基于AMESim的挖掘机平地性能仿真分析

针对无法量化评价液压挖掘机平地性能优劣的问题,该文理论分析了挖掘机平地工作原理,根据各个工作装置之间铰接点的关系,推导出了铲斗斗尖距离动臂后支座铰接点的高度和动臂、斗杆液压缸位移之间的公式.结合实际采集的各工作装置液压缸的位移信号,利用仿真软件分析了挖掘机的平地性能,结合仿真出的铲斗斗尖运动轨迹可以量化评价挖掘机平地性...     

液压挖掘机轨迹规划及运动仿真

运用D-H(denavit-hartenberg)矩阵法对液压挖掘机工作装置进行正、逆运动学分析,得出挖掘机驱动机构空间、关节空间以及铲斗位姿空间的关系。运用Robotics Toolbox建立挖掘机工作装置运动学仿真模型并进行点到点轨迹规化和运动学仿真,得出动臂关节、斗杆关节和铲斗关节角度以及铲斗末端位姿随时间的变化,再通过逆运动学求解出液压油缸的位置。检验了该型号挖掘机作业空间和各杆件运动参数的合理性,为挖掘机运动仿真提供了一种简便的方法,并为挖掘机的自主挖掘研究奠定了运动学基础。     

机械式挖掘机挖掘轨迹的确定

挖掘轨迹是机械式挖掘机挖掘理论研究中的重要内容,铲斗只有沿着合理的挖掘轨迹运动,才可以实现高效和低耗作业.分析了等切削角对数螺旋线轨迹模型的不足,并在此基础上以工作机构的运动关系为出发点,利用机构运动学理论及坐标变换理论,分别以2种途径推导了挖掘轨迹方程.利用MATLAB软件模拟了机械式挖掘机的挖掘轨迹,并用ADAMS软件进行了虚拟样机运动学仿真和验证.仿真结果与轨迹方程的模拟结果一致,验证了轨迹方程的正确性.     

液压挖掘机工作装置的轨迹实现研究

为了对液压挖掘机进行自动化改进,提出了液压挖掘机工作装置运动控制的步骤与方法.根据这种方法的要求,建立分析了液压挖掘机工作装置的运动学模型,对不同空间的坐标转换进行了分析与计算,研究了阀口开度与油缸变换的关系.并使用这种方法对某一轨迹的实现进行演算.为液压挖掘机的自动控制提供了方法和依据.     

基于负载敏感和普通节流复合的挖掘机平地性能提升

针对挖掘机负载敏感系统中因动臂联进油节流槽特定形状导致流量变化线性度差、平地性能不好的问题,设计了优化方案。该方案采用负载敏感和普通节流复合进油的方法解决动臂联进油比例特性不好的问题,即在原有动臂阀芯的基础上增加普通节流槽,负载敏感节流槽开启到进油比例特性不好的区段时,普通节流槽开启,增加的流量确保动臂联进油具有较好的流量变化线性度,从而使动臂速度变化均匀,提高整机平地性能。以某型号小型挖掘机为载体,在相同条件下对改进前后进行了对比测试,试验结果表明:在负载敏感阀芯上增加普通节流槽并依次开启的方案是可行的,具有良好的应用效果。     

挖掘机外形改进设计

简要介绍了利用三维设计技术对柳工集团有限公司液压挖掘机外形进行改进的过程,为我国工程机械的外形设计提供参考依据。     

挖掘机的最优时间轨迹规划

利用分段的多项式插值方法对挖掘机自主作业时的运动轨迹进行规划,存在优化轨迹不平滑或各关节存在不必要的往复运动等问题,导致挖掘机各关节受到较大冲击,影响挖掘机的使用寿命。针对挖掘轨迹规划存在的问题,提出了基于4-3-3-3-4多项式的关节角度分段插值策略以实现挖掘机最优时间轨迹规划。该策略利用4-3-3-3-4多项式,以角速度和角加速度为约束条件,采用差分进化算法求取插值时间的最优值,得到了各关节最优角度曲线,实现了挖掘机最优时间轨迹规划。对基于4-3-3-3-4多项式分段插值策略进行仿真试验,并在相同条件下与其他多项式插值策略进行了对比。试验结果表明,该多项式插值策略得到的挖掘轨迹更加平滑,各关节能够以较小的角速度和角加速度的变化到达目标点,避免了各关节在运行过程中产生较大冲击,同时节省了工作时间,使得挖掘机自主作业更加平稳高效。     

液压挖掘机轨迹规划与模型参考自适应控制方案研究

对挖掘机工作装置的连杆机构运动进行了分析,利用ADAMS仿真,规划了液压挖掘机在最佳工作状态时,连杆机构协同工作方式及末端轨迹,提出了模型参考自适应控制(MRAC)实现挖掘机末端轨迹精确控制方案.     

