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1.
采用预测控制算法给出了一种带有时延补偿器的新的控制结构,分别在前向通道和反馈通道设计补偿器对网络时延进行补偿.实验结果表明:带有预测器及补偿器的新的控制结构可以改善系统的动态性能,并且能够保证系统在具有时延和数据丢失的环境下的稳定性. 相似文献
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针对遥操作机器人系统通讯时延破坏系统稳定性和透明性的问题,为力反馈遥操作系统建立了内模控制结构,设计了两端控制器分别实现主从机械手速度和力的跟踪,从而使系统具有良好的透明性,两控制器各有一个控制参数,相关度低,控制灵活,借助内模控制结构的特殊性,以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行,降低了控制器设计的复杂度,很好地兼顾了系统在时延下的稳定性和透明性,理论分析和仿真实验证明了该方法的有效性. 相似文献
3.
遥操作空间机器人系统研究 总被引:4,自引:0,他引:4
阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构。在主从方式下,根据时延大小的不同,有双向力反馈遥操作和基于图象仿真及局部自主的遥操作,使从手跟随主手完成较精细的动作;在自主方式下,能够自主地完成任务规划和避碰路径规划,把随意摆放的规则物体塔成目标结构。最后通过三个实验显示了系统的功能。 相似文献
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针对遥操作机器人系统通讯时延破坏系统稳定性和透明性的问题,为力反馈遥操
作系统建立了内模控制结构,设计了两端控制器分别实现主从机械手速度和力的跟踪,从而使系统具有良好的透明性.两控制器各有一个控制
参数,相关度低,控制灵活.借助内模控制结构的特殊性,以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行,降低了控制器设计的复杂度,
很好地兼顾了系统在时延下的稳定性和透明性.理论分析和仿真实验证明了该方法的有效性. 相似文献
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一种基于Internet的遥操作机器人系统——Telerobot 总被引:10,自引:1,他引:9
随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展,通过Internet控制异地硬件设备已成为可能。采用由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台PUMA562机器人进行控制,完成抓取、搬运与推放操作。 相似文献
6.
一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制 总被引:5,自引:0,他引:5
考虑一类不确定多变量非线性系统的鲁棒控制器设计问题,在结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界未知情况下,提出了一类自适应鲁棒变结构控制律,这种控制律在保证系统闭环稳定的前提下在线对结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界进行估计,方法简单、易于理解,便于工程应用。将该控制律应用于导弹末端拦截制导律设计上,得出了一种基于零化视线法向速度的具有强鲁棒性的末端导引规律。仿真验证说明所提出的方法是有效的。 相似文献
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为了克服遥操作系统中网络时延的影响,采用Java3D技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人虚拟环境.针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同,提出了自动、半自动及手动三种控制模式,并建立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、“同步影像向导”多种适应性虚拟向导,辅助操作者引导手爪运动,从而提高了系统的操作效率及安全性.通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性. 相似文献
8.
