基于柔性化工作的可重构机器人系统设计

根据柔性化作业的需要,设计了一种新型的可重构机器人模块系统。先按功能要求对可重构机器人模块进行划分,并设计了各模块相应的机械结构。然后基于可重构机器人的模块特性,设计了单模块的控制系统,并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构。最后进行了机器人的运动实验,结果验证了系统的可行性。     

基于柔性化工作的可重构机器人系统设计

根据柔性化作业的需要,设计了一种新型的可重构机器人模块系统。先按功能要求对可重构机器人模块进行划分,并设计了各模块相应的机械结构。然后基于可重构机器人的模块特性,设计了单模块的控制系统,并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构。最后进行了机器人的运动实验,结果验证了系统的可行性。     

基于“风车”形子单元的自重构机器人运动及自重构规划

自重构机器人区别于其他类型机器人的一个重要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力.为了赋予自重构机器人这2种能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上,设计了基于"风车"形子单元的分层规划算法,实现了由"风车"形子单元构成的自重构机器人构形在平面内的运动;同时,借助于"风车"子单元自身具有的移动、转变模块方位、携带模块能力,机器人实现了平面内由24模块组成的"长方形"初始构形到目标构形为"H"构形的自重构.通过运动和重构仿真实验,验证了分层规划算法的有效性及利用"风车"子单元进行自重构的可行性.     

UBot自重构机器人拓扑描述方法

为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系,提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法.在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上,建立了重构过程中关节状态表;对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析,建立了一种二进制数表达法;以蠕虫构型为例,建立了其对应的数学拓扑描述矩阵.该矩阵不仅描述了模块的...     

模块化自重构机器人的设计和运动规划

研制了新型模块化自重构机器人DL-CubeII(Doble L CubeⅡ)系统,相对于DL-CubeⅠ系统,DL-CubeⅡ设计了一种小型旋转钩子连接/断开机构用来代替I型中采用的内平衡磁铁结构,在中转机与机器人模块之间采用更可靠的无线通讯;软件方面,提出了一种基于模块规则库和宏动作的启发式规划方法,可以对任意初始构型的机器人在复杂环境中到达指定目标质心位置进行规划。最后给出了硬件实验和几个仿真实验,验证了机器人连接机构的可靠性和自重构算法的可行性。     

新型自重构机器人钩爪式连接机构

分析了自重构机器人重构和运动过程中连接机构的功能和作用,设计了一种新型钩爪式连接机构。该机构在机器人运动过程中为相邻模块提供可靠的连接,在重构过程中可迅速完成相邻模块的连接/断开。连接机构由微型直流电机、主动钩爪连杆结构和被动连接基板组成,具有模块连接对中功能,连接后机构自锁,无需电机力矩保持,节省能量。分析了该连接机构的工作原理、对接条件和力学特性,并进行了实验研究。结果证明:该连接机构具有较好的性能,并且在一定的几何误差下仍能完成连接。     

水下自重构机器人游动构形的稳定性分析

针对水下自重构机器人游动构形的稳定性问题,本文提出了以恢复力矩作为量化参数的水下自重构机器人游动构形的稳定性判据。考虑到水下自重构机器人是由相同模块组成,提出先计算各个模块的恢复力矩,然后以参考模块为基准进行叠加。以水下蛇形构形的游动为例,介绍了恢复力矩的计算方法,并分析了关节摆动对恢复力矩的影响。分析结果表明:该方法可以准确、高效地描述水下自重构机器人游动构形的稳定性。     

可重构模块化机器人分布式控制算法研究

可重构机器人是基于一套事先设计好的模块，并根据特定任务的要求选择的一组模块装配成的机器人。为了实现快速重构，可重构模块化机器人不仅要实现机械结构构形的快速重构而且要实现控制系统的快速重构。根据多Agent理论中协商合作机制和机器人结构的分布性，可重构模块化机器人采用基于多Agent的分布式体系结构。利用微分运动理论提出了一种分布式控制算法，它能够适应三维空间的控制要求，从理论上证明了这种算法的收敛性。     

面向任务的可重构模块化机器人构型设计

为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法．讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给出模块化机器人构型设计的优化模型和流程;针对特定的攀爬任务和操作任务,对模块化机器人的构型进行优化设计．仿真验证了该方法的可行性和有效性．该方法具有面向任务和多目标优化等特点,涵盖了自由度、可达性、耗能等多方面的性能优化,适用于模块化机器人的构型设计．     

农林机器人本体设计与优化

运用机电工程现代设计方法研究机器人多智能体调控技术,构建机器人平台,设计了一种具有冗余自由度、小臂具有可变尺度的变胞功能的执行结构,建立了工作空间正逆问题的数学模型,优化求得最小包容工作空间的主连杆几何参数,实现了农林机器人可扩展性、灵活性和多重构性功能。     

