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首先介绍了新型组合SINS/DGPS系统原理图及组合导航系滤波算法。SINS和DGPS采用位置、速度综合模式,提出了一种扩展的卡尔曼滤波方法,使用卡尔曼滤波技术,给出了数字仿真结果并对结果进行了分析。 相似文献
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首先介绍了新型组合SINS/DGPS系统原理图及组合导航系滤波算法。SINS和DGPS采用位置、速度综合模式,提出了一种扩展的卡尔曼滤波方法,使用卡尔曼滤波技术,给出了数字仿真结果并对结果进行了分析。 相似文献
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对GPS车辆定位中常用的卡尔曼滤渡技术的扩展与应用进行研究,针对车辆机动目标给出变维卡尔曼滤波(VD-kalman)算法,避免可能产生的发散情形。仿真结果表明该方法能够有效的提高滤波数值的稳定性和运用GPS进行车辆定位的精度。 相似文献
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本文简要介绍了汽车GPS(全球定位系统)/SINS(捷联惯性导航系统)组合导航系统的设计,根据联合卡尔曼滤波算法的原理,分析了联合卡尔曼滤波在GPS/SINS组合导航系统的应用,并提出了自适应联合滤波的方法。 相似文献
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为提高捷联惯导系统SINS和全球定位系统GPS的精度和可靠性,研究了SINS和GPS的原理,建立了SINS/GPS系统的状态方程和位置速度误差量测方程;并采用卡尔曼滤波算法实现了SINS/GPS的组合导航.Matlab仿真结果证明,采用Kalman滤波实现SINS/GPS组合导航,其精度得到大大提高;且采用SINS/GPS组合导航系统,克服了SINS惯性导航难以长时间独立工作的缺点,解决了GPS易失锁、难以实时控制的不足,保证了导航系统的实时性及较高的精度和可靠性. 相似文献
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低成本捷联惯性导航系统SINS、GPS硬件和相应的组合导航算法已经开始成熟,但仍然缺少简单可行的、完整的组合系统方案.针对低成本SINS\GPS组合导航设计了一套完整的方案.首先利用GPRS和TCP/IP通信链路实时传输GPS差分数据,提高GPS定位精度.用计算机串口接收SINS\GPS数据,并利用计算机时间使SINS和GPS数据同步.然后给出了SINS速度和位置更新的简化算法,由于低成本SINS无法确定航向角,所以使用SINS自带的姿态和航向参考系统输出的航姿信息.最后阐述了方案采用的组合导航数据融合卡尔曼滤波模型,并以RTK定位数据为参考真值进行了车载实验,实验表明组合系统更加稳健,定位精度明显提高. 相似文献
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针对GNSS/INS松组合导航系统在可见星数少于4颗的情况下无法正常工作的问题,设计了基于ARM的车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统。以AM3354为电路核心处理器,集成了惯性IMU MPU-9150和卫星接收模块NV08C-CSM。通过I2C和 UART接口完成数据采集,送入导航解算后经由SD卡和UART实现数据的保存与上传。系统算法采用离散扩展卡尔曼滤波进行紧组合的数据融合,在没有足够的卫星来计算独立GNSS参数时,也能够将卫星信号输入组合系统并辅助SINS。为验证系统可行性进行了实测跑车实验。结果表明,所设计的紧组合导航系统精度满足车载应用,较松组合算法表现出了更高的精度和稳定性。 相似文献
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刘建 《计算机测量与控制》2011,19(12)
从现有车辆导航系统的基本原理和组成出发,结合我国自主的北斗卫星导航系统,综合应用通信、控制、GIS等多种技术,提出了一种兼容自主式和中心式车辆导航系统的设计,并重点讨论了控制中心和移动终端的实现方案,控制中心通过采集实时交通信息,进行分析处理后形成最优的路径规划,移动终端根据自身所在的位置区域获取相应的诱导信息,使城市的交通流趋向最优分布,减少车辆在道路上的逗留时间,从而有效地改善城市交通状况,减少交通拥堵. 相似文献
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针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差, 设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter, AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle, SAUV)推位导航系统. 首先提出了小型水下机器人三维运动连续时间模型; 然后针对该模型特点, 基于极大后验估值原理推导了AUKF算法. 仿真结果说明该算法能够克服海流扰动及姿态和航向误差引起的模型误差. 对比经典无迹卡尔曼滤波器算法, 采用该算法的小型水下机器人推位导航系统在复杂海况下的滤波精度显著提高. 相似文献
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北斗双星/SINS组合导航中的捷联惯导算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
摘要针对北斗双星/SINS组合导航系统,研究了捷联惯导的姿态和速度更新算法。将等效旋转矢量算法应用与姿态解算,消除了传统的四元数算法存在的不可交换性误差对导航精度的影响,并对速度解算中的划浆误差进行了补偿。将算法应用到北斗双星/捷联惯导组合导航系统,通过实际的跑车实验验证算法的有效性。 相似文献
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导航算法精度的高低直接影响着捷联惯导系统的性能。在惯性元件输出为增量形式的条件下对捷联惯导系统姿态更新、速度更新和位置更新算法进行分析。仿真实验得出:在影响导航精度的因素中,姿态更新算法最大,速度更新算法和位置更新算法次之。为导航算法的研究提供一定的借鉴。 相似文献
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通过分析车载导航定位系统主流实现技术GPS+DR组合定位技术所存在的问题,提出了路标传感器定位技术。它借助蓝牙短距离无线通讯技术,实现车载系统及路标的通讯连接及数据传输。提出了系统整体实现方案,证明该定位系统具有实际的应用价值,可满足用户的需求,有一定的发展空间。 相似文献