三自由度冗余驱动混联机器人的理论工作空间与机构尺寸关系研究

以一种三自由度混联机器人机构为研究对象,运用空间模型理论,对其各部分尺寸参数进行量纲归一化处理,得到使机器人能够正常运动所满足的机构尺寸参数,并求得其封闭的运动学反解。在此基础上,利用运动学反解存在的条件和设计空间的变化规律,分析计算并运用MATLAB得该混联机器人的理论工作空间形状和性能图谱,直观的反映出了机器人理论工作空间与机构尺寸参数之间的关系。最后总结出了该混联机器人理论工作空间性能指标在设计空间中的分布规律,并给出了较大理论工作空间所对应的尺寸范围,为机器人结构参数的优化设计提供了重要参考依据。     

多功能钻机变幅机构运动学分析与仿真

多功能钻机变幅机构的工作空间是钻机施工的主要参数,以某型号多功能钻机变幅机构为研究对象,运用机器人D-H建模法对变幅机构进行建模,建立关节坐标系,应用齐次变换得到运动学方程,采用数值解法,利用MATLAB编程求出其工作空间.     

平衡摇臂式悬架车辆转向机构设计方法

针对平衡摇臂式悬架车辆无法布置传统的转向梯形机构的问题,提出了一种由空间连杆机构组成的机械式转向传动方案。应用空间函数发生机构的综合原理建立了转向机构的转角关系模型。基于非线性规划遗传算法研究转向机构优化设计方法,并综合考虑两侧转向轮的转角关系、角传动比以及传动角等因素,设计了遗传算法适应度函数。以一款具有平衡摇臂底盘的车辆为实例进行了该转向机构的优化设计。研究结果表明:安装该转向传动机构的车辆,在转向时两侧的转向轮与理想的阿克曼转角关系相比,最大误差不超过1.5°,角传动比在0.72~0.75波动,最小传动角为64.3°。     

自行式高空作业平台后置式转向机构参数优化研究

自行式高空作业平台后置式转向机构具有特殊性,以Ackermann转向机构作为研究对象,以外转向轮转向误差的绝对值为研究目标,对影响转向误差的3个变量进行影响度分析.通过绘制3个变量与转向误差的三维关系图,提出影响度系数,反映出3个变量影响转向误差的主次关系,为设计自行式高空作业平台后置式转向机构提供设计依据.     

基于正交小波逆变换的空间相关性风场数值模拟

基于多分辨率分析的思想,利用正交小波基小波系数与功率谱密度函数的关系,以Davenport谱作为目标谱,通过逆小波变换,模拟出互不相关的风速时程,并考虑空间相关性,将其转换为具有空间相关性的风场.通过算例分析了所模拟风场各点风速时程的功率谱密度函数和互相关函数,均与目标值符合较好,证明了该方法的可行性和有效性.所模拟的空间相关性风场,可为结构风振时程分析提供荷载输入.     

一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。     

伦敦市新的创意平台——温室

从20世纪80年代开始，自由形式艺术机构就纷纷在伦敦许多小型场地上开展“艺术存于心中”的城市重建工程，以其独特的使命感为艺术及创新产业提供服务，近来来，该机构在环境改造方面扮演着越来越重要的角色，在伦敦的各个角落许多宏伟的重建计划被实施， 其中包括未来奥运场地的重建工程，新的创意空间是该机构更好地开展创造性工作的必备条件，该项目是该机构的新家，地处伦敦东部的Hackeny区，能够满足这种需要，设计师及建筑师正聚集到该创意空间中.     

不同支杆轴力系数下空间KK型方管相贯节点的承载力研究

应用有限元法分析了不同支杆轴力系数的空间KK型方管相贯节点的承载力和变形,揭示了节点承载力和变形与支杆轴力系数间的关系,提出了空间KK型与平面K型节点承载力的比值随支杆轴力系数的不同而变化的观点,即支杆轴拉(压)力系数越大,空间节点承载力相对平面节点承载力的比值越小.     

UPS与发电机组的系统配置

随着发电机组-UPS组成的交流供电系统的大量应用,该系统为敏感负载供电的供电质量和可靠性的问题就变得越来越重要了。本文主要探讨UPS和发电机组的系统匹配问题。     

天然地基各向动力刚度的相互关系

本文由弹性半空间的波动理论,导出天然地基动力刚度系数理论公式.求得的各向动力刚度系数之间的关系与频率及土类有关,并非固定值.理论结果与实测值甚为吻合.     

养老机构照护组团中护理员生活空间设计初探

护理员的工作起居环境对养老机构的服务质量、服务效率和运营难度有着重大影响.然而在多数养老机构中,护理员长期与老人混居一室的现象普遍存在,生活条件简陋、私密性差,同时混居状态易形成疾病的交叉感染和内外向传播,因此护理员的生活和工作空间问题亟待引起重视并加以解决.以养老机构的照护组团为调查对象,从护理员视角出发,分析其工作...     

烧伤创面多自由度精密激光切痂系统

针对复杂空间创面法向自动聚焦和切痂的关键技术问题,提出了一套由5自由度运动平台和2自由度激光光路控制机构组成的激光切痂控制系统.对激光切痂并联机构进行运动学逆解分析,推导了运动平台和激光光路控制机构的位置对应关系.结合所推导的位置对应关系和复杂创面轮廓三维扫描结果,该系统可实现激光轨迹的自动规划,从而完成激光自动切痂.基于所提出的激光切痂系统,进行了激光切痂实验研究,实验测试结果表明:该激光切痂系统能很好完成人体手部区域的三维轮廓扫描与重建,并自动规划激光焦点光斑运动轨迹并切痂.     

