具有救援工作模拟功能的仿生机器人的研制

为了研究应用于灾害救援的机器人,研制了可以模拟救援工作的六足蜘蛛仿生机器人,该机器人采用光敏传感和超声波传感技术,能根据环境光线的强弱情况以及行走线路上的障碍物情况自动调整行走方向.系统采用一个单片机进行18路PWM作为18个舵机的驱动信号,系统具有良好的稳定性、快速性和准确性,是理想的仿生救援机器人模型.     

行走机器人的超声波测距系统的研究

根据设计目的 ,制作了行走机器人。介绍了机器人控制系统 ,研究了一种基于单片机AT89C5 2作为控制系统的机器人超声波测距系统 ,分析了系统的组成、工作原理、实验结果和误差 ,最后讨论了该测距系统在机器人避障策略中的应用     

仿生机器人体系结构的研究

针对非结构化的、未知的工作环境要求，提出了一种适用于第四代仿生机器人的仿生式体系结构，阐述了仿生控制的思想与原理，实现了代与代之间的反射式行为控制向本能式行为控制的进化和本代内由慎思式行为控制向反射式行为控制的学习升华，弥补了基于慎思式AI和基于反应式AI的两种模型的不足，可使机器人具备良好的主动学习和自适应能力。     

机器人测距传感器的研究

采用超声波专用集成电路LM1812研制了超声波测距传感器，并进行实验标定，该传感器能够连续适时的测距、显示和传输数据，可用于移动机器人进行测距、导航等。     

气动仿生农业机器人的设计与实现

基于第十届全国大学生机械创新设计大赛(慧鱼组),介绍了一种基于气动控制系统简单、高效等特点的用于农业领域的气动仿蚯蚓运动的农业机器人设计方案,包括机械结构设计、气动回路设计和远程监控系统设计,最后对该机器人进行了调试与实现。其具备的多功能让其具有一定的推广应用价值。     

八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现

在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机制可以在垂直的墙壁甚至倒立在天化板上行走。文章介绍了一个运用仿生学原理设计制作的八足蜘蛛仿生机器人系统。基于这种机器人功能和结构的特点,设计出了相应的机械结构、电路及控制程序。目前该机器人已经可以在平地上进行爬行,为进一步研究爬壁机器人提供了一个基础测试平台。     

仿生螃蟹机器人的设计与实现

基于对螃蟹特性的分析,运用仿生学原理设计了一款具有创意结构的仿生螃蟹机器人系统。采用模块化设计方法,对该机器人系统进行了硬件设计及算法软件设计,实现了诸如搬运、避障、扫雷,以及娱乐等多种功能。在复杂路况等环境下进行搜救与探测等方面,该机器人具有较好的应用潜力。     

输电线路巡检机器人仿生结构研究

针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,受障碍物尺寸限制以及不能跨越引流线等问题,通过观察长臂猿手臂和运动特点,结合仿生学原理,提出了一种基于灵长类动物特征的三臂对称分布式高压输电线路仿生机器人,并建立了机器人的虚拟样机。结合ADAMS软件仿真分析了机器人模拟长臂猿在线路行走及跨越引流线过程,并通过实验反复验证,验证了机器人仿生机构的合理性与稳定性,同时机器人能够稳定可靠的跨越线路障碍,具有越障效率高等优点。     

基于蛇类生物的仿生变体机器人运动学研究

基于仿生机械学的原理,本文提出了仿生变体机器人的物理结构,讨论了仿生变体机器人的运动机理,分析了仿生变体机器人线形运动的基本步态.并对该机器人系统进行了运动学分析,实验结果证明了这种运动步态的可行性.最后指出了这种基本运动步态的局限性和改进的方向.     

仿生6足爬行机器人的研究

基于仿生学原理,设计了仿生6足爬行机器人系统,该系统采用PLC和单片机联合控制及关节型18个自由度的伺服机构,实现了闭环控制的反馈检测.无论地面状况如何,该系统都能够选择合适的步态,合理规划行走轨迹,实现避障越障功能,具有较高的灵活性、可靠性和较好的适用性.     