挖掘机外形改进设计

简要介绍了利用三维设计技术对柳工集团有限公司液压挖掘机外形进行改进的过程 ,为我国工程机械的外形设计提供参考依据。     

液压挖掘机的虚拟样机建模及动力学仿真

在Pro／E中完成了液压挖掘机的三维建模和装配;然后导入到机械动力学仿真软件ADAMS中,添加约束后建立了该虚拟样机系统,并且对该模型的正确性进行了验证。基于虚拟样机的动力学仿真,得到了几个主要铰接点处的受力曲线,并与理论计算得到的数据进行对比,进一步确定了仿真模型的准确性,为液压挖掘机进行有限元分析提供了载荷谱,可以更加准确地进行结构设计和优化。     

挖掘机回转平台环槽平面度分析及改进

挖掘机回转平台是由主平台和左右平台焊缝连接而成的焊接结构,为保证装配,要求焊后环槽的平面度小于1.2 mm。通过对挖掘机回转平台焊接后环槽平面度变化规律进行研究,在主平台铣面工序应用反变形法来减小回转平台焊接变形对环槽平面度的影响,提高了挖掘机的整机性能。     

显微镜机械移动平台钢丝滚珠导轨的改进

对目前显微镜机械移动平台上广泛使用的钢丝滚珠导轨结构受力状况进行了分析计算，找出了影响质量的主要问题是钢丝与滚珠间接触应力大大超过材料的许用应力所致，在此基础上提出了采用三角导轨以减少接触应力的设计方案，并在批量生产中得到了验证。     

机电一体化技术在液压挖掘机中的应用探究

液压挖掘机在我国的建筑施工方面是极为重要的施工设备。机电一体化技术的发展,以及在液压挖掘机中的应用,这些技术的进步和革新,对于挖掘机的发展而言,都是极为重要的。机电一体化技术对传统的挖掘机而言,是一门比较新的综合性高新技术。该文分析了机电一体化技术在液压挖掘机上的应用与发展,以及我国的机电一体化液压挖掘机的发展情况。     

摊铺机履带液压张紧研究

本文对摊铺机履带液压张紧进行研究.在原摊铺机履带液压张紧的基础上设计一套具有自动张紧、保压持久可靠、张紧零功率损失、防冲击、低成本的液压张紧系统,能够很好地保证摊铺机工作(恒速行走)时履带所受的张紧力保持恒定.提高摊铺机摊铺平整度性能.     

一种履带支重轮密封装置结构的改进方法

在分析以往密封装置的前提下,针对支重轮的密封装置设计了一种新型的密封装置,使其能够达到密封要求,具有高密封强度、拆卸方便、经久耐用、成本低、易推广的特点。     

挖掘机液压元件试验台的研制

本文介绍了以试验多路阀为主的液压元件试验台.简述试验台液压系统原理和如何模拟挖掘机加载试验多路阀.试验台构思新颖,布局合理,操作方便,并用PLC进行数据采集及部分控制,利用VB6.0软件编程实现PLC和计算机的数据通讯,能根据数据绘出相关特性曲线图并打印,有良好的人机交互界面.     

矿用机械式挖掘机动态测试传感器的研制

本文根据大型矿用机械式挖掘机动态测试方案的要求，开发研制出一种新型的推压力传感器，解决了大型挖掘机国产化研究中动态测量这一关键性技术难题。传感器结构新颖独特，性能良好在矿山机械和工程机械中具有广泛地应用价值。     

蓄能器在挖掘机节能驱动系统中的仿真研究

液压挖掘机在工作过程中频繁的启动和制动造成很大的能量损失,文中将二次调节技术应用到挖掘机回转液压系统中,利用蓄能器进行能量回收,在必要的时候进行释放,可实现转台能量的回收和再利用.通过AMEsim软件进行仿真试验,判别蓄能器在新的液压系统中的设计是否合理、能否达到节能的目的.     

双轨移车台的研制

介绍了双组轨道移车台的优点、设备关键参数、总体结构方案、攻克的技术难题以及双组轨道移车台的应用前景等。     

液压马达能量回收系统操作性能研究

针对液压挖掘机配置混合动力系统后具备电池/电容的特点,分析了由液压马达和发电机组成的基本能量回收系统的基本结构和工作原理,对能量回收系统进行了数学建模与控制特性的理论分析,并建立了基于AMESim和MATLAB的联合仿真模型,分析了管道长度、液压马达-发电机转动惯量、发电机控制参数等对系统操作性能的影响。基于实验平台完成了能量回收系统的操作性能研究。