采用双滑模平面减小一类非线性系统稳态误差

分析了系统的稳态误差与滑模平面斜率的关系,推导出其数学表达式,在此基础上,提出了改进的滑模平面设计方法。该方法与饱和特性平滑策略相结合可使系统既能满足稳态误差的要求,又能满足平滑控制量的要求。仿真结果证明了该方法的可行性。     

一类非线性系统准滑模控制的稳态误差分析

针对一类具有未知控制增益的不确定非线性系统准滑模跟踪控制,通过分析跟踪误差和滑模变量之间的关系,利用有界输入有界输出稳定的思想,分别推导了采用Slotine形式的传统滑模面和传统积分滑模面时系统的稳态跟踪误差的界.将其与现有的几种方法进行比较,该方法求得的稳态跟踪误差界更精确.根据给定的稳态跟踪误差要求,可设计出适合抑制抖振的饱和函数.通过仿真算例验证了所提出方法的有效性.     

变加权系数减小变结构系统抖振的设计方法

提出一种固定边界的变结构控制平滑方法 ,推导出变结构控制系统的稳态误差指标与边界内部加权系数之间定量的数学关系。通过系统的稳态误差指标可以设计出固定边界的平滑方法 ,从而既消除了系统的抖振又满足了对系统稳态误差指标的要求。仿真结果验证了该方法的有效性。     

一类非线性系统的变结构控制

给出了类似于单变量系统的多输入非线性系统的规范型，以及系统可化为这种形式的充分必要条件。针对化为规范型的非线性系统，讨论了对其实施变结构控制问题。     

变加权系统减小变结构系统抖振的设计方法

提出一种固定边界的变结构控制平滑方法,推导出变结构控制系统的稳态误差指标与边界内部加权系数之间定量的数学关系。通过系统的稳态误差指标可以设计出固定边界的平滑方法,从而既消除了系统的抖振又满足了对系统稳态误差指标的要求。仿真结果验证了该方法的有效性。     

一类非线性系统的变结构控制策略

对一类不确定非线性系统提出了一种变结构控制平滑方法，推导出变结构控制系统的稳态误差指标与饱和特性宽度之间定量的数学关系，通过系统的稳态误差指标可以设计出宽度变化的饱和特性，从而既减小了系统的抖振又满足了对系统稳态误差指标的要求。仿真结果验证了该方法的有效性。     

一类非线性系统时变滑模变结构控制

针对参数不确定性非线系统,分析了在未知扰动下的输出调节问题,提出了基于李亚普诺夫稳定性理论意义下的时变滑模变结构控制律,该控制律能保证系统误差的快速收敛性及对外部扰动和参数不确定性的不敏感性,最后给出的仿真实例实证实了理论分析结果的正确性。     

变边界饱和特性减小抖振的设计方法

提出了一种变结构控制平滑方法,推导出变结构控制系统的稳态误差指标与饱和特性宽度之间定量的数学关系,通过系统的稳态误差指标可以设计出宽度变化的饱和特性.仿真结果验证了该方法的有效性.     

一类非线性系统的模糊变结构控制

研究了一类非线性系统的模糊变结构控制问题，并给出了稳定性证明。通过将非线性系统化为多个精确T—S模型来建立非线性系统精确的T—S模糊模型，将模糊理论与成熟的线性变结构控制理论相结合设计一种模糊变结构控制器，用Lyapunov稳定性理论证明该控制器能确保模糊动态模型全局渐近稳定，从而使非线性系统稳定。仿真结果表明了该设计方法的有效性。     

非线性系统变结构观测器

本文研究了非线性系统的变结构观测器，分别讨论了干扰满足及不满足匹配条件下观测器的鲁棒性，证明了观测器的构造误差是一致最终有界的。     

一类非线性系统的变结构鲁棒观测器

研究了系统中不确定因素不满足匹配条件且具有外部干扰的变结构鲁棒观测器的设计问题,构造的观测器适用于标称系统是线性定常系统或可化正则型的仿射非线性系统。采用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数为稳定观测器的判别条件,使观测器在外有部干扰时具有一致最终有界的构造误差。     

一类奇异非线性变结构控制系统的跟踪问题

首次利用变结构控制方法研究了一类奇异非线性系统的模型跟踪问题，在不同情况下，通过引入动态补偿器的概念，设计了奇异模型跟踪系统的切换函数，得到了在切换面上实现跟踪的条件，然后利用趋近律方法设计了变结构控制，以保证在切换面外的运动在有限时间到达切换面，通过滑动运动实现跟踪，最后讨论了参数模型为正常系统的线性定常奇异系统的跟踪问题。     

快速收敛的非线性SISO系统变结构控制设计

讨论了SISO非线性系统的两种滑模变结构控制设计.分别从线性滑模的趋近率及非线性滑模设计提出了新的方法及相应控制方案.文中设计的线性滑模趋近率,其趋近速度及滑动状态随系统状态变化而变化;非线性滑模从系统收敛速度及动静态性能综合考虑进行了设计.研究结果表明,相比于终端滑模,系统具有显著的快速性,并具有良好的动静态性能.最后通过三个仿真实例验证了该方案的有效性.     

一类不确定非线性系统的改进积分型滑模控制

针对一类不确定非线性系统的传统滑模控制,推导了滑模误差和稳态误差的范围．为了减小系统的稳态误差,同时防止积分饱和,设计了一种改进积分型滑模面．在边界层外,通过调节因子对积分项进行削弱,以防止在初始误差较大的条件下积分饱和引起的超调较大和调节时间较长的问题;在边界层内,采用传统积分以减小系统稳态误差．理论分析和仿真研究表明了所提改进积分型滑模控制方法的有效性．     

非线性系统的模型到达变结构控制

本文对一般非线性控制系统,提出了一种模型到达控制的概念,作为模型跟踪控制的推广,为此,当模型与系统为同阶时,引入了动态补偿器,然后采用变结构控制(VSC)策略,来实现模型到达控制的目的,文中还研究了控制受限情况下的VSC,所提出的控制策略此时有很大的简化,最后讨论了滑动模态对摄动的自适应性,文中引用的趋近律为多输入情况提供简单的计算方法,也解决了VSC全过程的品质问题。     

具有不确定性的非线性系统的变结构控制

本文研究了具有不确定性非线性系统的鲁棒输出跟踪控制问题，考虑了对参数、建模不确定性及干扰的鲁棒性。这里的不确定性不需满足通常的匹配条件。通过构造一个Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数，我们得到一个变结构控制器，并且证明了输出跟踪误差的收敛性。最后，给出了计算机仿真，结果表明本文提出的方法是有效的。     

非线性广义系统的变结构控制设计

从线性定常广义系统出发，研究非线性广义系统的变结构控制设计问题。其主要思想为：选取一具有指定性能的线性定常广义系统作为参考模型，根据所控系统与参考模型的误差方程设计变结构控制，使系统的状态（输出）向参考模型的状态（输出）逼近，由参考模型的性能即得所研究的非线性广义系统所希望的性能。仿真例子验证了所建立方法的有效性。     

非线性系统的变结构控制及其实现问题

本文研究一般的多变量非线性系统的变结构控制及其实现问题,给出了滑动模态存在的必要条件和充分条件,证明了当采用具有等速趋近律的变结构控制策略时,用状态观测器来实现变结构控制,对线性(一类非线性)系统,可以保证系统的状态全局(局部)无限趋近于滑动子空间(子流形)。