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提出了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人。对机器人工作空间边界面进行了研究,仿真出其工作空间。研究结果表明:该机构工作空间大,且不存在空洞,为并联机器人的机构设计提供了一定的理论基础。 相似文献
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一种分析并联机器人工作空间的解析几何法 总被引:4,自引:0,他引:4
以解析法为基础,提出了一种分析并联机器人工作空间的方法。应用几何方法,结合并联机器人的运动特性,最终较精确地确定出并联机器人的工作空间。 相似文献
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并联机器人的工作空间研究现状 总被引:7,自引:0,他引:7
随着并联机器人成为机器人研究的主要研究热点,并联机构学理论的研究正经历着蓬勃发展,并联机器人的运动学、动力学及性能分析等方面的理论不断得到丰富.本文掌握的大量的有关性能分析中的工作空间的文献,对工作空间这一分支的研究现状做了深入分析. 相似文献
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球面三自由度并联机器人可达工作空间的研究 总被引:8,自引:1,他引:8
建立了球面三自由度并联机器人机构的空间模型,给出了该并联机器人的可达工作空间确定、形状表达和工作空间面积计算方法,全面而系统地研究了该机器人的工作空间面积与尺寸之间的关系,绘制了可达工作空间面积性能图谱,并归纳出相应的变化规律。这些结果对设计球面三自由度并联机器人具有重要的参考价值。 相似文献
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针对一种六棱锥式新型并联机器人的轨迹规划问题,基于具有反解选取准则的机构逆运动学方程,对奇异性和工作空间进行深入研究。由雅可比矩阵提出机构奇异判别方程,并引入可操作度性能指标进行奇异性分析。考虑运动副范围以及连杆干涉等约束条件,采用三维边界搜索法,给出机构在定姿态下工作空间的三维可视化描述。进行边界采样实验,实验结果表明了仿真的正确性。研究结果可为无奇异轨迹规划提供理论依据。 相似文献
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一种新型6-PTS并联机器人工作空间分析 总被引:1,自引:1,他引:0
工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标.以一种由Stewart平台演绎而来的正交6-PTS并联机器人为研究对象,介绍了其机构特点.基于运动学逆解,分析了各分支间的干涉约束、运动副的转角约束和杆长约束,运用搜索法得到其不同高度截面的工作空间图以及三维定姿态工作空间图.工作空间的研究为此类并联机器人的应用与设计提供了直接依据. 相似文献
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6-SPS并联机器人工作空间的边界曲面分析方法 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,结合并联机器人的运动特性 ,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程。以 6 - SPS并联机器人为例 ,分析计算了其工作空间。在此基础上 ,描绘出了 6 - SPS并联机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表明 6 - SPS并联机器人的理论工作空间是由 30张曲面片包围而成的闭包 相似文献
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以六自由度3-PRPS并联机器人为研究对象,根据其机构特点,对其进行运动学反解分析.在运动学反解的基础上运用搜索法得到满足各约束条件时该并联机器人在定姿态下的工作空间,并研究了并联机器人在约束条件与给定的球铰安装方式下,上、下平台的比值p对机器人工作空间的影响. 相似文献
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