基于PD运动控制算法的装配机器人设计

根据工业装配机器人的功能要求,设计一种自动装配机器人,给出机器人的机械系统、电路系统和传感器系统设计方案,并在此基础上提出一种基于PD的机器人运行控制算法。该算法根据接收到的传感器信息,准确校正机器人在行走过程中的姿态偏差,使机器人可以按预设的路径自主运动,准确地定位目标,从而实现工件抓取、装配等一系列复杂任务。     

基于STM32的环境监测系统设计与实现

随着人们生活水平的提高,对环境的要求也越来越高,尤其是公共场所、人员密集场所的环境问题尤为突出.本设计以STM32为核心,通过传感器实时采集环境温度、湿度、噪声、CO2浓度、PM10等基本环境参数,检测的数据经过转换在显示屏上以人们容易阅读的方式显示.整个系统采用模块化设计,可针对不同场所选择不同检测模块,如特殊工业厂...     

纸卷包装机器人圆心识别方法研究

介绍了一种在工业机器人平台上应用光电传感器进行圆心识别的方法,并将该方法应用于国内某款基于KUKA KR 2700机器人的纸卷包装系统,开发了相应功能程序,实现了机器人在抓取盖板过程中自动找正位置的功能。经实验证明,该方法经济性好,可以适应恶劣工作环境,满足在纸厂高噪音、多粉尘环境下的工作要求,检测误差满足纸卷包装要求,提高了纸卷包装过程的自动化程度。     

基于C51单片机的GSM智能环境检测系统的设计

介绍一种基于C51单片机及GSM网络实现远程监测环境报警系统的设计。系统采用AT89C51单片机为控制核心,气体传感器MQ-7检测一氧化碳浓度,数字传感器DHT11采集环境温湿度,采用PM2.5粉尘传感器检测PM2.5浓度,并通过GSM通讯模块发送短信报警信息,液晶显示采用的SMC1602A是一种专门用来显示字母、数字、符号等的点阵型液晶模块。实践证明,系统可靠性高、成本低、可以达到预期目的。     

基于图像传感的焊缝自动跟踪系统设计

本文提出了一种基于图像传感的焊缝自动跟踪系统.系统应用CCD(Charge Coupled Device)图像传感器采集焊缝图像,并应用由VC 语言设计实现的图像处理软件对焊缝图像进行处理及特征值提取.基于图像传感的焊缝自动跟踪系统实现了焊接机器人对焊缝的实时自动跟踪.     

磁致伸缩式制动系统结构参数化设计

以超磁致伸缩材料(简称GMM)为驱动源设计一种新型汽车制动系统。在Pro/E工作环境下,利用其工业设计CAID模块和机械设计CAD模块,对驱动源、钳体及制动盘等主要零部件进行设计;通过组装模块将浮钳盘模块、驱动源模块、动力传动模块等进行装配,完成磁致伸缩式制动系统结构参数化设计,并制作了台架试验台,缩减了系统设计周期。     

智能吸尘机器人的设计与实现

该文介绍了一种基于超声波和红外反射式传感器相融合的智能吸尘机器人,该机器人可在未知环境中获取房间长宽信息,实现房间全面覆盖或局部覆盖,该系统还具有无线遥控及语音播报功能,并可在全自主或受控模式下工作,性能稳定、可靠,覆盖率高。     

基于PWM调控技术的LED节能控制算法研究

设计了一种LED节能控制系统,给出了系统的硬件设计方案和软件处理算法。使用PIR红外传感器和光敏传感器采集人员行为和环境参数数据,通过STM32对数据进行处理,基于PWM调控技术控制LED照明灯,可根据环境亮度不同自动调节开关和亮度。本系统具有提高用电效率、节约电能以及保护环境的作用。     

