液压伺服系统建模与模糊自适应PID控制研究

液压伺服系统中存在非线性、参数变化、外负载干扰等问题,这些特点和问题很大程度上影响了液压伺服系统的性能。传统的PID控制在解决高精度非线性控制问题时效果不理想,一种模糊自适应PID控制方法被提出。针对液压阀控非对称缸系统,该文分析并建立了阀控非对称缸位置控制系统的动态数学模型。基于MATLAB仿真软件,将传统PID控制策略与模糊自适应PID控制策略分别应用于阀控非对称缸的位置控制中,进行仿真研究。仿真实验结果表明,采用模糊自适应PID控制器系统能克服传统PID控制器的局限性,且具有较强的鲁棒性,较好的动态品质以及较高的控制精度。     

火炮液压伺服系统神经网络非线性PID控制

根据某火箭炮液压伺服系统的特点以其及动态的快速性和稳态高精度的指标要求 ,设计了一种神经网络非线性PID控制器 ,实验证明其阶跃输入和速度输入下的响应均达到了预期的要求     

基于RBF神经网络模糊PID控制的电液伺服系统

采用普通PID控制的复杂电液伺服控制系统(液压驱动的控制系统)存在控制柔顺性不佳的问题,达不到理想的控制效果,为了提高电液伺服系统的控制特性,提出了一种基于径向基神经网络(RBF)模糊PID的控制策略.首先,理论推导了伺服阀控液压缸的状态空间方程,建立了液压系统相关的数字模型;然后,在普通PID控制策略的基础上,提出了...     

基于模糊PID的电液位置伺服系统建模与仿真

针对特种车辆在行驶过程中车身稳定性要求,设计了一种基于模糊PID的电液位置伺服控制系统作为车辆主动悬架的伺服作动器。根据电液位置伺服系统的物理结构和工作特点,推导出系统各个环节的传递函数。利用MATLAB/Simulink仿真分析系统的动态响应与信号跟踪能力,分析闭环系统负载变化时的单位阶跃响应曲线、不同频率下的正弦波输入输出曲线。结果表明,基于PID和模糊PID控制的电液位置系统的单位阶跃响应最大超调量分别为19.5%和0,调节时间分别为251 ms和117 ms。当负载质量变化时,基于PID控制的系统的单位阶跃响应存在明显波动,而模糊PID控制的系统的单位阶跃响应基本没有变化。当分别输入不同频率的正弦波信号时,模糊PID控制的系统的跟踪性能和稳态误差都明显优于PID的控制效果。因此,模糊PID控制下的电液位置伺服系统实现了不同负载质量下的位置控制输出以及不同频率下系统的跟踪性能,满足系统的稳定性与快速性要求。     

电液位置伺服系统的自适应模糊神经网络控制

将电液位置伺服系统分为已知规律的线性部分和包括非线性、参数不确定性、负载干扰等在内的未知规律部分，用模糊神经网络仅对未知规律部分进行在线估计，缩小了搜索空间，系统估计的精度得到改善，加快了收敛速度。同时，对模糊神经网络建模误差的界进行在线估计，使变结构控制增益由接近建模误差的估计值确定，克服了传统变结构控制因过于保守的鲁棒控制增益带来较大控制量而不易实现的缺陷。     

基于模糊PID的液压同步控制

提出一种新的模糊PID和一种改进的主从位置同步系统结构,其仿真结果表明这种利用模糊PID的改进的主从位置同步控制方案有着比利用常规数字PID的经典主从位置同步控制方案更好的控制效果。     

基于DSP气动伺服系统的智能模糊PID控制

针对气动伺服系统的位置控制,提出一种高性能的气动伺服系统的设计方案,以TMs320LF2407DSP为平台,描述了气动伺服系统的基本结构和工作原理,对控制器进行了分析设计,软件则采用智能模糊PID控制理论,对其控制算法进行了重点分析.试验表明,该系统具有体积小、输出大、响应快和稳定性强的优点,从而拓宽了气动伺服技术的应用领域.     

基于模糊PID自适应控制的液压伺服技术研究与应用浅析

针对伺服液压系统存在参数的时变性、非线性以及外负载干扰等问题,采用了基于模糊PID自适应的控制策略,应用于正弦振动的阀控非对称缸液压伺服系统中,并对该原理进行了试验研究.通过仿真及测试分析,证明模糊PID自适应控制策略应用于液压伺服系统能克服传统PID控制的局限性,具有较强的鲁棒性,较好的动态特性以及较高的同步控制精度...     

