机器人用精密减速器类型及精度研究进展

综述了机器人用精密减速器的类型与应用现状,重点讨论了RV减速器、谐波行星减速器和住友减速器的特性和研究进展,分析了RV减速器、谐波行星减速器和摆线针轮减速器的精度问题,最后指出了机器人用精密减速器的发展方向是传动比更大、效率更高、传动更平稳、高精度、高性能的减速器,与此同时研究新型减速器是未来发展的方向。     

工业机器人精密减速器综述

介绍了工业机器人用精密减速器的类型、原理、优缺点及应用情况,概述了国内外精密减速器主要生产企业信息,将典型品牌精密减速器的关键技术指标进行对比,分析了国内外在精密减速器的技术差距,为我国精密减速器的研发和生产提出了建议。     

韶能集团拟投10.83亿建汽车变速器、机器人减速器等项目

正广东韶能集团股份有限公司(韶能集团)与韶关当地政府签署合作协议,拟投资10.83亿元,开发工业机器人精密RV减速器项目和新能源汽车动力总成及传动系统项目。据了解,工业机器人精密RV减速器项目将投资2.6亿元,设在东莞(韶关)产业转移工业园,由韶能集团子公司韶关宏大齿轮有限公司("宏大齿轮")实施。将引进国内外先进设备,新建工业机器人精密RV减速器生产线1条,生产面积为1.5万m2,形成年产精密RV减速器6万套的生     

工业机器人谐波减速器的传动误差超限故障诊断

为解决工业机器人谐波减速器使用过程中传动误差超限故障诊断问题,建立伺服电机和谐波减速器的机电仿真模型,分析减速器间隙增大对驱动电机电流产生的影响。构建工业机器人谐波减速器机电系统实验平台,采集不同传动误差谐波减速器对应的驱动电机电流信号。利用电机电流信号,提出结合梅尔倒频谱和支持向量机,以及结合梅尔倒频谱和概率神经网络的2种故障诊断方法。基于多种指标综合分析比较上述2种故障诊断方法,结果表明:结合梅尔倒频谱和支持向量机的谐波减速器传动误差超限故障诊断方法综合性能优于结合梅尔倒频谱和概率神经网络的方法。     

谐波减速器疲劳失效特征分析

谐波减速器是工业机器人中重要的零部件之一,其性能直接关系到工业机器人的运转状态。谐波减速器的疲劳失效分为柔轮失效和柔性轴承失效两类。利用谐波减速器综合测试平台,实时监测和记录谐波减速器传动效率、温度和振动信号,并提取出信号特征,对两种失效模式的特征进行分析。验证了传动效率、温度和振动信号表征谐波减速器失效的一致性,在柔轮失效模式下,谐波减速器传动效率退化量约为7%;在柔性轴承失效模式下,谐波减速器传动效率退化量约为15%。失效模式特征的分析对于谐波减速器的失效和疲劳研究有着重要的意义。     

工业机器人用谐波减速器精度测试系统研究

谐波减速器是工业机器人传动系统核心部件之一,为了提高国产谐波减速器传动性能,研发了一套高精度谐波减速器精度综合测试系统。该测试系统可对谐波减速器的回差、运动误差和平稳性误差进行实时动态测试,为国内谐波减速器出厂检验提供了参考。     

精密行星减速器优化设计及仿真分析

精密行星减速器具有传动精度高、效率高等优点,其性能的优劣对应用系统整体的性能有重要影响。为提高精密行星减速器的传动性能,以二级精密行星减速器为例,建立二级精密行星减速器三维模型,采用带鼓形的螺旋线的组合修形方式进行优化设计,然后对二级精密行星减速器整体轮系进行齿轮接触特性分析,对比分析了修形前后减速器的接触特性。分析结果表明：采用带鼓形的螺旋线修形方式,能够快速迭代获得最优解,并且降低了减速器的传动误差和因啮合变形产生的齿面接触应力集中。     

秦川机床牵头进行机器人相关联盟标准编制

正8月30日,来自中国机器人产业联盟、省质量技术监督局及北京、上海、江苏、广州、武汉、珠海、西安等地的装备制造企业负责人、科研机构专家齐聚宝鸡,在秦川机床工具集团股份公司召开机器人用精密摆线行星减速器联盟标准启动会,正式启动机器人"关节"联盟标准编制工作。机器人用减速器作为一种精密的动力传递机构,是工业机器人最重要的基础部件,也是运动的核心部件,可谓机     

机器人核心零部件技术现状及趋势综述

机器人是制造业高质量发展的关键支撑装备,我国机器人及核心零部件已形成较为完善的产业体系,机器人用控制器综合性能指标接近国际先进水平,正向智能化、可扩展、高可靠方向引领行业发展。但在精密减速器、驱动器及伺服电机领域存在精度保持性不足、可靠性低、运行平稳性和批量一致性差等关键“卡脖子”问题,无法满足复杂高端领域应用需求。对工业机器人核心零部件技术现状及趋势进行综述,从精密减速器、控制器系统、伺服系统以及测评方法4个方面对近些年国内外研究成果和存在的问题展开讨论,分析国内机器人核心零部件的关键技术与国际先进水平的差距,找出发展痛点与根本原因,有利于在工业机器人核心零部件研制过程中实现关键技术突破。     

