基于PMAC的自动投球机器人控制系统

设计了基于美国DeltaTauSystem公司的PMAC运动控制卡的投球机器人控制系统,基于比赛策略设计了相应的控制软件.试验表明,控制系统运行可靠,控制指标达到了预期要求.     

基于目标轨迹的SCARA机器人电机参数预估

针对机器人伺服电机选型问题,以SCARA机器人模型为研究对象,提出1种基于目标轨迹的伺服电机参数预估方法。通过D-H法建立SCARA机器人的运动学正逆解模型,运用Lagrange法建立刚体逆动力学模型,为实现机器人点到点的精确运动和预估电机参数提供理论依据。基于选定的运动规律和设定的路径,分析驱动关节的转速和驱动转矩特性,初步选取驱动关节处的伺服电机型号。在Solidworks Motion中进行运动仿真分析,验证了所选伺服电机的合理性。     

SCARA GRB400机器人系统模糊模型建立的研究

为解决机器人的建模问题,依据SCARA GRB400型工业机器人动力学模型,介绍了一种自适应模糊控制(AFC)算法.利用模糊系统估计机器人系统中的非线性,并进行数学模拟,利用李雅普诺夫定理证明了其稳定性.为检验设计的自适应模糊控制器,将AFC应用于工业机器人的轨迹跟踪.工业机器人仿真结果表明,设计的自适应模糊控制方案有良好的跟踪能力和稳定性,很好地克服了机器人系统中存在的非线性、不确定性、强耦合等因素的影响.     

SCARA机器人结构优化设计与运动分析

为了设计出一种在结构和传动性能上更为优越的SCARA平面关节式机器人,在传统设计的基础上,根据装配机器人的总体要求和主要技术参数,在SolidWorks环境下,对SCARA机器人进行了三维模型设计,并选择减速电机与同步带配合传动为最终方案;通过分析SCARA装配机器人的结构及特点要求,采用丝杠螺母与花键母配合的方式,对主轴结构进行了优化;在SolidWorks Motion模块中进行运动学仿真,得到运动方向的曲线图,证明了该方案的合理性,为物理样机的制造提供了借鉴和依据.     

基于PMAC的自主车运动控制系统研究

为了提高自主车运动控制的精度，满足自主车精确行走的需要，研制了一种以PMAC运动控制器为核心、基于视觉导航的自主车运动控制系统。在建立自主车运动控制系统的硬件结构的基础上，探讨了VC 环境下对PMAC进行二次开发的方法，并将模糊控制的算法引入自主车的路径跟踪，所研制的控制系统已成功地用于QDU—Ⅰ型自主车上。经QDU—Ⅰ型自主车路径跟踪实验表明：该控制系统精度高、灵活方便，可以满足自主车在各种环境中的行走需要。     

基于DSP运动控制器的拆垛、码垛SCARA机器人研制

针对物流自动化行业中对箱包高速拆垛、码垛的需求，研制了一种通用的拆垛、码垛机器人．所研制的机器人采用水平关节的机械结构形式，以基于PC的开放式DSP多轴运动控制器作为控制系统的核心．使用面向对象的开发模式，自主开发了机器人控制软件．实际使用结果表明，所研制的机器人已能满足物流自动化系统中拆码垛的需求．     

基于VC的直角坐标机器人控制系统设计

针对现代工业对机器人控制系统开放性和通用性的要求,基于VC++设计了一种直角坐标机器人控制系统。整个系统以"工控机+运动控制卡"为核心,采用GALIL DMC-1842运动控制卡、伺服电机驱动器以及直角坐标机器人构成一个开放式结构。控制系统主要包括硬件设计、软件设计和轨迹规划,实现了单轴点动、连续运动、回零运动以及多轴直线插补、圆弧插补等功能。机器人根据末端执行机构的不同,可完成不同作业任务,具有良好的开放性和扩展性。本文执行机构采用雕刻机专用电主轴,根据设定的雕刻任务,编写轨迹程序,成功实现了雕刻任务。实验结果表明,所设计的机器人控制系统较好的完成了轨迹规划任务,具有很好的性能和应用前景。     

