实现多函数的空间可调RSSR机构精确综合

提出了通过调节输入杆、连杆和输出杆的长度来实现多函数的空间可调RSSR机构.建立起了精确综合的非线性方程组.分析了附加约束的个数与实现的精确点的个数之间的关系.并结合结式消元法,求解了实现两任务的RSSR机构模型.     

可调节型空间RSS'R机构刚体导引综合

提出了可调节型空间RSSR机构实现多任务刚体导引综合的两步法。首先综合实现4个给定位置（任务1）的初始RSSR机构。其次,在初始机构的基础上,通过调节机构部分结构参数综合出实现另外给定位置（任务2、3、…）的可调节型RSSR机构。分别建立了初始RSSR机构刚体导引综合非线性设计方程组和可调节型RSSR刚体导引综合非线性设计方程组。运用齐次化同伦连续法给出了两组非线性设计方程组的数值解。讨论了可调节型空间RSSR机构的调节方式。给出了一个数字实例。     

多目标优化设计在机构运动学综合中的应用

基于杆长约束,机构综合问题可以转化为非线性方程组的求解问题,再将非线性方程组转化为多目标无约束优化问题,应用多目标优化方法求解.应用多目标优化原理,首次提出了机构综合问题非线性方程组求解的新方法,并用Matlab语言的优化工具箱实现求解.机构运动学综合的实例表明该方法的正确性与有效性.     

空间RSSR机构运动分析的研究

以RSSR机构为例研究了运动分析结果的可视化问题,首先使用解析法对RSSR机构建立运动分析模型,得到运动分析方程,并通过Matlab函数绘制了输出构件的角位移、角速度、角加速度图;其次基于SolidWorks平台三维建模,使用COSMOSMotion进行运动仿真,也得到对应的运动分析结果.通过运动分析的结果对比是完全相同的,但是采用三维参数化软件进行机构运动分析方法过程简单方便,是空间机构运动分析的发展方向.     

空间RSSR刚体导引机构综合的吴方法

本文应用吴方法和计算机符号处理技术,对空间RSSR刚体导引机构综合问题进行了符号求解,将一个非线性多项式方程组成功地化简为一个等价的三角化方程组,得到了机构综合的封闭形式的解析解,并给出一个数字实例说明这种方法。     

多直线导向机构轨迹综合的代数求解

以带有可调节杆的四杆机构为研究对象,提出了一种基于傅氏级数的多直线导向机构轨迹综合的代数求解新方法.首先,依据左侧杆组设计参数与曲线谐波参数间的函数关系,建立机构左侧杆组的综合设计方程.通过求解方程组,得到机构设计参数的部分结果.在此基础上,建立含有机构剩余设计参数与连杆曲线谐波参数的综合设计方程.利用Groebner基代数法进行消元,将综合设计方程化简为含有右侧设计参数与连杆曲线谐波参数的一元三次方程,得到剩余机构设计参数计算的通用公式.通过上述两步求解得到了机构轨迹综合的全部设计参数.最后,通过仿真程序对所得机构进行运动分析,得到满足设计要求的机构.给出了数值实例,验证了该方法的有效性和可行性.     

空间四连杆机构过中心锁定可靠性分析

对空间四连杆机构过中心锁定原理进行了分析,并提出了空间四连杆过中心锁定可靠性分析模型,将遗传算法和牛顿法相结合用于过中心角度非线性方程组的求解,然后将空间连杆机构的杆长等参数作为训练好的神经网络的输入参数,通过神经网络的非线性映射能力得到过中心角度,以计算其分散性。分析结果表明,在空间四连杆机构中,主动件和连杆的尺寸及其变异系数对机构过中心锁定的可靠性影响显著。所提出的机构过中心锁定可靠性分析方法不仅为空间机构过中心锁定设计提供有益参考,且大幅度提高了计算效率。     

关节叠片联轴器的空间RSSR机构的运动分析

关节叠片联轴器可简化为一种空间RSSR机构。利用矩阵变换法得出RSSR机构连杆两端的坐标,并根据连杆杆长的不变性导出输入、输出方程;再根据方向余弦矩阵得出连杆相对输出轴的三个相对转角,进而对封闭向量在坐标轴上投影,得出相应的位置方程;对三个转角求一阶导数、二阶导数,求出相对角速度、相对角加速度,在此基础上得到输出轴的绝对角速度与绝对角加速度。     

非线性方程组解集边界求解方法及其在并联机构分析中的应用

并联机构的结构使其输入和输出运动之间具有复杂的非线性关系,在该类机构的运动学、动力学、作业空间、误差分析及运动控制中均涉及大量的非线性方程组求解。介绍一种含参数的非线性方程组的解集边界求解方法,基于流形理论和数值化连续算法,可直接搜索出一个非线性系统的解集边界,计算速度快、效率高。利用上述算法,对一台实际的4自由度并联机床进行了作业空间边界的求解和分析,验证了算法的实用性和有效性。     

双正交RSSR副翼差分机构运动分析与优化

以RSSR空间机构为基础构型设计了双正交RSSR副翼差分机构,建立了差分机构分析模型,采用D-H方法进行了开式运动链坐标变换,利用杆长法推导了差分机构的运动分析表达式,得到了不同杆长条件下差分机构的运动特性,确定了符合副翼控制精度要求的杆长条件,并在多体动力学软件ADAMS中建立了仿真分析模型,对理论分析进行了验证。结果表明双正交RSSR副翼差分驱动机构可实现左、右副翼在同一驱动舵机作用下反向运动、偏转角度相等的差分驱动目的,通过特定杆长配置可实现传动比近似为1的等速传递。