基于最大角的足球机器人贪心射门算法

为了提高足球机器人在比赛中的射门进球次数,在分析了基本射门算法和动态中垂线射门算法存在不足之处的基础上,提出了一种改进的射门算法——最大角贪心射门算法。实验结果表明,该算法可以大大提高机器人在比赛中的射门机会及射门进球次数。     

基于Hermite曲线的机器人足球射门算法

机器人足球比赛是关于人工智能的新兴研究领域,它集数学算法、多智能体、机械设计、控制理论等多个学科于一体,是先进科学技术的发展代表。在机器人足球比赛中,射门和传球是两个最基本的动作。提高动作的速度以及准确性、连贯性是提高动作效率的关键。本文提出一种基于Hermite插值曲线的机器人足球射门算法。利用Hermite插值曲线的数学特性,可以使机器人在满足一定速度的基础上,连续、准确地完成射门或传球动作,并且能大幅度地提高射门或传球的效率。本文以FIRA5：5仿真平台为背景,结合试验证明,利用此方法可以较好地提高射门的成功率。     

基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法

提出了基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法.通过路径规划保证了射门动作的准确性并在小车的运动学方程的基础上用仿人智能控制实现对机器人的运动控制,使机器人在速度较高时也能较好地跟随规划路径,设计了并编程实现了基于本文算法的足球机器人运动控制器,进行了实际系统实验,证明了其有效性.     

机器人足球余弦射门算法

为提高足球机器人在比赛中的射门次数,以及射门效率,在分析了人类足球中盘带过人等技术的基础上,引入余弦曲线作为机器人射门路线。仿真结果表明,该算法在球静态和动态两种情况下均能提高机器人在足球比赛中的射门次数,增大了进球的次数。     

基于动态椭圆曲线的足球机器人射门路径规划算法

为提高机器人足球比赛中射门成功率,提出了一种基于动态椭圆曲线的射门路径规划算法。通过计算足球机器人当前位姿及期望射门角度,控制机器人按照椭圆曲线路径运动至射门目标点,实现快速有效击球射门。仿真实验及实物机器人实验验证了算法的有效性,动态椭圆曲线射门规划算法运动路径短,且能够以合理射门角度完成射门。     

基于最优搜索的足球机器人射门算法

机器人足球比赛中,小球的运动状态因受到碰撞和摩擦变化剧烈,所以大多数情况下不存在全局意义上的最佳射门路径,或者规划的路径机器人在给定的时间内根本无法完成。基于目标函数的足球机器人射门算法,通过在机器人运动能力范围内的最优搜索,能够找出当前状态下机器人按要求逼近球的最佳路径。该算法能够适应各种速度状态,明显提高机器人射门命中率,并迅速对小球状态突变做出响应。在比赛中,常常需要根据场上态势对机器人进行控制算法切换,但由于不同控制算法速度输出的跳跃性,机器人会出现相对球位置的抖动。针对以距离作为切换条件的情况下,不同控制算法切换时产生的“抖动”现象,分析了现象产生的原因,并通过S-曲线加权算法,有效避免了“抖动”的产生,实现了不同控制算法在切换边界的平滑过渡。     

一种改进的足球机器人射门算法

提出一种改进的射门算法.通过路径规划,使得机器人沿着平滑的轨迹将位姿调整到射门状态,然后,根据位姿变化最小的原则,从对方门线的坐标点中选择射门目标点,以圆弧路径完成射门过程.试验表明,算法可以提高射门成功率.     

博弈论的足球机器人进攻策略研究

为提高足球机器人在比赛中进攻中的成功率,通过分析足球机器人一些进攻策略算法的不足和足球机器人进攻的任务以及Nash均衡的主要特征,提出了一种基于博弈论足球机器人进攻策略算法。博弈的战略考虑射门和传球,通过获得的收益函数值选择最佳策略。实验结果表明,足球机器人能迅速合理选择进攻策略,有效地提高机器人在比赛中进攻中的成功率。     

基于佳点集遗传算法的足球机器人策略设计

为了优化足球机器人策略的设计.文中提出了一个基于佳点集遗传算法的足球机器人动作规划算法.首先定义-个足球机器人的动作集合,根据赛场的实际情况为足球机器人分配角色与任务,然后利用佳点集遗传算法为足球机器人选择合适的动作,用该算法进行截球实验和射门实验.实验结果表明,应用新算法的仿真足球机器人动作更准确,效果更佳.     