基于模糊PID控制的水下闸刀式管锯液压伺服系统设计

针对海下工程作业工具——闸刀式管锯进给系统的速度要求，设计了阀控液压马达速度伺服系统。该文建立了该系统的数学模型，对影响控制系统特性的因素进行了分析。针对系统非线性严重的特点，提出了模糊PID控制策略，建立了模糊控制规则，规划了隶属度函数，较好解决了这种非线性系统同时提高进给速度快速性、稳定性和保证精度的问题。仿真结果研究表明，该控制方法应用于闸刀式管锯的液压控制系统具有稳定性好、响应快、结构简单的特点。     

模糊PID控制在电液伺服系统中的应用

由于电液伺服系统中存在扰动和干扰,一般的控制器很难在各种条件下都取得良好的输出响应.为了解决此类问题,我们提出了模糊控制策略.模糊PID控制器有不依赖于被控对象的数学模型和可适用于非线性时变系统的优点,因此它被广泛用于电液伺服系统中.该文通过试验和仿真[5]的方法说明,使用模糊PID控制器的伺服系统具有良好的动态性和鲁棒性.     

基于模糊控制的液压伺服控制系统研究

针对非线性的液压伺服控制系统,设计了一种常规PID控制器和一种模糊PID控制器,并分析了它们的优点和缺点。通过MATLAB仿真表明,该模糊控制器既具有常规PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强、可靠性高的特点,为液压系统控制提供了可行的方案。     

基于模糊PID的变幅液压控制系统

针对高空带电机器人作业时出现臂架振动和抖动的问题,设计了基于模糊PID控制器的闭环液压控制系统.以液压缸活塞杆速度的误差和误差变化率为输入变量,经过模糊化、模糊推理、解模糊的方式来动态调节活塞杆的速度,使其达到稳定状态.以高空带电机器人的臂架变幅液压系统为研究对象,通过建立液压平衡回路数学模型得到系统的传递函数,在MA...     

交流伺服系统模糊自适应控制研究

针对交流伺服系统提出了模糊自适应控制方案,将模糊控制器和PID控制器结合在一起,进一步完善了PID控制器的性能,实现了PID控制器参数在线调整.仿真结果表明:参数自适应模糊PID控制器提高了控制精度和快速跟踪能力,抗干扰能力强,具有较强的鲁棒性.     

基于神经网络PID的冗余伺服系统自适应控制

建立冗余直接驱动式电液伺服系统的数学模型。针对电液伺服系统时变、强非线性的特点以及冗余伺服系统在余度降级过程中的故障瞬态现象和余度降级后的性能降级现象,考虑传统PID控制器自适应能力不强、鲁棒性差等缺陷,提出神经网络自适应控制方案。根据冗余电液伺服系统的特点和目前神经网络控制的发展水平,采用基于径向基函数神经网络的智能PID控制器实现冗余伺服系统的自适应控制。研究结果表明：该控制器能够根据控制指令、被控对象结构参数等因素的变化实时调整控制器参数,和传统PID控制器相比具有控制精度高、鲁棒性强的特点,可以有效地克服冗余伺服系统余度切换时的故障瞬态现象和余度降级后的性能降低现象。     

基于模糊PID控制的数控进给伺服系统仿真研究

针对数控机床进给伺服系统数学模型难以建立的问题,提出了一种模糊PID控制器,将其引入到数控进给伺服闭环控制中。并在Simulink环境下进行了仿真实验,结果表明,与传统PID控制相比,模糊PID控制改善了伺服系统动态性能,超调量小、鲁棒性强和稳态精度高。     

数控伺服系统模糊PID控制仿真研究

在数控伺服系统中,参数发生变化或受到外界干扰时,采用的PID控制方法容易导致过大的超调甚至引起震荡,从而使系统的动静态性能变差.针对此问题,设计了一种结合PID控制和模糊控制优点的模糊自技正PID参数控制嚣,并将其引入到数控机床交流伺服系统中.在Simulink环境下进行了仿真,结果表明,设计的模糊自校正PID控制器与传统PID控制器相比,改善了伺服系统的动态性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰性.     

基于DSP的交流伺服控制系统

提出了一种全数字交流伺服驱动器的软硬件设计与实现方案,系统核心控制部分采用TI的电机专用控制芯片TMS320F2812,功率电路则采用一体化智能功率模块 (ASIPM) 构成.给出了系统的实验结果,表明了该系统具有动态性能好、控制精度高的突出优点.     

基于DSP的伺服运动控制器

提出了一种基于DSP的伺服控制系统,并采用专用运动控制处理器LM628和双口RAM。给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法。实验证明:该控制器不仅可以方便地实现人机交互和实时控制部件的参数化,而且具有良好的动静态性能。     

模糊自适应PID控制器在液压伺服系统的应用

将模糊控制器和PID控制器结合在一起,利用模糊控制实现了PID控制器参数在线自调整,进一步完善了PID控制器的性能,提高了液压伺服系统的控制精度.实验与仿真结果表明:模糊自适应PID控制器,具有良好的动态、稳态性能以及较强的鲁棒性.     

基于DSP技术的角位置伺服控制系统

随着角位置伺服控制系统中对数字化的需求,必须对传统的角位置伺服控制系统进行改进.主要讨论了由TMS320LF2407数字信号处理器和AD2S80旋转变压器数字/转换器所组成的数字角位置伺服控制系统的硬件组成和算法实现.其中重点介绍了轴角数字转换器的工作原理、硬件组成以及控制中所采用的算法原理,该系统可很好地应用于很多轴角型的位置测量和控制单元中.