一种新型混联机构设计及位置逆解分析

以一种新型2T2R大摆角(3-RPR+R)UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的三维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性。     

一种新型气动混联运动模拟器的结构设计

提出一种新型的具有气动混联机构的三自由度运动模拟器.该运动模拟器由一个两自由度并联机构和一个行程可测的气缸串联组成,驱动方式采用气缸和气动人工肌肉混合驱动.其结构简单,3个自由度相互独立,可控性好,具有较广阔的应用前景.     

PRS-XY型混联机构运动学分析和运动控制

在研究PRS-XY型混联平台结构的基础上,建立了该机构的运动学模型,通过逆运动学解析,给出PRS-XY型混联平台的运动控制算法,导出了计算实轴位置的运动学公式.阐述了PRS-XY型混联加工平台的控制过程,提出了在基于Turbo PMAC平台的数控系统中将粗插补和运动学算法下载到Turbo PMAC卡中运行的方法,可以提高机构运动的在线实时控制能力,该方法也可用于其它类型并联机构或机床的控制.     

一种改进型混联铣床的主轴运动学分析

改进现有的一种混联铣床的主轴结构,增大了工件的加工空间,而且提高了其铣床的刚度性能,对主轴的运动学进行了矢量解析法分析,完善了铣床控制系统的理论,对铣床的动力学研究具有重要意义.通过ADAMS仿真软件验证,表明主轴运动学分析正确.     

3-PRS&3P混联机构运动学分析

为提高工作效率,让机构得到最大化利用,提出一种新型混联机构3-PRS&3P.建立该机构的动、静坐标系,采用螺旋理论对此混联机构进行自由度分析,并通过修正的Grubler-Kutzbach公式,对该混联机构自由度进行验证,得到一致的结果;对混联机构进行运动学逆解分析和正解分析,采用余弦定理和空间坐标变换法对此混联机构进行...     

一种改进型混联铣床的主轴独立运动参数及工作空间分析

对现有的一种混联铣床的主轴结构进行改进,提高其刚度性能。针对主轴运动参数存在的耦合关系,对主轴的运动位姿进行分析,推导出主轴的独立运动参数,在此基础上,对铣床的串联机构运动量进行微量反向调整,可实现刀具相对于工件的正确位姿。建立主轴运动空间,分析其影响因素,以满足大倾斜角度加工的需要。     

一种混联机床运动学建模及研究

为了研究少自由度结构的混联机构并联机床运动学问题,提高机床在加工过程中的运动控制精度,本文以一种五自由度新型重型混联机床-XNZH2430为例,分析了其几何结构,对该类型机构进行了深入的研究,推导并建立了其运动学正、逆解模型.     

一种6-TPS并联机构位置正解的快速解法

研究6-TPS并联机构的位置正向求解方法.建立了6-TPS并联机构的通用运动学模型,提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了6-TPS并联机构的位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效.     

三自由度并联机构（3SPS 3SRR）的位置分析

针对一种3SPS-3SRR并联机构,运用符号法对该机构进行位置分析建模及求解。构建动、静坐标系,通过矩阵转换对机构建立约束方程,运用Sylvester消元方法进行消元得到机构单变元输入输出方程,求得机构位姿的封闭解。最后进行实例求解,得到该机构处于一般姿态的32组实数解,并使机构处于特殊位姿,将所得封闭解与预估解对比,从而验证该位置求解模型的正确性。基于符号法的3SPS-3SRR并联机构位置分析模型具有准确、高效的特点,规避了基于数值法的诸多缺点,对该机构的深入分析具有重要理论意义及实用价值。     

5自由度混联式自由曲面研抛机床的运动学分析(一)--运动学正解

以5自由度混联式自由曲面研抛机床为基础，对该机床的工作空间及其影响因素进行了分析与讨论，给出了相关的公式和结论，为该机床运动学逆解的讨论奠定了基础。     

一种新型3自由度并联机构运动学分析

首先建立3-PSS机构的位置方程,根据方程的特点,将该机构简化为一简单的等效机构,进而求出机构的位置正、反解的解析表达式。最后根据该机构的工作空间的特性,考虑了铰链摆动角的限制条件,给出了工作空间的解析式。本文所得的结果是进行3-PSS机构的其它特性分析和开发并联机构装备的基础。     

