带电水冲洗技术在110kV变电站中的应用与分析

以在某110kV变电站中开展的一次带电水冲洗工作为例,介绍了带电水冲洗设备的技术特性,给出了作业现场的技术措施和组织措施,最后对冲洗前后的效果作出对比及分析,为变电站带电水冲洗技术的推广和应用提供了参考。     

变电站带电水冲洗机器人的运动学建模与仿真分析

带电水冲洗是变电站绝缘子串防污闪的主要措施,应用带电水冲洗机器人,可以解决人工水冲洗存在的问题。介绍了带电水冲洗机器人的构型,对其移动底盘、机械臂和整机进行运动学建模,并进行仿真分析。所做研究为带电水冲洗机器人的优化设计与应用提供了参考。     

一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计

针对变电站内部环境特点及作业任务需求,提出了一种平稳性高、越障能力强及环境适应性好的新型带电水冲洗机器人机构。介绍了包含履腿复合机构的履带式移动底盘机构构型,分析了移动底盘的工作机理、行走模式及越障流程。利用DH法建立了折叠式机械臂的运动学模型,分析了机器臂的作业空间。分析与仿真结果表明,机器人移动底盘能够适应台阶、斜面、凹凸路面等多种环境,跨越电缆沟、台阶等多种障碍物,验证了机器人机构设计的可行性、合理性及可靠性。     

带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法

带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段。目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点。本文提出了一种变电站带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法。根据机器人的结构特点,建立了机器人的运动学模型;针对人工势场法容易陷入局部最优的缺陷,设计了一种斥力场函数,提出了基于改进的人工势场法的机械臂轨迹规划方法;对于人工势场函数中参数的选取,基于遗传算法实现了避障路径的优化;仿真对比实验结果验证了所提方法的合理性和有效性。     

接触网绝缘子带电水冲洗的关键参数研究

为了研究接触网绝缘子带电水冲洗过程中喷嘴入口压力、喷嘴出口直径、风速等关键参数的影响,采用CFD软件Fluent进行气液两相流仿真,对比分析不同参数对水冲洗效果及安全性的影响。结果表明：入口压力是影响水射流速度的关键参数,出口直径是影响水射流水气比的关键参数;入口压力、出口直径、风速等参数都会影响水射流的直线性能及冲洗效果,尽量在风速低于2.5m/s或无风环境下进行冲洗作业,且尽量增加喷嘴入口压力以及选择直径较大的喷嘴;得到了喷嘴直径、射流距离与水气比的关系,为不同水冲洗情况下的喷嘴直径选择提供了参考。     

绝缘子水冲洗机器人结构研究

通过分析目前变电站所冲洗设备存在的问题,设计了一种基于PLC控制,可自动实现路线规划及避障、安全绝缘电阻感应以及绝缘子识别与定位的智能水冲洗机器人,解决了现有冲洗设备冲洗不便,存在较大安全隐患等问题。简要介绍了绝缘子水冲洗机器人设计基本参数,重点对机器人的底盘结构设计和水炮系统结构设计进行了研究,并分析了机器人冲洗稳定性。     

KJ系列绝缘子带电水冲洗装置控制技术的研究

介绍了电气化铁道绝缘子污闪的危害及防治,分析了KJ系列绝缘子带电水冲洗装置的系统组成,详细阐述了电气控制系统的设计.     

变电站智能巡检机器人云台控制系统设计

云台是变电站智能巡检机器人中的关键组成部分,针对现有云台产品无法满足现场巡检任务要求这一情况,设计了巡检机器人云台控制系统。首先叙述了整个系统的特点和总体设计方案;进而设计了控制系统的硬件和软件,详细描述了硬件系统各模块的功能特点以及系统软件设计过程中系统功能、控制算法和控制软件三个方面的内容;最后通过实验验证了云台控制系统控制精度良好,云台定位准确,能够满足巡检任务的要求。     

高压带电引流作业机器人系统的设计与开发

面向10 kV带电引流作业,研制了具备远程控制功能的高压带电作业机器人系统.首先介绍系统总体设计,该系统由移动载体、带电作业平台、专用工具、控制台、绝缘防护设备等组成,然后分析远程控制功能实现,介绍了控制系统四个组成模块,最后进行引流作业试验与剪线试验.试验结果表明,该系统可以通过多机械臂协作实现带电引流作业任务.     