单元结构的工业机器人手腕设计

介绍了一种工业机器人的手腕结构,它将传动系统的全部零件设计为3个可独立安装的整体单元,其结构简单,传动系统精度高、使用寿命长、加工制造容易,手腕安装及维修时,谐波减速器及传动部件无需分离和进行任何调整。     

精密齿轮传动RV减速器研究现状

RV减速器因具有传动精度高、回差小和寿命长等优点,被广泛应用于精密机械系统中。梳理了国内外RV减速器的研究现状,展示了RV减速器传动误差、回差、扭转刚度、磨损寿命和加工工艺方面研究成果,分析对比国内外现阶段RV减速器产品性能,发现国产产品在精度保持性和产品一致性方面与国外仍存在差距。最后从研究层面对国内RV减速器的发展提出了针对性建议。     

辊压机主传动系统的设计选型与性能分析

本文介绍了辊压机主传动系统的组成及配置型式,主要传动部件的性能与特点,给出了空心轴套的一般校核方法,并推荐了一种新型软启动安全保护装置,可对辊压机的安全高效运行起到重要的保障作用。     

精密齿轮传动误差检测试验台的设计

齿轮传动被广泛应用于各种要求平稳性好、传动精度高等场合,其传动误差是影响传动精度的主要误差来源。利用动态齿轮传动误差原理和虚拟仪器技术,集成高精密光栅角度传感器,搭建一套测量单齿啮合和整箱(变速箱)传动误差的综合测量试验台,具有贴合实际工况、自动化程度高、严格测试节拍、测试精度高等优点。试验结果验证了该测试系统能够快速准确测量精密齿轮和变速箱传动误差,以期对齿轮修形优化并提升变速箱的整机性能提供参考。     

数控机床闭环进给伺服系统运动误差的研究

机床数控系统根据插补结果发出位置控制指令对各坐标轴进行独立的位置闭环控制,驱动相应的机械传动机构,最终实现精确的轮廓进给运动.本文研究了各轴位置闭环控制特性对轮廓误差的影响,分析了两坐标轴进给运动控制系统圆弧运动时因伺服系统有限带宽引起的半径误差和运动轴性能不匹配引起的椭圆误差,并进行了仿真验证.     

机床传动误差测量方法的分析与比较

文章介绍了传动误差测量方法的基本原理,对机床传动误差测量中常用的测量方法(比相法和计数法)进行了综述,根据传感器的选用分析了国内外主要的测量方法,阐明了传动误差测量技术的发展趋势:从模拟量向数字量方向发展,从比相式向记数式发展,从硬件电路完成主要测试工作向软件化的"虚拟仪器"方向发展,从单一测量功能仪器向多功能多用途的通用柔性系统方向发展.归根结底,是计算机技术参与程度和计算机辅助技术应用水平的发展.     

液压马达减速器工况模拟试验台设计研究

液压马达减速器广泛地运用于工程机械的回转机构和行走机构中。在工程机械实际施工过程中,因液压马达减速器所处工作环境极其恶劣,极易产生失效故障。为了有效预测液压马达减速器使用寿命,研究其性能劣化规律和失效机制,在深入分析某型泵车用液压马达减速器工况的前提下,从试验台布置形式、加载方式和装夹形式3个方面探讨液压马达减速器工况模拟试验台设计方案,其中:运用可逆转三级平行轴减速器做增速器以解决加载装置过大和安装调试困难这一难题;采用油泵加载方式以实现载荷的自动控制;设计带榫槽配合的安装座以快速可靠装夹被试液压马达减速器。最终,设计出了适应于不同转速、输入输出扭矩的大功率减速机模拟试验台。结果表明:该试验台满足设计功能需求,且试验台惯性轮转动惯量折算到液压马达减速器输出轴上的转动惯量与实际工况一致。     

铸造涂料性能检测不确定度分析

介绍了铸造涂料波美度、密度和悬浮性的检测方法,对涂料性能检测的不确定度进行了计算。分析结果表明,波美度指标的不确定度来源于重复检测误差和波美计刻度误差,密度指标的主要不确定度来源于量筒刻度误差,而悬浮性指标的主要不确定度来源于检测数据的重复性误差。密度和悬浮性适合作为涂料产品的出厂和验收指标,波美度只适合作为生产或使用时的控制指标。     

超精密传动系统电机驱动器系统性能测试

文章介绍了基于扭轮摩擦传动机构的超精密传动系统的基本结构,设计并分析了电机驱动器测试系统及其工作原理,论述了电机-驱动器系统静态性能和动态性能的测试原理和评估方法.在静态条件下可以直接比较输入和输出数值,在动态条件下应排除时滞影响,分析输出和输入数值的随机偏差.分析了静态性能和动态性能的评估方法和评价条件公式,并在所设计的测试系统上对电机驱动器系统进行了测试,根据实验数据得出该系统静态和动态性能优良的结论并测量了电机-驱动器系统的滞后时间常数.