地形辅助导航系统的精度分析

就影响地形辅助导航系统定位精度的因素进行了深入分析,并从硬件和软件2个方面给出了提高其定位精度的有效方案．     

SINS/低成本基地辅助测速组合导航技术研究

借鉴INS/GPS组合导航系统原理,文中提出了SINS/速度组合导航系统方案.在此方案中,利用基地辅助测速测得的速度信息作为导航系统的辅助信息,通过Kalman滤波来修正SINS系统的误差.仿真结 果表明组合系统导航精度基本达到目前实际应用的水平.应用此方案,只须利用能够提供速度信息的低成本基地辅助测速系统(空基如高空气球等空中平台,陆基如雷达站等)就能实现导航定位的功能,具有实际应用前景和深远意义.     

组合导航系统误差模型建模方法研究

以地空导弹上采用的简易捷联惯性导航系统为基础,利用遥测数据和光测数据,建立了SINS敏感元件误差模型、失调角状态模型、位置和速度误差方程,由此构成了简易SINS/OS组合导航系统的状态方程和观测方程.据此可以进行卡尔曼滤波,以估计该简易捷联惯性导航系统的误差,然后利用这些误差的估计值去修正简易捷联惯性导航系统,实现减少导航参数的误差,提高导航精度的目的.     

图像辅助导航系统中量测矩阵的确定

文中基于准三维模型对惯导系统误差校正的思想,利用摄像机成像系统和捷联惯导系统（SINS）相结合的方法．着重对量测矩阵进行推导。然后,采用离散卡尔曼滤波方法进行导航误差估计,并用估计出来的误差对惯导系统的输出进行修正．在一定程度上提高了导航精度,理论上大大降低了导航成本。     

巡航导弹的GPS/INS组合导航系统研究

提出了巡航导弹卫星/惯性组合导航系统的组合结构,分析并建立了组合导航系统的误差模型,采用了卡尔曼滤波器进行组合导航系统导航状态的最优估计,并进行了组合导航系统的仿真计算.仿真结果表明采用卫星导航定位系统对巡航导弹的惯性导航系统进行辅助将大幅度提高巡航导弹的导航精度,具有重要的实际意义.     

INS/GPS组合导航系统模糊卡尔曼滤波算法研究

载体在机动的情况下,系统会产生随机非高斯噪声,这些噪声的统计特性不易准确得到.若在组合导航系统中仅采用常规卡尔曼滤波算法,不能得到系统状态的最优估计值,甚至滤波器还有可能发散.文中设计了一种模糊推理系统,并将其与卡尔曼滤波算法相结合,在线修正系统量测噪声协方差阵.仿真结果表明,该模糊卡尔曼滤波算法能很好地对系统状态进行最优估计,同时能很好适应系统噪声的变化,提高了导航系统的精度.     

INS/GNSS/CNS组合导航系统仿真研究

研究了INS／GNSS／CNS组合导航系统的原理和特点。分析并建立了组合导航系统的误差模型，采用了平台失准角、INS与GNSS的位置之差和速度之差作为观测量进行仿真计算。仿真结果表明：采用天文导航系统对弹道导弹的INS／GNSS组合导航系统进行辅助将大幅度提高导弹的导航精度，具有重要的实际意义。     

基于模糊逻辑的旋转弹导航系统野值修正研究

针对旋转弹在高动态飞行过程中，量测信息可能出现成片野值的现象，提出了基于模糊逻辑的野值修正方法．为了充分利用量测信息．通过模糊控制器仅对出现野值的量测分量进行加权处理。计算机仿真表明，该方法对于提高GPS／INS组合导航系统的精度和稳定性具有重要意义。     

一种水下航行器组合导航系统研究

设计了一种采用陀螺罗经和多普勒速度仪组合加GPS间歇校正的水下航行器组合导航系统，建立了该组合导航系统的无迹卡尔曼滤波模型，并利用MATLAB软件对其进行了数学仿真验证。从仿真结果看出，陀螺罗经的误差值与陀螺罗经误差滤波估计值基本吻合，这表明，GPS间歇校正的引入可以实现航行器位置高精度校准和陀螺罗经随机常值误差的准确估计，该组合导航系统能够满足一般水下航行器的导航定位的需要。     

弹道导弹GPS/惯性组合导航系统的研究

论述了GPS和惯导的综合模式以及组合导航的误差模型,并利用卡尔曼滤波对GPS和惯导信息进行建模及仿真结果,说明GPS/惯导组合系统不但可以提高制导精度,还可以估计制导误差.     

