动点动系的选取原则与相对轨迹

提出用复合运动理论分析运动时选取动点动系的两条原则;对常见类型作了分析,纠正了文献认为两点间的相对运动与动系运动形式有关的错误;讨论了相对轨迹在分析运动中的作用;最后给出了八种机构按不同方案选取动点动系时的相对轨迹。     

永磁操动机构磁场计算及动特性分析

在建立永磁操动机构动态分析数学模型的基础上，采用有限元分析方法对永磁操动机构激磁后的动态特性进行计算，得出了动铁芯运动过程中的机构磁场分布，线圈电流，动铁芯的位移，运动速度及在运动中受力随时间变化的规律，并比较了在两种不同激磁方式下的机构运动特性及电压大小对永磁操动机构运动特性的影响。     

永磁操动机构磁场计算及动特性分析

在建立永磁操动机构动态分析数学模型的基础上，采用有限元分析方法对永磁操动机构激磁后的动态特性进行计算，得出了动铁芯运动过程中的机构磁场分布，线圈电流、动铁芯的位移、运动速度及在运动中受力随时间变化的规律，并比较了在两种不同激磁方式下的机构运动特性及电压大小对永磁操动机构运动特性的影响。     

点作合成运动时动点、动系、定系选择方法的讨论

“点的合成运动”建立了同一物体相对于不同参考系的运动(速度和加速度)之间的关系。利用这些关系来研究点和刚体的复杂运动是运动分析的一个重要方法,在分析机构传动时,经常利用这些相互关系来确定从动件的运动,而正确选择动点、动系和定系是解决点的合成运动问题的关键。本文通过大量的例子对点作合成运动时动点、动系和定系的选择方法进行了广泛的讨论。     

关于动点的速度合成定理的一个推论

动点在作复合运动时 ,若动点的牵连运动只涉及到一个动参考系时 ,则动点的速度合成已有相应的定理。但若动点的牵连运动涉及到多个动参考系 ,目前尚无专门论述。通过在原有基础上提出动点速度合成定理的推论 ,并分别就具有两个和多个动参考系时动点的速度合成公式给出了两种证明方法 ,使该推论对点的复合运动的速度合成更具有一般化的使用价值     

投梭机构附加动程研究

本文给出中投梭机构附加动程规律的计算方法,分析附加动程对击梭运动的影响,并就附加动程有关影响因素作了讨论。     

关于动点的速度合成定理的一个推论

动点在作复合运动时，若动点的牵连运动只涉及到一个动参考系时，则动点的速度合成已有相应的定理。但若动点的牵连运动涉及到多个动参考系，目前尚无专门论述。通过在原有基础上提出动点速度合成定理的推论，并分别就具有两个和多个动参考系时动点的速度合成公式给出了两种证明方法，使该推论对点的复合运动的速度合成更具有一般化的使用价值。     

2转动高精度重载并联机构构型综合

采用一种基于支链分析法的并联机构构型综合方法,综合出了具有解耦特性的2转动并联机构。首先,对2转动并联机构的结构特点进行分析,得到2转动并联机构的最简结构形式,并基于空间无约束的Kutzbach-Grübler公式对各支链的自由度组合方式进行分类,得到所有支链组合形式。其次,提出了一种并联机构初步筛选原则,并考虑球副、万向副的加工难度和成本对并联机构进行优选。最后,由于优选出的2转动并联机构存在局部自由度,对具有局部自由度的并联机构支链进行降自由度处理,得到6种解耦性好、承载能力高、精度高、结构简单的2转动并联机构。采用螺旋理论对U-RPU-UPS并联机构进行自由度分析,建立了逆运动学模型,并进行了验证。结果表明,所构建的并联机构可以实现2转动自由度的运动,并且具有很好的运动解耦特性。所综合出的2转动并联机构弥补了现有机构的不足,可作为光伏跟踪尤其是聚光光伏跟踪机构。     