基于Internet的机器人遥操作系统研究 总被引:4,自引:0,他引:4
为了实现人类在危险、难以到达的环境中作业,以机器人技术与Internet网络技术为基础,开发出一种以Scara型四自由度教学机器人为被控单元、TCP/IP为传输/控制协议、Client/Server体系结构为网络控制平台的机器人遥操作系统,给出了该系统的硬件结构、软件流程.实践表明,该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全双工连接,而且能可靠传输控制命令、控制数据,控制KLD-400机器人完成抓取、搬运等具体作业任务. 相似文献
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昂勤树 《安徽电子信息职业技术学院学报》2009,8(3)
本文介绍了危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人研究,该机器人系统利用无线局域网络实现机器人本体和遥控系统的通讯,远距离遥操作处理危险品弹药,可以进行挖掘和搬运的功能,对部队解决危险品弹药处理具有重要现实意义。 相似文献
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机器人的一种鲁棒控制方法 总被引:2,自引:0,他引:2
通过对一个三自由度机械手分别采用PID和PDFSV控制 ,介绍PDFSV方法在机器人位置控制中的运用 .改变被控对象各阶系数和加阶跃和正弦干扰仿真 ,并对其进行理论分析 .结果表明 :该控制方法设计简单 ,响应速度快 ,且无超调 ,其控制形式适合机器人的需要 ,其良好的鲁棒性可以弥补机械手的非线性因素和关节间耦合作用 .只需位置、速度反馈信号就能完成对位置、速度和加速度的控制 .同时控制中计算量小也有利于其实际运用 相似文献
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已有的遥操作自适应控制方案缺乏对系统中主-从机器人运动学参数不确定的考虑。针对同时具有动力学和运动学参数不确定性的遥操作系统,提出了一种逆动力学自适应控制方法,并利用Lyapunov函数法对系统的稳定性和位置同步性能进行了论证,最后通过仿真进行了验证。该方法在两类参数都无法精确获知的情况下,仍然可以取得主-从机器人的位置轨迹同步。该方法还可以获得线性解耦的闭环误差方程,便于对系统透明性进行分析。 相似文献
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不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒镇定 总被引:4,自引:0,他引:4
应用线性矩阵不等式(LMI)方法研究不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒镇定问题。系统中不确定项具有数值界,可不满足匹配条件。基于不确定项的表达形式,给出了其可分散状态反馈镇定的充分条件,即一组LMIs有解。在此基础上,通过求解一凸优化问题,给出了具有较小反馈增益的分散稳定化状态反馈控制律的设计方法。仿真示例说明了该方法的有效性和优越性。 相似文献
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为了避免复杂的设计和在线计算,提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略,采用简单的多项式结构,只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态,计算一些相关的标量函数,避免了计算回归矩阵和其它矩阵。这种方法能够有效地补偿通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响,保证系统达到全局的指数渐近稳定或全局一致最后有界。仿真实验表明:这是一种行之有效的控制算法。 相似文献
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针对一类具有广义不确定性的非线性网络控制系统,提出了一种基于鲁棒自适应控制与远程状态反馈控制相结合的控制策略。该控制方法首先通过引入一种鲁棒函数η1在线补偿系统的广义不确定项和非线性项,并基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论设计出参数自适应调节律,保证了闭环误差系统指数收敛且一致有界稳定;然后运用状态反馈控制解决时延条件下的网络控制问题,并通过Lyapunov稳定性理论给出了具有时延的闭环NCS的稳定性定理;最后通过仿真结果对比验证了此方法的有效性。 相似文献
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为了满足机器人在恶劣工作环境下的高精度作业,需要把原有的PD控制改为PID控制。为此,本文采用一般的机械手非线性耦合模型,并仔细考虑构造了一个不同于Arimoto所用的新的李亚普诺夫函数。通过应用李亚普诺夫函数的稳定性分析方法,作者不仅严格证明了所提PID控制方案的鲁棒性和渐近稳定性;而且给出了一个确定PID反馈阵所必循的规律。该PID鲁棒控制方案具有结构简单、可靠性高的特点。PUMA-600机械手的模似仿真也给出了令人满意的结果。 相似文献
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一类非线性时滞系统的鲁棒可靠控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于系统传感器与执行器同时出现失误的情况,对不确定时滞系统进行可靠性设计,使得所设计的系统不仅在系统运行良好的条件下,而且在出现多种失误的条件下仍然能正常运行。基于Riccati不等式正定解的存在性,给出了基于观测器的动态输出反馈可靠控制器的设计方案。最后,以一个数值仿真例子进一步说明设计步骤,以及文中所提出的设计方法的有效性。 相似文献
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综述了近几年不确定时滞系统鲁棒控制的重要研究成果,介绍了目前研究非线性不确定时滞系统的主要研究方法和进展情况,并指出了可能的发展方向. 相似文献