装配液袋阀门座机械手的末端结构设计

针对手工装配大型液袋的阀门座生产效率低及卫生条件差等问题,本文以6-DOFs工业机器人为例,对装配液袋阀门座机械手的结构进行设计。给出了装配机器人的的设计方案,为顺利抓取阀门座并保证抓取过程中阀门座中心位置不发生偏转,对机械手爪的定心机构进行设计。同时,为了缓冲机械手在靠近阀座时的冲击力,设计了一套弹簧装置,并对主要参数进行分析计算。为了保证机械爪装配在机器人末端时能够很好的定位,在安装结构上设置凹槽,与机械人末端关节进行配合设计,通过凹槽,将机械手结构准确的安装在机器人上。该设计实现了大型液袋自动生产过程中阀门底座的自动安放,满足了厂家的工作要求,提高了生产效率。     

颐衡自动化科技(上海)有限公司

正颐衡自动化科技(上海)有限公司是一家具有成长力的新型综合自动化系统集成公司。本公司专注于自动化、智能化行业,以工业自动化集成、Visual可视化制造车间管理系统、DNC设备联网程序管理系统、MDA数据采集分析管理系统、各类采集模块开发、咨询及服务为核心业务,项目咨询、设计、生产制造及服务为核心业务,以及自主研发的无人机器人系统(支持二次开发平台)。机器人可     

工业机器人切削加工离线编程研究

为了在飞机数字化装配过程中,能使机器人高效地完成航空铝合金的轻切削加工,在研究机器人机构运动学特性和离线自动编程原理的基础上,提出一种工业机器人轻切削作业的微机编程原理及其实现方法,给出了程序参数的求解过程.该编程方法采用以自动编程工具(APT)语言生成的刀位源文件作为媒介,通过接口程序将CAD/CAM和Robotics衔接集成.根据工业机器人的控制需求,通过对刀位信息作后置处理获得机器人的工具运动路径,进而自动生成机器人控制程序,并通过运动学仿真验证其正确性.实例表明,该方法能实现较复杂零件的机器人切削加工程序自动生成,且编程效率较手工示教编程提高很多.     

六自由度装配机器人的动态柔顺性控制

为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关节空间的标准动力学模型,并变换到末端执行器操作空间,获得操作空间的动态特性.给出该控制策略,主要包含参考轨迹给定模块、内环的轨迹跟踪控制器以及动力学参数辨识模块等.采用滑模算法设计轨迹跟踪控制器;采用阻抗滤波器,生成装配作业时末端执行器的期望运动轨迹;采用sigmoid函数设计轨迹跟踪与接触力控制的判别模块;采用最小二乘算法,设计动力学参数辨识模块.采用Lyapunov函数证明了该控制策略的大范围渐进稳定性和收敛性.基于装配实验台上进行现场装配和动态轨迹跟踪的对比性仿真实验研究.仿真实验结果表明：与典型的比例微分（PD）控制相比,动态柔顺性控制能够在较宽广的范围内实现更精确的空间轨迹跟踪和接触力柔性控制,平均相对误差可以有效地控制在-4%到+4%之内.     

基于STM32温湿度采集的播种机器人控制系统设计

针对目前播种机器人的控制系统体积大、性能不稳定、功耗高、成本高、效率低等存在的问题。设计了一种基于STM32单片机的播种机器人的控制系统。该设计以STM32F103ZET6单片机为核心,L298N芯片对电机进行驱动,DHT11芯片对土壤的温湿度进行检测,红外传感器和超声波传感器共同为播种机器人避开前进路上的障碍物,ATK-ESP8266 WIFI模块对机器人的远程操控,并预留单片机I/O口,方便增设功能。本次设计着重分析电机驱动模块和温湿度采集的软件设计过程,此设计方案在很大程度上解决了播种机器人存在的问题,使播种机器人在使用上更方便。     

机器人导航中振动检测传感器的设计与改进

针对采用传统方法进行振动检测传感器数据采集时存在的谐振失真问题,提出基于32通道VXI总线技术和阵列信号处理的机器人导航振动检测传感器改进设计方法,并对系统进行了总体设计和功能模块分析.通过均匀线列阵分布模型对检测到的振动信号进行阵列信号处理和波束形成分析,并结合32通道VXI总线数据采集技术和PXI总线数据回放技术,进行了系统模块化设计和集成.结果表明,改进的振动检测传感器系统具有较好的数据采集和信号处理能力,为机器人导航提供了准确的参量数据和控制信号输入.     

