Stewart平台位置反解研究

Stewart机构运动比较复杂,仅仅通过数学模型的方法,无法充分直观的分析机构在不同位姿下各条液压缸长度的变化情况。据此,提出了基于Simulink环境下对Stewart平台进行位置反解的建模与仿真方法。在通过建立Stewart平台位置反解数学模型的基础上,分析了Simulink中各模块的使用及参数设置方法,对位置反解的数学模型进行了建模,并对Stewart机构6个单自由度的液压缸运动进行了仿真。结果表明,通过仿真曲线直观地了解了六自由度摇摆台位姿变化时,6条液压缸杆长变化规律。     

六自由度运动平台位置反解的建模与仿真研究

应用MATLAB/Simulink对实验室研制的六自由度运动平台位置反解建模、仿真、分析,通过对上平台进行垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇和艏摇六个自由度方向上的运动仿真分析,得到了六个液压缸的长度变化规律,更直观的了解了平台在不同运动情况下的运动规律。     

一种特殊6R机器人的位置反解

在实时控制中，6R机器人的位置反解具有非常重要的理论和实际意义。构造了一种特殊的6R串联机器人机构，结合了代数消元和结式消元法，得出了6组方程，求出了对应的全部8组符号解。     

一种新型并联机床的位置正反解

提出一种基于新型的运动副——复合球铰的虚拟轴机床,它是由5-SPS分支组成的并联机构,其中3个分支交于一个三重球铰,另2个分支交于一个二重球铰,两个球铰固接在一起形成一个复合球铰,代替了并联机构的活动平台,而且机床主轴位于复合球铰中心线上。该机床的特点是结构简单、解耦。针对机构模型建立了约束方程,利用解析法求解机构的位置正反解,并绘制出机构装配简图。     

一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析

提出了一种能实现空间三维移动和绕 z轴转动的并联机器人机构模型——空间4- TRT并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 ,并进行了数值验证。     

一种新型EHA及其仿真分析

针对近年来飞机机载作动系统的发展,本文介绍了一种采用功率电传方式的新型作动器(EHA),分析了其原理及特点,讨论了作动系统的建模和加权系数的优化模型,采用Matlab/Simulink对其进行仿真,结果表明能有效提高作动系统动态性能,功率电传作动系统的研制具有重要意义。     

基于Adams的一种新型平台的运动仿真

传统意义上的履带式移动平台在行驶过程中存在着转向困难、对履带板磨损严重等问题,为此基于履带式高效转向平台[1],设计出一种新型履带式移动平台。该平台与传统意义履带式平台结构类似,两侧各放置一条履带。利用Solidworks建立平台模型,将建好模型导入Adams中进行仿真,通过对平台直线行驶、中心转向、B/2转向等运动状况进行仿真。将仿真结果与理论分析进行对比,以此验证此平台具有稳定的运动性能,对下一步平台的实物研制及实验研究具有重要意义。     

一般6R机器人的位置反解与运动仿真

在建立D—H矩阵空间位移封闭方程的基础上，结合理论分析找出10个运动学方程，通过结式消元得到没有增根也无漏根的一元十六次方程。反解结果在机器人的运动仿真中加以验证，为进一步应用创造了条件。仿真过程采用OpenGL进行三维实体造型，通过文件传输及数据交互实时显示机器人的运动情况，使使用者直观了解机器人在整个运动过程中的位姿，为进一步进行轨迹规划和误差补偿的研究与验证等问题提供了良好的平台。程序中采用尺寸链驱动，使机器人的结构尺寸可变，从而使其应用范围进一步扩大，尤其适用于模块化机器人。     

一种新型气囊抛光设备及其位置分析

针对气囊抛光的运动特性和要求,提出了一种新型正交5-DOF并联气囊抛光机床,研究了该机床的位置正反解,推导出位置正反解方程,基于该并联机床的结构布局特点,绘制了该机床的工作空间轮廓图,仿真结果适合于气囊抛光的运动要求,为该并联机床的设计及气囊抛光的应用奠定了理论基础.新型5-DOF并联气囊抛光机床具有结构简单、承载能力强、精度高、运动稳定、惯性小、初始装配位姿解耦、工艺性好等优点,可用于空间曲面(磨具、叶片等)零件的加工及精密抛光等领域.     