滑动式双工位装模机构设计

介绍了工程机械车轮热压滑动式双工位装模机构的设计、功能及其应用 ,经反复试验及生产实践证明 ,这种工艺方法切实可行 ,压制出来的产品完全符合设计要求 ,从而成功解决了热压件两道工序间快速切换的技术难题     

6 SPS并联机构的运动学仿真与分析

位置正解求解是6-SPS并联机构运动学计算的难点,为方便确定位置正解,在ADAMS环境中为6-SPS并联机构的动平台添加一个初始多自由度驱动,进行运动学仿真。得出仿真位置逆解,并在MATLAB环境中求得理论位置逆解,验证了仿真位置逆解的正确性。将仿真位置逆解作为输入参数驱动此并联机构,得到其位置正解,结果表明:位置正解与初始多自由度驱动的值吻合,说明所得位置正解正确。表明运用上述方法可简单方便地计算出6-SPS并联机构所需的正解,可为此类机构位置正解的求解与控制提供参考。     

一种新型5轴执行机构末端定位算法

针对一种5轴执行机构末端建立二维、三维的定位模型,使之定位到给定目标点处。采用向量积方法确定关节实际旋转角度的取值范围。二维模型中,分别旋转大臂、小臂和腕部关节点,进行二维平面定位;三维模型中,分别旋转腰部、大臂、小臂和腕部关节点,进行三维空间定位。逆运动学求解时,对大臂俯仰角度进行迭代,解出所有的有效解,并用正运动学分析方法对所有解进行验算。按照执行机构运行效率最高原则,从所有有效解中计算最优解。最后,给出二维模型和三维模型最优解的各关节点运动轨迹、各关节点角度-时间关系曲线。仿真结果表明:定位精度在毫米级,能够满足定位需求。     

一种新型锈蚀转化剂的作用机理研究

采用SEM和AFM技术研究了锈蚀转化涂层形貌的演化过程,利用XPS技术研究了锈蚀转化剂对Fe³⁺的转化能力,通过能谱分析和红外光谱技术,研究了锈蚀转化剂中的关键组分,从而推断出锈蚀转化剂的反应机理。结果表明,当锈蚀转化剂涂覆在锈蚀层上,其表面发生了一些化学反应。在72 h后,锈蚀转化涂层由两相融为均匀相,并且表面粗糙度降低。在此过程中,锈蚀层中Fe³⁺部分转化为Fe²⁺。生成的Fe²⁺和剩余的Fe³⁺则与锈蚀转化剂中的无机阴离子和单宁酸形成稳定的FePO₄,Fe₃(PO₄)₂,Zn₃(PO₄)₂和单宁酸铁络合物构成的保护膜。     

随动式并联机翼调姿机构误差建模与分析

为了改善现有机翼调姿系统精度,研究了一种机翼部件多Pogo柱并联调姿机构的误差建模问题。利用空间矢量链建立机翼部件调姿位移逆解方程,通过微分摄动法建立其末端调姿误差与机构几何误差源之间的传递矩阵,得到了包含63项几何误差源的映射模型。在此基础上,对影响末端位姿误差的几何误差源进行灵敏度分析。结果表明：调姿机构直线导轨沿各向角度和导轨间垂直度误差灵敏度较大。     

某飞机机构收上位置锁的设计

为了实现某飞机机构在收上位置的可靠锁定和正常、应急双余度液压开锁,设计一种具有结构简单、工作可靠、使用寿命长等优点的收上位置锁,为其他类似产品的设计提供一种思路。     

混合动力机器人加工动力学模型及优化设计研究

针对加工用混合动力机器人结构,提出混合机器人动力学模型和优化设计方法。建立混合机器人的动力学模型,综合考虑了机器人工作空间/机器体积比、横向刚度和低阶模态3个性能指标,分析设计变量对性能指标的影响。在此基础上制定机器人内部并联机构的设计问题和综合设计策略,对机器人的结构进行优化。通过搭建多自由度混合机器人加工实验平台,结果表明所设计的混合机器人在较大的工作空间内具有良好的静态和动态特性,验证了所提模型的合理性。