陶瓷托辊专用穿轴装配上下料系统研究

传统陶瓷托辊穿轴人工上下料装配方式劳动强度大,生产效率低。为了减轻工人的劳动强度并提高穿轴装配效率,以陶瓷托辊为研究对象,在分析了陶瓷托辊穿轴装配工艺流程的基础上,采用三维建模的方式研发了陶瓷托辊穿轴装配上下料系统。重点对陶瓷托辊自动上料机的储料装置、整料装置、上料装置进行了详细的设计,研发的辊体自动上料机、下料机械手实现了陶瓷托辊辊体和转轴的同时储料、同时上下料,提高了上下料系统效率。陶瓷托辊专用穿轴装配上下料系统的研发为以后托辊装配自动化提供了良好的基础。     

泵阀试验台测控系统的研究

泵阀试验台测控系统主要由试验台的数据采集处理系统和自动控制系统两部分组成.数据采集处理系统采用了抗干扰措施,以工控机为核心,结合高精度数据采集卡、传感器及通用数据输出设备,与自行研制的面向对象的模块化软件共同构成,模块之间相互联系又可独立完成相应工作,具有较好的稳定性、可靠性、可移植性等;自动控制系统通过对流量和真空度进行调节和自动控制,流量调节应用了"高精度流量调节系统"的研究成果,真空度调节采用PID控制器,较好地实现了真空度调节的稳定性.实验台误差分析表明:该试验台的波动性、重复性及各项误差均达到了国家B级精度的测试要求.     

LabVIEW在汽车安全气囊噪声测试中的应用

为了检验汽车安全气囊展开时发出噪声是否满足要求,依据相关工程标准,利用Labview7.1为主要开发工具,应用其中的NVH模块,并采用数据采集卡DAQ-1202,在Windows环境下,设计开发一套安全气囊噪声测试系统,实现对噪声信号进行实时采集、处理和分析的目的,测量自动化且高效率。     

舌控智能辅助系统的通信装置研究

为提高舌控智能辅助系统舌部运动信息的采集精度,利用STM32H743和LabVIEW设计了一种对舌机接口辅助系统进行信号采集、传输的通信装置.该装置通过舌部触碰嵌入式电极传感器发出信号并传输给单片机(进行舌控信号采集),然后通过串口传给上位机以此最终实现数据的采集与保存.实验结果表明,该装置可有效完成舌控智能辅助系统对控制信号的采集与传输,并具有实时显示、自动保存和查询历史数据等功能; 因此,该装置在舌控智能辅助系统的信号采集中具有良好的应用前景.     

基于柔顺控制的机器人装配技术

针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题,提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后,通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力,并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度-力关系.实验结果表明,机器人在装配过程中并未发生明显的抖动,所提算法具有良好的柔顺装配效果.     

基于STM32的智能浇水系统

针对传统浇水系统实时性不足、智能化程度低的现状,设计一种以STM32F103C8T6单片机为主控芯片,利用温度传感器和土壤湿度传感器作为检测装置,通过上位机与蓝牙通信实现控制的智能浇水系统。该系统实现了对农作物所处生存环境的实时监测及显示功能,可通过智能手机APP和HMI串口触摸屏平台控制水泵、加热设备和降温设备等运行,也可智能判断实现自动浇水,使农作物处于适宜的生长环境,达到了节约水资源和提高生产效率的目的。测试结果表明,该系统具有人机界面友好、成本低、性能稳定等优点,可以对各种采集的数据进行有效管理,能够满足人们智能化浇水的需求。