超高压带电清扫机器人控制系统设计

针对国家863资助项目超高压带电清扫机器人的技术要求,设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和西门子S7—200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件,矩阵式键盘为输入器件,一块64×16点阵式发光二极管显示屏为显示器件,用于对下位机进行控制和监测。下位机主要由S7—200PLC及其扩展模块组成,用于接收上位机的控制信息和控制机器人各机构的动作。上下位机间通过无线数据传输模块F29DM进行无线通信。通过对系统的设计和上下位机程序的调试,该系统能安全稳定地对机器人进行遥控操作和监控。     

牵引变电站用整流器设计

本文介绍了专为地铁、轻轨供电而设计制造的牵引变电站用整流器,详细描述了12脉波整流器原理、元件选择、电路保护设计。应用图形编程软件LabVIEW作为与上位计算机的通信软件。     

管道机器人移动牵引机构设计

管道机器人是特种机器人研究领域中的热点.该文设计了管道机器人蠕动式移动牵引机构,采用电机驱动丝杠正反转,丝杠上丝杠螺母前移,前后两组支撑腿臂交替支撑住管壁,从而实现了机器人的蠕动式前行的驱动方案,并设计了该系统的电控部分.模拟管道中的实验验证了该方案的可行性.     

变电站智能巡检机器人系统的设计

本文通过对多个变电站的调研和分析,提出了一套变电站智能巡检机器人系统的方案,该方案由计算机基站、固定检测设备和可移动智能巡检机器人组成。在变电站智能巡检机器系统中实现了在一定程度上代替工作人员的巡检工作。     

多功能变电站搜救机器人系统设计

为了解决目前变电站事故现场环境复杂、灾后搜救困难的问题,设计了一种多功能变电站搜救机器人。该系统以ＳＴＣ１２Ｃ５Ａ６０Ｓ２单片机为控制核心,选择无线 Ｗｉ- Ｆｉ技术作为通信方案,并利用 ＬａｂＶＩＥＷ 设计监控上位机平台。介绍了硬件电路,包括控制系统、电源模块和电机驱动模块。此外,对软件部分进行设计,包括无线路由和上位机监控软件。测试结果表明,系统具有结构简单、功能齐全、性能稳定可靠的特点,满足变电站搜救机器人设计的要求。     

铁路牵引变电所无功补偿的研究

提高牵引变电所的功率因数,进而改善系统电压质量,减少系统损耗,是改善铁路电能质量的有效措施之一。由于电气化铁路的牵引变电所的供电对象为电力机车,其牵引负荷具有随机波动大、非线性特征,易导致功率因数低、谐波分量大等缺点,因此对铁路牵引变电所无功补偿的研究非常重要。鉴于上述原因,提出了一种牵引供电所的动态无功补偿方案。     

飞机表面清洗车的设计

着重介绍了飞机表面清洗车的设计思想、设计特点和工作原理。     

飞机液压软管清洗装置的设计

文章结合飞机液压软管的清洗问题，分析了清洗液流动速度和温度对清洗效果的影响，设计了一套可用于清洗飞机上不同直径软管的液压系统，起到了良好的效果。     

出口洗衣机在60Hz下洗涤调速系统的优化设计

在针对双桶洗衣机洗涤调速系统工作原理分析的基础上,对出口双桶洗衣机在交流频率60Hz下的洗涤调速系统进行优化设计;新的设计方案增强了与50Hz下的洗涤速系统通用性,提高了零部件的标准化程度,改善了装配工艺过程.     

变电站巡检机器人虚拟样机系统开发及其研究

利用计算机虚拟环境,将复杂的巡检机器人研发模型真实地展现在设计者面前,并提供与实际情况十分接近的运动学仿真测试。使用软件可以真实地展示产品研发过程中每个环境遇到的问题,并能及时的提出解决方案,缩短产品的研发周期和生产成本,为部门的管理和决策提供了定量的分析依据。