连杆送料机构的运动优化

把连杆送料机构的各杆长、运动特性分解为多目标函数,利用连杆机构的传动条件、杆长限制、基本送料行程以及加速度限制建立约束条件,运用统一目标对机构进行运动优化。用可视化方法对优化结果和连杆送料机构的运动特性进行分析。该多目标优化模型在保证 送料行程的基础上,能够对其它主要参数进行优化。     

巧克力3D打印机的机械结构设计

针对当前巧克力3D打印机连续送料难、打印精度低等问题,对现有的各类巧克力3D打印技术进行研究,改善了巧克力3D打印机的机械结构,设计出一款具有连续供料装置的高精度巧克力3D打印机.打印机采用笛卡尔坐标系控制打印喷头的运动,以提高打印精度.此外,采用旋转螺杆代替传统活塞进行送料以保证打印的连续性,并在供料箱和打印喷嘴处设置加热装置用以控制巧克力温度.     

基于双目立体视觉测量技术的冲压件数字化回弹测量

针对采用常规检具测量冲压件回弹量存在精度低、费用高、周期长等问题,提出数字化回弹测量方法。研制了基于光栅投影的双目立体视觉测量装置,应用该装置采集获取实际冲压件产品的三维点云数据;采用三步法将点云数据与产品的CAD设计模型匹配对齐,计算点云相对于设计模型在最佳匹配位置的法向偏差量,从而获得回弹量数值。生产实际中的应用表明:所研制的测量装置和数字化回弹测量系统通用性强,能实现对复杂、大型冲压件快速、灵活、精确的三维回弹测量。     

柴油机曲柄连杆机构运动精度可靠性分析

在曲柄连杆机构动力学的基础上,建立了曲柄连杆机构运动精度可靠性分析的数学模型,给出了该机构的运动精度可靠性指标的计算方法,并以６２００ＺＬＣ柴油机为例,对其曲柄连杆机构的运动精度可靠性进行了计算。     

冷冲压件尺寸误差与尺寸经济精度

分析了影响板料冷冲压件尺寸误差的工艺因素,提出了冷冲压件的尺寸经济精度。     

一种粉剂物料自动包装机的创新设计

文中提出了一种应用于粉剂物料自动包装机的创新设计方法,在传统的立式包装机的基础上,采用双螺杆粗细充填的方法,大大缩小了充填的精度范围,再辅助以称重传感器,在满足设定值时自动停止送料;送料机构为正反转控制机构,结构紧凑,并且使用一个电机即可;封口部分加装静电落料装置保证袋口洁净。由于采用辊式横封,因此整机实现连续性工作,提高了劳动生产率,降低生产成本,改善生产环境,还增加产品附加值,从而带来更大的社会和经济效益。     

GST—1型三轴台精密位置状态的实现

现代惯性系统的综合测试中，转台的位置精度是一项关键指标，为设计高精度的位置控制系统。本文采用双回路位置控制，保证了系统的动态性能和精度，特别是对精度的关键环节－比相环节进行了深入分析研究，进一步提高了万分位上的位置数据的稳定性。     

基于输入整形技术的屋面材料送料系统

在对屋面材料自动送料控制系统进行建模的基础上,采用经典控制理论与输入整形技术相结合的控制方法,设计了屋面材料自动控制系统。经实际应用表明：整形后的位置响应超调量明显缩小,输出摆角明显减小,说明该控制系统实现了屋面材料送料系统的防摆控制,且稳定、可靠。     

基于模糊神经网络的定尺剪切线控制系统

为了提高卷钢自动定尺剪切的精度,提出一种模糊神经网络控制系统对卷钢剪的切线位置进行控制.控制系统采用模糊神经网络控制器和神经网络辨识控制器相结合的方式对神经网络的学习算法进行改进,通过对模糊神经网络进行训练学习,优化了网络的连接权值,从而能够很好地控制板材送料位置,使得板材在减速期以理想的减速曲线运行,实现准确停车进行剪切.仿真结果表明：该系统具有响应快、鲁棒性强、控制精度高、控制特性好等优点,能够满足剪切生产的要求.     