VC环境下的PMAC数据实时采集与显示

为了解决数控系统开发中数据实时采集与显示的问题，在介绍了PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的数据采集方式的基础上，讨论了Win32应用程序与PMAC之间通信的原理，重点说明了在VC(Visual C )环境下对PMAC进行数据实时采集与显示的方法。在开发的凸轮轴磨床数控系统中利用该技术，获得了满意的效果，从而为数控系统的开发提供了一种新思路。     

多线程机器人控制软件的设计

本文介绍了一种采用多线程编程技术的机器人控制软件的整体架构和软件功能模块,详细分析了系统中采用多线程技术的必要性和实现过程。该系统充分利用了多线程同时执行多任务的特性,借助VC＋＋开发平台,完成了对机器人实时控制的任务。     

SCARA机器人的运动控制分析与计算

介绍了SCARA机器人的结构及运动控制方法,采用数学分析方法得到了工业控制计算机向伺服电机驱动器发出脉冲的SCARA机器人的控制方式,分析了伺服电机驱动SCARA机器人的运动规律,并且得到了SCARA机器人手腕参考点的位置坐标与工业控制计算机发出脉冲数的数学关系式。为设计开发SCARA机器人提供了运动控制逆解及运动范围。     

SCARA装配机器人的应用

结合为完成放射性物质装配任务的ＳＣＡＲＡ装配机器人的设计实例，介绍了该机器人工作原理、控制过程、多个末端执行器自动换接技术，并实现以主－从控制和ＰＴＰ控制两种方式完成作业．     

一种仿人机器人协作运动控制方法

根据仿人机器人协作运动的控制特点,构建2个仿人机器人进行球体搬运协作运动模型,并提出了一种基于二阶锥控制原理的多仿人机器人运动稳定性的控制方法.通过对协作运动过程中各种稳定性进行联合约束,构建二阶锥规划方程,将运动稳定性最优控制问题转换成二阶锥规划方程的优化问题.仿真与实验结果表明,该控制方法可以有效控制仿人机器人的协作运动并确保其稳定性.     

基于DSP的全自主机器人运动控制系统的研究

设计了一套适合于全自主类人机器人的分布式运动控制系统。该系统的底层控制部分采用DSP作为主处理器,给出了处理器的外围器件和反馈回路的设计过程。整个控制系统能够集成在机器人本体上,层次清晰,结构灵活,对全自主机器人的进一步发展起着积极的作用。     

Visual C++在图像处理中的应用研究

众所周知,随着我国加入WTO,我国的机动车数量每年在以指数级的速度增长．由此带来了交通严重拥堵、交通事故频发、交通环境恶化、环境污染加剧、收费制式混乱等交通问题,这就给交通管理部门提出了新的挑战,所以研制出一种新型高效的车牌识别系统已迫在眉睫,本文正是基于此而提出了Visual C＋＋在车牌识别中的应用研究,它是基于windows平台的一种软件开发工具,实验表明基于此开发出的车牌识别系统不仅实时性强、而且稳定性好,因而该系统的整体性能较以往得到了很大程度的提高．     

视窗环境下水轮机修复机器人操控系统的开发

针对水轮机修复机器人涉及到大量实时计算和方便灵活的操作界面等方面的问题,采用一种基于专用DSP芯片的运动控制器PMAC卡嵌入通用IPC机构成一种典型的前后台结构的操控系统,使得开发出的操控系统具有友好的人机界面和良好的实时性.实践证明,该操控系统具有轨迹行程精确、响应速度快、控制精度高等优良性能.     

Research of Parallel Robot Program Grade Motion Control

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔＰｒｏｇｒａｍＧｒａｄｅＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＫＯＮＧＬｉｎｇｆｕ；ＨＵＡＮＧＺｈｅｎ；ＣＡＩＨｅｇａｏ；ＪＩＡＨｏｎｇｙｕ（孔令富）；（黄真）；（蔡鹤皋）；（贾红瑜）（ＴｈｅＲｏｂｏｔＲｅｓｅａｒｃ...