利用卜别利尔定理确定六杆机构瞬停构件的速度瞬心

本文利用卜别利尔（Ｂｏｂｉｌｌｉｅｒ）定理和构件上某点轨迹在特殊位置的几何特征来确定六杆机构瞬停杆上的绝对瞬心，此法既简便又弥补了现在确定瞬心方法的不足之处。     

六杆机构瞬心的求解顺序

本文对六杆机构瞬心的求解进行了分析，给出了这类机构瞬心的求解顺序。     

瞬心位置的确定

本文对平面机构由两个构件直接接触组成运动副时，其瞬时速度中心（瞬心）位置的确定以及它们之间的相互关系做了详细分析，用瞬心位置辅助图确定了不直接组成运动副时两构件间瞬心位置，用这种方法能简单、直观、准确地确定平面机构全部瞬心位置。     

关于加速度瞬心法

对刚体的平面运动的教学,必涉及“瞬心法”,而现行教材均只论速度问题.对是否存在加速度瞬心?若存在,如何找加速度瞬心? 瞬心法对加速度问题是否也成立?速度瞬心和加速度瞬心是否重合等问题都没有作进一步地讨论,从而使学者易模糊混淆,教者总有解释不透之感.本文对有关问题作分析讨论,并给出明确结论.     

求机构速度瞬心的对心四边形法

本文阐述了求机构中不相邻两构件间速度瞬心的一种新方法,即“对心四边形法”,该法是将两不相邻构件和与它们相关的两构件组成封闭四边形,并用两封闭边的交点求得它们之间的速度瞬心的一种方法,此法比传统的三心定理法更为简便,可不受三心定理法求解瞬心顺序的限制,对求解平面多杆机构的速度瞬心是一种新的有效方法。     

瞬心法作静定结构的影响线

对于作复杂静定结构的影响线，本文提出与传统的迭加法不同的、较简便和有效的瞬心法，简明扼要地分析了瞬心位置的确定以及瞬心法的基本原理，并结合实例说明绝对瞬心法和相对瞬心法的应用。     

瞬心多边形及其在机械设计中的应用

本文对瞬心多边形及其特性进行了探讨,指出:在机械设计中,对于构件数目较多的机构,借助瞬心多边形可使瞬心求解过程有条不紊地进行.     

平面Ⅱ级机构速度瞬心的解析解

任何平面Ⅱ级机构,都可视为若干闭合四边形的组合.而每个四边形的角顶,均是邻边(杆)之间的速度瞬心,从而组成对心四边形.根据对心四边形的原理,采用解析法,就可导出各对边之间的速度瞬心的点位的解析式;再按对心四边形的类型,得出五种求解模式,从而综合出便于求解瞬心的CAD程序.     

双齿轮五杆机构连杆瞬心线及其函数机构的研究

内啮合双齿轮五杆间歇机构中,当两连架杆传动比为1时与驱动齿轮固联的连杆绝对瞬心线有两种形式,两者都与输出齿轮节圆有近似吻合段,并分别对应两种结构的双齿轮五杆间歇机构,这两种结构的机构停歇特性相近.将此类间歇机构的连杆绝对瞬心线制作成图谱,可以用作调节机构间歇输出特性,并可用它来综合等角速度输出机构.根据连杆绝对瞬心线与输出齿轮节圆的相对关系还可将最优化综合各类齿轮连杆函数机构的目标函数写成统一的形式.     

关于加速度瞬心法

对刚体的平面运动的教学，必涉及“瞬心法”，而现行教材均只论速度问题，对是否存在加速度瞬心？若存在，如何找加速度瞬心？瞬心法对加速度问题是否也成立？速度瞬心和加速度瞬心是否重合等问题都没有作进一步地讨论，从而使学易模糊混淆，教总有解释不透之感，本对有关问题作分析讨论，并给出明确结论。     

三齿轮机构的相对速度瞬心定理及其应用

推导了三齿轮机构的相对速度瞬心定理并用之于齿轮连杆机构的运动分析中,使四齿轮四杆机构的传动比公式可适用于五齿轮四杆机构.     

四连杆机构运动瞬心圆和连杆速度规的建立与应用

提出速度瞬心线投影圆的概念，利用运动瞬心圆可建立曲柄摇杆机构的连杆速度规。该速度规用于计算任意连杆点在任意时刻的速度，同时也可以全面分析连杆体上连杆点位置与速度的关系。     

速度瞬心解析法及其在平面Ⅲ级机构奇异性分析中的应用研究

机构奇异性分析是实施机构运动综合和运动控制的基础,如何快速准确地得出机构的全部奇异位形是机构学领域研究的一个热点问题。机构的速度传递函数是奇异性分析的基础,建立平面机构速度传递函数最便利的方法是速度瞬心法,文章采用瞬心位置的复数表示,建立了速度瞬心解析法,得出了四种输入-输出速度传递函数表达式;提出了一种分析平面Ⅲ级机构奇异性的新方法,即将机构奇异分为杆组内奇异及机构外奇异,并对杆组和2RR-RP杆组的内奇异进行了分析。最后以一个单自由度Ⅲ级机构为例,说明了复杂机构全部奇异位形的求解过程。文中方法克服了Jacobian代数法在分析复杂平面机构的奇异性时存在的计算复杂和漏奇异位形等缺点,为平面机构的速度瞬心求解和奇异性分析提供了简单可行的研究方法。     

四杆可共线铰链四杆机构运动特性研究

本文利用机构广义坐标虚位移线性方程的雅可比矩阵求秩的方法,论证了四杆可共线的铰链四杆机构共线位置时运动不确定的特性,还介绍了上述机构在共线位置求全部速度瞬心的方法。     

求速度瞬心的解析法

根据对心四边形原理，采用直角坐标法，导出了求解一般速度瞬心点位坐标的一般公式，并给出计算示例。     

加速度瞬心法及其应用

从矢量运算角度推导出刚体平面运动加速度瞬心的一般表达式,并给出了几种特殊情况下它的应用。     

用速度瞬心法求导杆机构导杆的角加速度

叙述了用速度瞬心法求导杆角加速度的新方法。该方法与最常用的相对运动图解法比较，直观、简便、迅速、精度高。     

利用欧拉—萨伐里方程求瞬心的图解法

根据欧拉-萨伐里方程所包含的几何特点，给出了求连杆瞬心的图解法，与传统的博比利尔（Bobillier）法相比，具有简单、直观、准确的优点。     

刚体平面运动时相对速度瞬心的动量矩定理

在力学教材有关动量矩定理内容中，一般只给出矩心是固定点或质心的质点系动量矩定理。文章推导出刚体做平面运动时，相对速度瞬心的动量矩定理，为扩展动量矩定理的应用范围提供依据。     

回转运动的瞬心与误差及计算机仿真

对平面回转运动的分析是研究转轴空间回转运动的基础.本文将根据对平面回转运动的几何学分析来研究回转运动的瞬时回转中心(简称瞬心)与回转运动误差之间的关系.讨论瞬心线与轮转曲线的关系及其物理意义.并通过计算机仿真来分析和讨论有关偏心、一次谐波、敏感方向等问题.