施工期空间网格结构风荷载遮挡效应研究

施工期间的大跨度空间网格结构,由于屋面板等尚未安装,风荷载分布不同于使用阶段,此时结构对风荷载较为敏感.基于计算流体动力学理论,详细研究了未安装屋面板的K6型单层网壳周围的流场分布特征,得到了网壳各部分的风压系数分布特征;详细研究了来流方向前方构件对后方构件遮挡作用的影响大小,得到了风速对网壳各部分风压系数的影响规律;通过调整杆件尺寸,得到了挡风系数对构件风压系数的影响规律;将矩形截面与圆形截面杆件进行对比,得到了不同截面对网壳各部分风压系数的影响.研究表明,为精确计算施工期间网格结构的风荷载,应充分考虑构件之间的相互遮挡效应,该遮挡效应与挡风系数、截面形状有关.实际计算中,为考虑遮挡效应,应将整体结构各部分构件体形系数进行不同程度的折减.本文研究可为空间网格结构风荷载的确定奠定初步基础.     

互承式空间网格结构找形方法研究

互承式空间网格结构是一种以杆件相互搭接为特征的杆系结构，具有连接构造简单、富于韵律美感的特点。由于互承式空间网格结构的形状受杆件搭接关系的影响，因此该类结构设计中的关键问题是找到同时满足杆件搭接关系和建筑造型要求的结构形状。为此，推导了杆件搭接系数，实现了对杆件搭接关系的量化描述，采用二分法实现了杆件搭接过程的数值模拟。基于结构实际搭建过程，提出一种互承式空间网格结构找形方法。该方法按照一定顺序依次提升平面互承网格的每个杆件节点，通过反复迭代使所有节点满足设定的杆件搭接系数，从而实现互承式空间网格结构的循环搭接找形。算例分析表明：所提方法的计算效率明显优于已有基于结构优化算法的找形方法，杆件搭接系数、旋转角度和网格疏密程度是影响互承式空间网格结构形状的主要参数，调整这些参数能够使结构整体形状趋近建筑造型要求。     

新型隧道钢环安装机的设计与研究

为实现国内隧道施工中钢环安装的机械化操作,设计了一种新型隧道钢环安装机械.详细介绍了钢环安装机的机械原理及机构自由度的计算,最后利用蒙特卡洛法得出了钢环安装机在隧道径向操作的工作空间.经过实际运作,该安装机满足了管片加固中钢环安装的精确度要求,为相关隧道工程施工拓宽了空间.     

基于老年人心理及行为特征的养老院交往空间研究 ——以武汉江岸区源生养老院为例

随着我国老龄化程度日益加重,养老院数量急剧增加,但是内部环境却存在问题.文章以养老机构老年人为研究对象,着眼于当下养老机构的交往空间,根据老年人行为特征及心理特征,探索其所需要的交往空间形式,提出养老机构交往空间的改进方法.实地调研武汉江岸区源生养老院,针对空间问题提出相应设计策略,为之后此类空间设计提供一些参考价值.     

复线性微分方程的解与Q_K型空间

对于单位圆盘上的系数函数是解析函数的n阶复线性微分方程,关于系数函数和解函数之间的关系的研究是复微分方程领域重要的研究方向。在这篇文章中以新引入的解析函数空间为对象重点研究当这个n阶复线性微分方程的所有解函数都属于给定的解析函数空间时这个复线性微分方程的系数函数的增长级情况。     

汇光成影,聚彩点睛——KAKWOO摄影

当今人社与会物对、设计的理解总是以风格来定义.风格是商业的产物,人们往往忘记了人最初的感受.人与人、物与物之间产生关系,空间关系亦是如此,如何对空间定义才是设计师该做的.璞沣设计师王沣英从空间关系来做处理,用自己独到的设计手法,打破传统风格论,更注重人的内在感受和所处空间的情绪变化.     

某斜拉桥车辆荷载动力响应分析

利用空间有限元软件以某斜拉桥为实例,建立了空间分析模型,并在此基础上进行了车辆荷载作用下桥梁结构动力时程响应分析研究。根据车辆过桥动力响应分析的结果求得不同车速、不同截面上的冲击系数,并与规范方法计算的冲击系数进行对比。其结论不仅为该桥车辆荷载冲击系数的取值提供了重要的依据,同时也可为同类桥梁冲击系数的取值提供参考。     

基于NSGA-Ⅱ的改进型马勒里举升机构多目标优化设计

基于传统马勒里举升机构设计出一种新型举升机构,该改进型举升机构与传统马勒里举升机构相比,能够在不增大举升力系数的前提下,缩短液压缸的初始长度,机构所需的安装空间小。基于机构运动及受力分析建立改进型举升机构的多目标优化数学模型,并采用第二代非支配排序遗传算法(NS GA-Ⅱ)进行优化,获得一组Pareto最优解集,同时对举升机构中的重要部件三角臂进行刚柔耦合分析,得到三角臂最大应力点处应力在举升过程中的变化曲线,为举升三角臂的优化设计提供参考。