连杆机构位置误差的矩阵解法

利用矩阵理论对连杆机构的位置误差进行了分析,给出了有关的计算公式,并对链四杆机构进行了实际计算,其结果对各类连杆机构都具有普遍适用性。     

并联六坐标测量机的误差模型和误差补偿

为了探讨并联坐标测量机的机构原始误差和测量过程误差引起测量结果的偏差,在并联六坐标测量机的位置分析基础上,依据矩阵全微分理论,提出了机构原始误差与测头的位置和姿态误差模型。研究了机构参数误差变化对测头的位置和姿态误差的影响,明确了减小测头误差的主要途径是提高测量机零部件的机械加工和装配精确度,严格控制角度误差,给出了在机构参数存在误差的情况下,采用误差直接补偿法修正测头位置和姿态的方法,仿真验证表明,采用软件误差直接补偿法,可以明显提高测量准确度。     

提高四联齿轮磨孔精度的工艺方法

磨削加工多联齿轮内孔在工艺上有一定难度,磨孔后易使齿面误差超差造成废品。十月厂通过本文所述方法进行分析、调查改进,有效保证了四联齿轮磨孔后的各项精度,提高了生产率,降低了成本。     

双直线电机伺服系统动态同步进给的鲁棒H∞控制

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动构构为应用背景.采用直接传动方案，对同一直线伺服系统内双位置环间的动态同步进给控制问题进行了研究.基于H_∞控制理论设计了一个同步传动控制器，通过对电流环进行补偿控制提高响应速度实现动态同步进给来保证系统的同步精度；由IP位置控制器来满足位置系统跟踪性能要求.仿真结果表明了所设计方案的合理性和有效性.既保证了闭环系统的鲁棒稳定和具有好的跟随性能，又抑制了模型摄动及外部干扰对系统的影响，保持了系统的鲁棒性能.     

遥操作的波域预测理论及其应用

针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题,将预测技术引入波域中,得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不一致,以及模型失配或者数字舍去误差导致的系统失稳,采用了改进的Sm ith预测器,使用状态估计器与时间前向观测器来预测从端系统的输出,同时使用能量调节算法与预测算法协同工作以确保系统的无源性.一般情况下,基于波变量的预测能保证在变化时延下的稳定性,可是,变化时延或者数字舍去误差都可能导致主从系统之间的位置飘移,因此设计了误差校正器,调节波域能量以达到校正位置飘移的目的.     

基于平行机构约束链的三轴联动平台误差分析与建模

并联机器人中的约束链处于从动地位,由约束链产生的误差很难消除,直接影响到整个机构的运动精度,研究约束链误差对并联机器人整体误差的影响具有重要意义。以设计的三轴联动平台为例,分析了具有平行机构约束链的机构误差问题,建立了平行机构约束链误差数学模型。通过实例分析可以看到,具有平行机构的约束链转角误差和杆长对终端误差影响较大,误差是随交角变化的函数,由此可以找到误差最小的姿态。     

长焦距航空遥感器的光学装调

针对航空遥感器光机结构的精度需求,提出一种装调方法。对具有折反光路的系统,调整好各部件的位置和姿态,观测星点和光学传函,使系统接近最优的成像状态。通过照相的方法,确定遥感器的焦平面在1/4焦深以内。借助装调出的光学系统为基准,使自动检焦调焦机构的自准直结果准确,以确定像面位置,使遥感器的性能达到最好状态。     

伺服特性分析与研究

根据数控机床进给系统结构模型，导出其解析-数值计算方法，在此基础上针对系统的增益，速度误差，系统频率特性所引起的加工误差以及响应的稳态位置偏差，对提高加工精度的影响进行了分析研究，提出了各参数选择的原则。     

对微观不平度10点高度Rz值计算方法的探讨

在零件表面粗糙度测量和精度评定中,通常的方法是用Rz参数反映零件表面粗糙度,虽然它是个最或然值,但作为精度分析来讲,它不能很充分的反映表面粗糙度的偶然误差特性,为此提出一种以观测值改正数求零件表面粗糙度的观测值中误差方法,它更能明确分出零件表面粗糙度同一系列中的差异.     

驱动复合连杆机构滚动的液压控制系统特性

针对曲轴连杆机械式滚切剪机构复杂、设备质量大、造价高等问题,研制出液压缸驱动PR-8R-PRⅡ级杆组的复合连杆剪切机构.通过建立复合连杆机构的位置环方程、力矩平衡方程,求解出构件的轨迹曲线及液压缸的位移、双腔平衡力参数及液压控制系统的传递函数.理论与实测结果表明:液压伺服控制系统模型满足了连杆机构复演滚动轨迹的特性要求;该机构构型设计及机构学综合分析数据正确可行,液压伺服控制系统具有较强的鲁棒性和自适应能力,可在复杂恶劣工况下实现较高的位置控制精度,采用非对称阀控制非对称缸的方法能有效解决剪切机构驱动液压缸的换向冲击问题.