一种新型移动平台动力学仿真与试验研究

构思了一种基于行星轮系的新型移动平台,运用Lagrange方法,建立三维实体模型和多刚体动力学模型,借助于动力学分析软件ADAMS求解动力学方程,在多种复杂地形中进行仿真试验,获得该新型移动平台动作过程中的动态响应和不同工况下的运动规律和振动形态,对结果进行分析,得出的结论,并通过实验证实,该新型移动平台的构思与设计方案是可行的.     

一种目标位置解算方法

目标位置解算装置是快速、准确地获取空中或地面目标位置坐标的有效手段,由激光测距机提供目标距离参数,由GPS接收机获得观测点坐标参数,方位获取设备提供目标方位角及高低角参数。在目标位置解算过程中,建立目标局部坐标系,根据地球的椭球模型,建立相应的地心坐标系。根据求得的目标局部坐标系与地心坐标系的转换关系,解算空中或地面目标相对于地心坐标系的大地坐标参数。通过对已知WGS-84坐标系数值的地面固定目标进行测试,在30 km的探测距离上,达到了目标定位误差绝对值小于1％的精度要求。     

一种新型的电子位置发送器

位置测量广泛应用在工业控制,要求测量精度高,可靠性高,寿命长,质量轻,体积小。介绍电子位置发送器的用途、结构、工作原理、技术参数和特点。     

一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析

提出一种新型的3—RRRRR并联机构,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了3—RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度,即初始位置下发生移动后,该机构还有3个移动自由度。其次用D—H法给出了主动输入(θ1)与动台住姿的关系,给出了该机构的位置反解公式,并进行了验证,绘制了工作空间的形状。该机构可进一步作为微动机构应用。     

一种新型三维平移并联机构及其位置分析

基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理，设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构，对其进行了结构特性分析；给出了其位置分析的正逆解析解，讨论了该机构的输入一输出运动解耦性；用连续法对该机构进行了位置正解的数值计算。     

一种新型三维平动并联机构及其位置分析

对一种新型的三平动自由度并联机构3-PRUR进行了研究。首先,使用螺旋理论确定了该机构的自由度和可能的运动;然后,根据机构的特点求得该机构的位置反解;接着使用Bezout消元法求得该机构的位置正解;最后,提供了一个数值实例,该实例证明了位置正反解的正确性。     

一种新型的基于组态软件的DCS仿真开发平台

美国国防部关键技术计划中定义：“仿真是一个模型或一套模型的形成和运行。”这个简练的定义说明仿真与建模是不可分割的整体，没有模型就不能进行仿真，可见仿真开发平台设计的关键在于建模平台的设计。目前建模技术主要有手工建模、模块化建模、专用仿真语言、面向对象建模和图形自动化建模等，这些建模技术在表现形式上虽然各有不同，     

一种新型驾驶动感平台运动研究及可视化仿真

以汽车驾驶运动模拟器为研究对象,设计了一种含防扭臂结构的三自由度并联运动平台,进行位置正逆解分析和运动学正逆解分析,研究其控制算法。以VC++6.0为平台,运用OpenGL图形处理API,对三自由度汽车驾驶模拟器进行可视化动态仿真。设计仿真软件,测试控制程序,实时计算平台运行数据。     

一种新型的仿生步行机构及其运动仿真

模仿动物运动的不对称性,利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构,它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成,其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析,给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOS Motion软件环境下,对该仿生步行机构进行了运动仿真,给出了机构各关节的运动轨迹曲线,并分析了该仿生步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,该仿生步行机构车身起伏度小,满足探测车的机动性要求。     

一种新型位置控制系统设计方法

一种新型位置控制系统设计方法罗安（中南工业大学自控系）一、引言控制系统的稳定性是系统设计者需要考虑的重要问题之一。一个设计良好的控制系统不仅在系统参数不变时具有一定的稳定裕量，而且，当系统参数在一定范围内变化时也能确保系统稳定。位置伺服控制（如电机位...