基于佳点集遗传算法的足球机器人策略设计

为了优化足球机器人策略的设计,文中提出了一个基于佳点集遗传算法的足球机器人动作规划算法。首先定义一个足球机器人的动作集合,根据赛场的实际情况为足球机器人分配角色与任务,然后利用佳点集遗传算法为足球觇器人选择合适的动作,用该算法进行截球实验和射门实验。实验结果表明,应用新算法的仿真足球机器人动作更准确,效果更佳。     

基于简化三维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法

针对双足机器人传统射门算法存在仅适用于固定射门角度和射门姿态的问题,提出了一种基于简化三维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法,用于实现多角度、多姿态的射门。首先利用简化三维线性倒立摆模型规划出零力矩点(ZMP)轨迹和质心轨迹;其次在双腿支撑相对双足机器人进行射门角度和姿态的调整,同时利用贝塞尔曲线规划出游动腿的轨迹;最后利用模糊控制算法精确地规划出双足机器人的射门轨迹。实验部分利用NAO机器人仿真平台验证了本文提出射门算法的性能,并与其它射门算法进行了比较。最后将实物NAO机器人用于全过程与多角度的实际射门实验,验证了本文提出射门的算法可行性与准确性。     

基于正态云模型的篮球机器人投篮命中率研究

为研究投篮角度、投篮速度、投篮高度对类人篮球机器人投篮命中率的影响规律,提出一种正态云模型,模拟篮球机器人在制造设计过程中的精度误差,并用Matlab进行仿真实验。实验结果表明,对命中率影响的因素强弱从大到小依次是投篮角度、投篮高度和投篮速度,如果这些参数的熵和超熵变小,命中率会提高,反之则会降低。     

基于FLCN方法的足球机器人动作控制

考虑到足球机器人比赛中射门动作的重要性,为了使足球机器人的动作具有准确性,提出了一种基于FLCN（Fuzzy Limit-Cycle Navigation,即模糊极限环导航）方法的动作控制。通过对极限环形状的改进,使其具有椭圆特性;并针对该情况设计了相应的模糊规则,应用模糊算法确定椭圆中心点的位置来导航机器人,完成截球和射门的动作。在仿真试验与集控式足球机器人实战中进行了验证,结果证明了该方法的有效性。     

基于三质心模型的类人机器人射门算法

为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的类人机器人射门轨迹规划方法。首先,根据三质心模型,得到包含游动腿轨迹和躯干轨迹的零力矩点(ZMP)方程, 采用三次贝塞尔曲线规划游动腿轨迹和ZMP轨迹,根据ZMP方程求解出类人机器人的躯干轨迹;其次,在双腿支撑相根据线性摆模型计算类人机器人的质心轨迹,实现射门姿态的快速调整;最后,在RoboCup 3D仿真平台中应用此算法实现了类人机器人的快速射门动作,并与其他球队的射门动作进行了对比。实验结果表明：应用该算法仅需手工调试即可快速实现稳定的射门动作,射门动作时间有很大减少,可增强机器人足球队的竞争力。     

集控式足球机器人决策与控制系统设计与开发

构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统．总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题．设计了基于分层递阶控制结构的足球机器人决策子系统．小车控制器构成“无脑”的执行器,运动控制器中集成了各种各样的动作函数,组织层则融合了不同的决策方案．长期的开发实践和实战成绩都表明,该系统具有良好的结构和优异的性能．     

机器人足球比赛仿真系统

机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而，真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵，为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略的仿真系统，并讨论了有关建模的问题，分析了用于机器人足球比赛的几何建模和动态建模的主要方法，本文开发的机器人足球比赛仿真系统SimuroSot已经被国际机器人足球联盟采纳，并作为世界杯机器人足球比赛仿真比赛的平台。