捷联惯导系统/GPS/里程仪组合导航的研究

利用里程仪辅助捷联惯导系统构成自主式组合导航系统,构造、设计捷联惯性/里程仪组合定位、定向系统卡尔曼滤波器和新算法.并给出了仿真结果,仿真结果表明,该组合导航系统可有效减小速度和位置等导航参数的累计误差.     

噪声接入比例导引系统的简化分析

将无量纲及归一化方法引入对角噪声及闪烁噪声接入的比例导引系统的简化分析中。并结合统计学的方法——伴随法来简化系统并分析脱靶量的统计学特征。得到了角噪声与闪烁噪声接入比例导引系统后,不同参数对脱靶量的统计学上的精确的影响。为制导律的设计提供了理论依据。     

旋转弹导航系统研究

旋转弹自转角速度大,由陀螺仪和加速度计组成的传统导航系统难以应用,提出用微小型加速度计构成无陀螺微惯性测量单元GFMIMU(Gyroscope-Free Micro Inertial Measurement U-nit)为旋转弹提供完整的导航信息。根据无陀螺的测量原理,充分利用多个加速度计的冗余输出信息构建自滤波系统,抑制GFMIMU角速度误差的快速发散。为克服GFMIMU长时间工作姿态角误差的积累,采用磁强计与其进行组合导航;从解算精度与实时性考虑,基于四元数描述建立了该组合寻航系统的状态方程和观测方程,并采用二阶插值滤波器进行信息融合。最后,对所设计的组合导航系统进行系统仿真,仿真结果验证了该系统设计方案的可行性。     

基于MIMU的微小型组合导航系统研究

介绍了基于MEMS技术的MIMU的构成、工作原理及安装误差补偿方法,设计了-种由MIMU与微小型GPS接收器组成的导航系统,系统采用闭环反馈的校正方式,能对MIMU的位置、速度误差、数字平台误差及微惯性器件误差作出最优估计并实施反馈.仿真分析表明,该组合方式能抑制滤波发散,提高长期导航精度.该系统具有体积小、重量轻、功耗低的特点,可适用于微小型飞行器的导航任务.     

增强型比例导引系统制导性能的研究

应用随机过程及成型滤波器的理论知识,构建了目标随机机动及过程噪声模型,建立了基于过程噪声与测量噪声的增强型比例导引工程应用模型,设计了卡尔曼滤波器来估计系统状态,引入蒙特卡洛法计算脱靶量均方差.通过仿真,分析了采用过载驾驶仪的增强型比例导引系统不同的制导性能指标,并与比例导引制导律进行对比分析,结果表明,测量噪声较大时APN对噪声的抑制效果好于PN,这为增强型比例导引的工程应用提供了依据.     

无陀螺捷联惯导系统模型研究

无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪。考虑重力影响,对两种不同配置方式的6加速度计捷联惯导系统建立了载体运动参数解算模型,在此基础上提出了一种12加速度计配置方式,从而利用多传感器的冗余信息对算法进行优化,消除了角速度解算过程中求解微分方程带来的累积误差,提高了角速度解算精度。     

容错组合导航系统信息补偿研究

介绍了联邦滤波容错组合导航系统的基本工作原理,指出隔离无效子系统会造成隔离时刻主滤波器信息融合时系统状态信息的损失,并提出了两种信息补偿方法状态递推器补偿法和信息重分补偿法.基于INS/GPS/DVS/APS组合导航系统的Monte-Carlo数字仿真结果表明两种信息补偿方法均可对隔离无效子系统所损失的信息进行有效补偿,改善滤波效果.     

某车组合导航系统研究

该文论述了战车建立组合导航的必要性并分析了几种组合导航方式的优缺点。结合现有软硬件资源,确定了某车组合导航的方案,提出了实现某车组合导航中的难点。根据模拟试验的结果,说明在该车上实现组合导航是完全可行的。     

一种低成本的北斗/DR组合导航系统

针对北斗导航定位系统的特点及存在的问题。为改善其在车辆导航定位中的性能,以低成本无陀螺DR作为其辅助定位方式,设计北斗／DR组合导航系统,并根据该系统的特点,给出合适的卡尔曼滤波算法。仿真结果表明,设计的北斗／DR组合导航系统在精度和可靠性方面,有明显改善,可满足车辆导航定位的要求。     

捷联惯导系统半实物仿真试验的时序同步研究

针对捷联惯导系统半实物仿真试验的时序同步问题展开研究.以某工程任务为背景,在充分考虑各系统之间的时间同步、接口通信传输延迟等问题的基础上,设计了捷联惯导系统半实物仿真试验方案.通过多次仿真试验表明,此方案很好地解决了捷联惯导系统半实物仿真试验的时序同步和接口通信问题,满足半实物仿真试验的实时性要求.