一类两相同部件并联可修系统的稳定性

可修系统是可靠性理论研究的主要内容，可修系统包含串联和并联系统，并联系统是指系统中的多个部件有一个完好系统就能正常工作的一类系统．本文讨论一类两相同部件并联可修系统的数学模型，应用强连续算子半群证明了系统的非负解的存在唯一性，讨论了系统的稳定性．     

网络安全的被动防御与主动防御体系应用研究

介绍了依据PPDR网络安全模型建立的一个新型网络信息安全体系实例。阐述了主动防御系统与被动防御系统在网络安全中的应用。运用了先进的技术支持平台和网络安全模型 ,将主动防御体系与被动防御体系有机地结合起来 ,构成系统相互联动 ,形成具有特色的企业计算机网络安全的新模式     

两相同部件并联可修系统正解的存在性

可修系统是可靠性理论研究的主要内容,可修系统包含串联和并联系统,并联系统是指系统中的多个部件有一个完好系统就能正常工作的一类系统.讨论一类两相同部件并联可修系统的数学模型,首先,估计了主算子的预解式;其次,证明了系统的主算子的稠定性;最后,利用强连续算子半群理论证明了并联可修系统的非负解的存在唯一性,并说明了系统的算子生成一个正的强连续算子半群.     

可重构制造系统重构专家系统的原理

提出了可重构制造系统的重构专家系统原理. 针对给定的订单和基于事例的推理,重构现有的可重构模块化机床以生成新的可重构模块化机床组成方案的方法;并针对给定的订单,重构现有的可重构制造系统生成新的制造系统组成方案的方法. 这些重构方法是可重构制造系统的重构专家系统的主要使能技术.     

构建低碳技术创新的政策体系

构建低碳技术创新政策体系,应该从政策保障体系、组织支撑体系、低碳技术的创新体系、中介服务体系、资金保障体系、人才保障体系等方面及所包含的不同范围去建设,应该从这些方面全面整体地去构建。这样才能建立相对完善的真正能够促进低碳技术创新发展的政策支撑体系。     

电力系统图模一体化系统的开发

电力系统图模一体化系统是电力系统分析、计算、设计、监控、管理等诸多应用系统实现图形可视化的基础.以Visual C 6.0为工具,以图形操作技术为基础、数据库为核心,完成了图模一体化系统,将绘图、分析计算与数据管理有机地合为一体,解决了长期以来3者分离的问题,为完整的电力图模一体化系统提供了一条可行的途径.     

一类冗余星载惯性基准的可靠性分析

提出一种用于冗余惯性参考系统可靠性研究的新的组合方式,并将其应用到星载惯性姿态参考基准上。通过理论分析可知,冷贮备系统的可靠度要比K／K[G]系统的可靠度高,但K／K[G]系统由于可以提供冗余的测量数据而使系统能够得到更为精确的结果。讨论了K／K[G]系统与冷贮备系统的混合型系统：后备－冷贮备系统和后备－K／K[G]系统。从分析结果中可以明显看出,后备－冷贮备系统的可靠性趋于冷贮备系统,而后备－K／K[G]系统的可靠性趋于K／K[G]系统。依照这些特殊冗余方案来设计惯性姿态参考基准的四陀螺安装方案,为工程实现既具有高可靠性,又具有较好的导航性能作了理论上的装备。     

面向对象的煤矿监控系统软件设计方法研究

给出了煤矿监控系统中一种面向对象的软件设计方法。采用该方法，系统监控管理功能通过一些监控对象来实现。监控软件由实时监控系统、管理维护系统、数据库管理系统和报表分析处理系统组成，监控对象由维护系统创建，它们模拟实际煤矿系统并实施监控，并与监控、维护、用户界面及数据库紧密联系。基于笔者所提出的这种设计方法，成功的设计了一套煤矿监控软件。     

对建立新型税务稽查体制的研究和探讨

对现行体制下的税务稽查工作所存在的问题和造成这些问题的原因进行分析，并在分析的基础上分别就建立严密的稽查组织体制、健全的稽查法律体制和先进完备的手段体制，以及监管约束机制等问题进行探讨，对构建新型的税务稽查体制进行了系统地研究。     

基于容错技术和WEB技术的网络计费管理系统设计与开发

为研究具有鲁棒性和灵活性的网络计费系统,提出一种基于容错技术和Web技术的计费系统模型;采用主、从双机计费系统,通过从系统对主系统的实时监控和任务接管实现计费功能冗余备份,使系统具有高度的可靠性;同时将Web服务器与从系统相结合,为计费数据查询提供了高度的灵活性;Web服务器在从系统上,主系统的故障不会影响到用户对数据的查询,又增加了整个系统的可靠性和透明性,给出了这个模型的具体实现方法。与现有的计费系统相比,为中小局域网计费管理提供了更加可靠和灵活的解决方案,有很大的现实意义。