微型六足仿生机器人及其三角步态的研究

基于仿生学原理,在分析六足昆虫运动机理的基础上,采用平面四连杆机构、蜗轮蜗杆减速机构、皮带传动机构、微型直流电机驱动和PC机控制方案,研制成一种新型"微型六足仿生机器人",其样机外形尺寸为:长30mm,宽40mm,高20mm,重6.3g.讨论了该机器人的运动步态并分析了其运动稳定性,实验结果表明该机器人具有较好的机动性.     

基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究

利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型.利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较验证了电机选型的合适性.研究成果既为开展仿生六足机器人机械传动部件的有限元分析奠定了基础,也为实现仿生六足机器人的实时精确控制创造了条件.     

线接触回转铣削加工及其实现研究

针对点铣曲面加工中存在的刀具与工件接触面积小、加工精度不高、表面质量差等问题,分析了现行的点接触加工和线接触曲面加工的方法,提出了按照工件廓形生成规律实现曲面加工的线接触回转铣削加工曲面的方法,研究了线接触回转铣削加工各种曲面的运动实现,进行了运动功能的分析.相对于点接触加工,线接触回转铣削加工采用无廓形理论误差的加工方式,增加了刀具与工件的接触长度.是基于面的加工方式.加工过程中用尽可能少的轴甚至单轴进给,提高了加工精度.     

船舶焊接的WCAPP系统研究与实现

针对船舶焊接工艺设计流程复杂、工艺信息量大且不易管理,以及过于依赖设计人员经验等特点,提出面向船舶焊接的计算机辅助工艺设计(Welding Computer Aided Process Planning,WCAPP)系统.在对船舶焊接工艺设计深入分析的基础上,设计系统的总体构架和功能,建立焊接工艺数据库并开发一套软件系统,成功应用于船厂的焊接生产.     

钢管水压试验机系统的研究与分析

钢管水压试验机主要用于钢管的耐压试验,是确定所生产钢管是否达标及研究钢管耐压性能的重要设备。对钢管水压试验机系统进行了分类,介绍了钢管水压试验机系统设计的主要原则,列举了国内钢管水压试验机系统设计制造使用的情况,分析了提高系统工作效率的方法,提出了钢管水压试验机系统设计的发展趋势。     

数控凸轮轴磨削算法的分析及其实现

针对凸轮轴的不规则轮廓形状,提出了凸轮轴磨削的数学模型,并在国产数控系统中应用实现,验证了此模型的正确性.     

无线局域网切换技术研究和仿真实现

随着无线技术的快速发展,越来越多的用户希望能够在任何时间、任何地点均能实现数据通信的目标,因此,实现移动用户在不同无线接入点AP（accesspoint）间自动切换是一个大的趋势。主要研究和实现无线局域网中客户端在不同AP间自动切换功能,以软件实现的方式在Linux操作系统平台上实现自动切换。仿真结果表明客户端能够检测到通信端范围内所有AP,并自动判断选择接入的AP进行连接,实现Internet的接入,以及对所需的切换时间进行了分析与讨论。     

高速复卷机控制系统的研究与实现

针对复卷机的工艺控制要求,详细分析了张力控制、负荷分配控制和压力控制策略,提出一种基于公共直流母线的复卷机现场总线控制系统,介绍了系统的组成和软件设计。该系统提高了复卷机的可靠性和降低了系统成本。     

机械胸鳍式仿生水下机器人的动力学特性研究

对新近研制的仿生水下机器人Robo—Mackerel，建立其在胸鳍摆动模式下游动的物理模型，并给出机械胸鳍摆动的运动方程。利用库达-儒柯夫斯基定律和二维叶素理论，分析Robo—Mackerel巡游时受到的流体作用力。通过动力学仿真，计算Robo—Mackerel的游速、推进力、瞬时功率和平均效率等水下推进性能指标。为有效地提高Robo—Mackerel的水下推进性能，分析讨论了机械胸鳍摆动各运动学参数和上述指标的关系，并提出各运动学参数的最优值。