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CAN总线在仿人机器人运动控制系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
文章先对CAN总线进行了介绍,然后把CAN总线应用到仿人机器人中,设计出一种适合仿人机器人的分布式运动控制系统,并给出了详细的设计过程。整个控制系统层次清晰,结构灵活,对仿人机器人的进一步发展具有积极的作用,同时为现场总线在仿人机器人中的应用提供了重要的参考。 相似文献
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传统的机器人传感器系统一般都与主控制器并在一起,并且全身各个传感器都直接与主控制器相连,这使得机器人内部连线数量大大增加,增加了故障发生率。针对此类问题,文中提出了基于CAN总线的仿人机器人传感器系统,该系统独立于主控制器,可对传感器的信息进行采集分析,并将数据通过CAN总线发送到主控制器。不仅获得了机器人常用的传感信息,更重要的是采用CAN总线作为通讯方式,大大减少了仿人机器人内部的连线数,因而提高了整个系统的可靠性。 相似文献
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基于现场总线的仿人型机器人控制系统 总被引:9,自引:0,他引:9
文章介绍了先进仿人型机器人的控制系统结构,分析了其中分布式控制系统的一些特点,提出了一种基于现场总线的无缆仿人型机器人控制系统,从而较好地解决了控制系统性能与自载特性之间的矛盾。 相似文献
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本文通过深入研究现场总线和计算机控制技术,提出了一种基于现场总线的分布式机计算机控制技术.并将这种技术应用到搬运机器人实验平台的控制中,为高校开展现场总线技术、计算机控制和机器人技术的教学研究与应用提供了实验平台。 相似文献
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装备器材是部队实施训练和作战的物质基础,因此装备器材库的管理和监控直接关系到装备器材的可靠性、安全性和部队战斗力的提高.单靠人力巡检或使用简单的监控系统,已不能很好地满足装备管理发展的需要.针对这种情况,设计了一套基于CAN总线的智能监控系统.系统选用STC89L.E54RD 为微控制器、SJA1000为CAN控制器、PCA82C250为CAN控制器接口芯片,同时还选用了SHT11、PPT-R和KG8005A传感器.系统实现了CAN网络的数据采集、状态智能监控、数据存储和实时报警.实际应用表明系统工作稳定可靠. 相似文献
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基于CAN总线的壁面移动机器人分布式控制系统软件设计研究 总被引:2,自引:1,他引:2
首先提出了壁面移动机器人的控制体系结构,建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台,确定了各控制节点间的通讯协议,并根据所提出的分布控制器结构设计了控制软件。 相似文献
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ZHOU Wenbo LIU Tundong Department of Automation University of Xiamen Xiamen Fujian Province China 《International Journal of Industrial Ergonomics》2006,(1)
I. INTRODUCTION The circuit breaker is an important device in electric power distributing and circuit protection, which can protect electric distributing system, electric load system and overload, short circuit, unidirectional earthing and under-voltage that happen to apparatus. So the circuit breaker can avoid or reduce loss of electric system and apparatus. The tradition low-voltage circuit breaker adopt electromagnetic and thermo-electrical release, which has some shortages such as lon… 相似文献
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基于模糊优化的仿人机器人运动规划研究 总被引:2,自引:0,他引:2
文章主要是对仿人型两足机器人(简称仿人机器人)的运动稳定性进行分析、研究,建立了一套动力学模型,并运用模糊优化的方法分析其运动参数.实验表明:该方法在很大程度上提高了仿人两足机器人的运动稳定性. 相似文献
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针对机器人注视静态目标的任务,提出一种头眼协调运动的控制策略.通过使双目聚焦在同一个注视点,得到注视点的空间坐标和头眼的期望运动转角;研究了机器人头部转动时双目的补偿运动模型及相应的控制算法.实验表明,该控制策略能实现精确的3D头眼协调运动控制. 相似文献