臂架类起重机回转机构制动时动载荷分析

分析了臂架类起重机回转机构在制动过程中动载荷产生的原因、影响动载荷的因素，讨论机构齿侧向隙消除阶段的运动以及碰撞阶段机构的冲击振动响应，并在此基础上提出回转机构最大动载荷的计算方法。     

高压隔离开关电机操动机构控制系统

为了实现高压隔离开关(DS)的智能化操作,需对其操作过程中开关触头速度进行有效控制.在高压断路器电机操动机构控制系统的基础上,提出并设计了高压隔离开关无刷直流电机机构调速控制系统.控制系统通过采用双闭环PID控制策略对电机的绕组电流和转速进行调节,进而控制机构运动过程,以实现开关触头能够在特定行程点达到特定的速度,满足DS分合闸速度要求.以550 kV DS无刷直流电机操动机构为控制对象,研制了以数字信号处理器(DSP)为核心的操作控制系统并进行了大量实验.实验结果表明,DS电机操作机构采用上述控制系统,能够实现高压隔离开关在操作过程中对速度的实时调节控制,且具有响应速度快、稳定性好以及实时性强等优点.     

基于运动矢量差中心偏离特性的运动估计算法

在运动矢量中心偏离特性的基础上,研究了运动矢量差中心偏离特性,利用这种特性,提出了一种基于运动矢量差中心偏离特性的运动估计新方法.提高了对运动矢量起始点的预测精确度,扩充了静止宏块的概念.根据运动块的运动剧烈程度,自适应地采取方向自适应线性矩形小菱形搜索法和线性大菱形小菱形搜索法.实验结果表明,这是一种快速、高效的运动估计方法.     

Introducing semantic information into motion graph

To improve motion graph based motion synthesis,semantic control was introduced.Hybrid motion features including both numerical and user-defined semantic relational features were extracted to encode the characteristic aspects contained in the character's poses of the given motion sequences.Motion templates were then automatically derived from the training motions for capturing the spatio-temporal characteristics of an entire given class of semantically related motions.The data streams of motion documents wer...     

平面低副及高副机构运动分析的一种新方法

在运动学点的复合运动研究中，平面机构运动动点与动系的选择是一难点。思路清楚，选择得当，就会获得正确的求解。探讨了正确选择动点、动系的新方法，按此方法可获得正确求解。     

全方位移动操作臂运动控制研究

为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略．首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度．然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制．接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率．最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高; 一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的．     

基于摇杆-转向架机构月球车机构运动学原理

基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。     

平面机构运动分析的简化矢量法

简化矢量法是一种对平面机构进行运动分析的解析法。根据相对运动原理建立矢量方程，运用三角学和复代数，写出机构关键点的速度和加速度的数学表达式。对平面四杆机构的四种常用型式进行运动分析。     

多普勒法的理论应用与研究

多普勒效应是指当波源或观测者相对于介质发生运动时 ,观测者所观测到的频率与波源实际发出的频率有所不同 ,这种现象也称为多普勒频移 .在现代技术中多普勒频移有着广泛的应用 .介绍了现代技术中多普勒效应的几个应用实例 ,并从理论上进行了分析研究     

水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析

水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控制参数之间的关系,将已建立的水下滑翔机一般数学模型应用于具体的实际水下滑翔机上。在此基础上将模型线性化,结合李雅普诺夫稳定性第一定理和第二定理,分析出水下滑翔机定常运动的动态稳定性随设计参数(初稳性高)和控制参数(姿态调节控制量)变化的规律。为水下滑翔机器人的设计和控制提供理论依据。     

螺旋运动的精度及其动态测试传感器

本文在对工业螺旋运动理论分析的基础上,建立了螺旋运动的数学模型,并对其误差进行了分析,提出了螺旋运动“全误差”的概念。在此概念下,拟定了相应的动态测试工业螺旋运动的装置。本文对于修改和制定螺旋运动的精度标准具有指导意义,文中所提出的动态测试装置不仅结构简单,而且精度满足工业测试的要求,并且可以推广到其它工业领域去应用。