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柔性冗余度机器人自运动中的混沌 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了柔性冗余度机器人的自运动状态,通过将其中的柔性连杆简化为Euler—Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。对一个未杆是柔性连杆的平面3R柔性冗余度机器人的自运动状态的研究结果表明,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该柔性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的运动学逆解,其自运动是混沌的。 相似文献
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基于样条函数法的机器人运动轨迹规划 总被引:3,自引:1,他引:3
利用样条函数法开发了一种机器人运动轨迹的规划方法,即各关节的运动采用样条函数来拟合。该法使用简便、计算量小,而且不会出现机构奇异点问题,可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹 相似文献
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构造了由1个电机带动的铰接体管道机器人。在此基础上建立了机器人的数学模型,采用机械阻抗法进行理论计算,运用MATLAB模拟仿真,并制出样机进行试验验证。该设计把机械振动转化成行波波动,使机器人能够平稳地向前运动。 相似文献
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三平移并联机构3-RRC的工作空间分析 总被引:9,自引:2,他引:9
机器人的工作空间是衡量机器人性能的重要指标之一。并联机器人的工作空间决定着并联机器人的整体尺寸。通过矢量法建立了三平移并联机器人机构3—RRC的位置正反解方程,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为扩大工作空间提供了途径,且为工作空间的综合提供了依据。该并联机器人机构在工业装配机器人、力与力矩传感器、虚拟轴机床、坐标测量机等领域具有广泛的应用前景。 相似文献
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精密并联机器人控制算法及控制系统研究 总被引:6,自引:0,他引:6
首次把数字PID算法应用到面向光纤作业的精密并联机器人控制中,介绍了这种高速、高精度小型并联机构控制系统的新控制算法及系统研究情况。另外控制系统采用了DSP新技术,解决了并联机构运动学逆解的实时在线计算问题,使系统运行更加稳定。试验结果表明这种新算法在小型精密并联机构控制系统中,完全可以满足光纤对接等作业的高技术要求,同时也为同类高精度、大行程小型定位系统的控制与设计提供了一种新的实用方法。 相似文献
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应用机械系统动力学分析仿真软件ADAMS与Matlab建立交互式仿真系统,并采用CMAC与PID复合控制法对仿生六足机器人运动控制系统进行联合仿真。仿真结果表明,该仿真方法可以有效提高控制系统及机械系统的设计效率,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。联合仿真的方法还为复杂机械系统的控制仿真提供了新途径。 相似文献
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针对发展新一代STEP—NC数控系统的需求,对适合这类新型数控系统的NURBS曲面插补控制方法进行了研究,给出了该方法涉及的曲面信息处理、加工路径规划和实时轨迹插补算法。插补实例表明。所提出的方法可行。具有较高的精度和良好的实时性。可以满足高性能STEP—NC数控系统的要求。 相似文献
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Murat Uzam İ. Burak Koç Gökhan Gelen B. Hakan Aksebzeci 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2009,41(5-6):595-612
In this paper, a new method is proposed for digital hardware implementation of Petri net-based specifications. The purpose of this paper is to introduce a new discrete event control system paradigm, where the control system is modeled with extended Petri nets and implemented as an asynchronous controller using circuit elements. The applicability of the proposed method is demonstrated by an asynchronous implementation of a Petri net-based discrete event control system (DECS) for an experimental manufacturing system using a Xilinx field programmable gate array (FPGA). Unlike microprocessor, microcontroller or programmable logic controller (PLC)-based software implementations or hardware-based synchronous implementations, the implementation method used in this paper is asynchronous and based on hardware offering very high speed to control fast plants at low cost. This paper is expected to serve as a guideline to show how to obtain very high speed, concurrent and asynchronous Petri net-based controllers. 相似文献
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根据DARMA模型提出了简单易用的神经网络控制方案,该方法采用线性人工神经网络对系统动态特性进行在线辨识,并利用辨识得到的信息,采用BP神经网络对系统进行控制,将该算法应用于飞机机翼振动主动控制数值仿真。仿真结果表明,该方法能减少算法的计算量,压缩计算时间,便于提高系统采样频率,使得自由振动和调频振动的抑制成为可能。 相似文献
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该文将模糊控制中的“可变论域”思想和参数模糊自整定方法相结合,提出一种“可变论域”的模糊自整定控制方法,并将它成功应用在转台的速率控制中,为模糊控制在工程中的应用提供了一种新的、简单易行的途径。 相似文献
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基于遗传算法的非线性控制系统参数优化方法 总被引:4,自引:0,他引:4
甘俊英 《工业仪表与自动化装置》2000,(4):11-15
本文针对非线性控制系统参数优化问题,结合非线性控制系统理论、最优化理论及遗传算法,提出了一种新的仿真优化方法,该方法利用遗传算法来求解非线性控制系统参数优化问题,由于遗传算法是在解空间的多个区域内进行搜索,能以较大的概率跳出局部最优,因此可技巧以整体最优解。仿真结果表明,该方法是一种有效的非线性控制系统参数优化方法。 相似文献