人系统对一类搬运任务具有很好的通用性，当任务发生变化和机器人发生故障时，机器人能够正确、及时地调整子任务，系统具有很好的实时性、灵活性和鲁棒性.系统能够实现机器人到子任务的最优映射，与其他任务分配方法相比明显缩短了任务执行时间.     

多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法

阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法．首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性．     

机器人应用领域的发展方向

本文介绍了机器人技术的应用领域和机器人未来发展的方向,通过对目前不同类型的机器人的阐述对机器人进行了划分和总结,并且对不同领域的机器人进行了一下科学的判断和对未来机器人应用的畅想.随着科学技术的进一步发展及各种技术进一步的相互融合,机器人的应用领域将会越来越广泛.     

遥控深海机器人考察南极海底

英国制造的首台“埃西斯”号遥控深海机器人对南极3500米深的海底进行了探测，并拍摄到了丰富的海底生物影像资料。该遥控深海机器人还首次拍摄到了海底基岩上的“融水河道”照片，为了解南极地质和冰盖形成历史及未来变化方向提供了新证据。     

我国极地科考机器人南极科考中初试成功

由国家极地研究中心、沈阳自动化研究所、北京航空航天大学联合研制的具有我国自主知识产权的“低空飞行机器人”和“冰雪面移动机器人”．在我国第24次南极科考中．首次试验获得成功．     

可在高空追踪罪犯的飞行机器人

加拿大艾伦公司研制出一种会飞的机器人——“侦察员”。其身材小巧,装有4只翅膀和1只大眼,并装备了世界上最先进的情报监测系统,可用于追踪罪犯或暗中监视公众活动,以及战场、灾难救援等,是当今世界上最先进的空中情报采集工具。     

单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证

基于SILP模型,建立了新的单腿跳跃机器人模型,并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态,以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模．通过分析比较,结合数值方法验证了建模的正确性．     

基于RBF神经网络的水下机器人传感器状态监测方法研究

为了实现水下机器人多传感器状态监测,根据其工作环境及所配置传感器的数量,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的传感器状态监测方法,建立了二级神经网络监测模型,解决了多传感器故障诊断和信号恢复的问题.基于某型水下机器人海中试验数据进行计算机仿真试验的结果,验证了该方法的有效性和可行性.     

自主式水下机器人试验平台研制与实验研究

为了进行自主式水下机器人智能行为的研究,自行研制了“海狸”水下机器人试验平台．介绍了“海狸”水下机器人的系统结构,在分析推进器性能的基础上,通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息,建立了水下机器人前向运动模型,进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究．水池实验结果表明,“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制,所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为,状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障,从而验证了所提算法的有效性,同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性．