伺服系统的恒稳定控制

分析了伺服系统稳定控制的实质,结合神经元和模糊控制设计了恒稳定控制方案,仿真结果验证了其有效性。     

液压位置伺服系统的模糊PID控制研究

针对液压位置伺服系统中参数时变和非线性等特点,使用模糊PID控制算法实现对PID参数的在线自调整。Matlab仿真表明,与传统PID控制相比,模糊PID控制系统具有超调小、稳态精度高、鲁棒性强等特点。     

模糊PID控制在飞行仿真伺服系统中的应用

建立了飞行仿真伺服系统的数学模型,采用常规PID控制与模糊控制相结合的控制策略,根据不同的偏差E和偏差变化率EC对PID参数KP、KI和KD进行在线调整.实验结果表明:该控制器使飞行仿真伺服系统具有良好的跟踪性能和鲁棒性.     

液压位置伺服系统的模糊PID控制研究

针对液压位置伺服系统中参数时变和非线性等特点,本文使用模糊PID控制算法实现对PID参数的在线自调整。Matlab仿真表明,与传统PID控制相比,模糊PID控制具有超调小、稳态精度高、鲁棒性强等特点。     

电液伺服系统多项式非线性建模与控制一体化设计

常规电液伺服系统PID控制无法克服非线性因素影响,存在跟踪准确性和鲁棒性问题.因此,本文提出电液伺服系统多项式非线性H∞控制律设计方法,改进电液伺服系统的控制性能与鲁棒性.首先利用多项式非线性模型对电液伺服系统进行系统辨识,得到以误差作为状态变量的多项式非线性模型;然后设计多项式非线性控制律,证明所提出控制律可以保证系...     

基于模糊PID控制的交流伺服系统

将模糊控制和PID控制相结合,提出了一种智能复合控制策略,并将其应用于交流伺服系统的控制。利用模糊控制在线自适应调整PID控制器的参数,从而使系统的静态和动态性能指标较为理想。实验结果表明,基于模糊PID控制的交流伺服系统具有响应速度快、稳态精度高和鲁棒性强等特点。     

高精度电液位置伺服系统的智能PID控制

本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点，基于常PID算法，结合仿人智能控制原理[1]，设计了一个简单的智能PID控制器，该控制器克服了机器人系统固人的变惯量，非线性等不利因素的影响，显著提高系统的动性能的精度，文中给出了大量的数字仿真实和实时控制结果。     

基于重复补偿控制的交流伺服系统的PID控制

针对精密机床采用的交流伺服系统中,输出快速无超调地跟踪输入指令,控制精度高的要求,利用重复补偿控制的优点,将其与PID控制相结合形成一种基于重复补偿的PID控制结构,用于精密机床中交流伺服系统的位置控制,并在此基础上着重讨论了滤波器对控制效果的影响.从仿真结果可以看出,该控制方法提高了交流伺服系统对周期信号的跟踪精度....     

机器人视觉伺服系统的研究

机器人伺觉伺服系统及到多学科内容。针对机器人视觉伺服系统主要的三方面内容;系统的结构方式,图象处理,控制方法,介绍了该领域的研究现状及所取得的成就。最后分析了今后的发展趋势。     

基于模糊PID控制的电液力伺服系统的研究

电液伺服控制系统本身具有非线性以及参数不确定性等因素,导致传统的PID控制算法很难使力伺服系统达到满意的控制效果,给系统的控制及仿真造成一定的影响。针对这一问题,基于LabVIEW软件平台研究设计出模糊PID控制算法,并在实际的力伺服控制系统中进行实验验证。结果表明,该控制算法控制精度高且稳定性好,满足控制系统要求。     

时间最优控制理论在雷达伺服系统中的应用

在雷达伺服系统的目标角度跟踪中,需要天线视线在不同目标间进行大角度跳转,采用传统PID控制器的结果是超调量过大、转换时间过长,基于此提出了一种时间最优控制算法,结合传统PID控制器,使得天线大角度转移时,系统充分发挥了最大驱动能力,达到了跳转时快速、平稳的性能.工程应用结果表明,该控制方法提高了产品性能,优化了设计流程,同时由于可操作性强,具有很高的应用和推广价值.     

程控双轴姿态转台伺服控制系统设计及应用

针对自主研发的程控双轴姿态转台伺服控制系统,阐述了其运动控制系统的基本工作原理;针对传统转台转速慢、精度差、系统动态性能和稳定性不佳等问题,设计了基于位置环、速度环和电流环三闭环控制的数字控制器;完成了控制系统控制算法的软件实现,利用LabWindows CVI交互式编程平台研发了转台控制软件,可以对串口设置、PID设置、驱动器设置等参数进行任意更改,使系统操作简便、可移植性强;最后对系统开展位置和速度跟踪性测试,测试结果表明系统性能达到预期,具有超调小、响应快、跟踪精度高和鲁棒性好等特点,满足系统设计要求,具有良好的应用价值。     

基于DSP转台伺服系统设计与实现

速度和位置检测一直是转台伺服系统的重点,本文基于DSP更适合数字化测速的特点,针对转台伺服系统中存在的抖动干扰问题,提出了一种新颖的基于转台伺服系统位置测量的数字测速方法,进行了实际应用,并给出了具体的软、硬件实现方法,采用了采用模糊参数自整定PID控制策略,同时又解决了噪声抑制问题。试验证明此方法提高了测速精度,适用于需要高精度速度检测及位置闭环的场合。     

大载荷液压加载系统控制器设计与仿真

以大载荷液压加载系统(HLSLS)为研究对象,目的在于寻求一种控制方法能够尽可能真实地模拟HLSLS在实际工作过程中所受到的力载荷。根据HLSLS的被动式力伺服控制结构及其工作原理,建立了执行机构的数学模型。设计了结合缓冲弹簧、舵机位移和速度前馈、输出力矩变化速度反馈的复合控制器结构,提高了系统的稳定性、加载精度和动态性能。提出了基于遗传算法的系统参数整定方法,克服了系统参数时变及非线性因素的影响。利用Matlab仿真环境和系统试验装置分别进行了系统动态特性实验。计算机仿真和实物测试结果表明:该控制器使HLSLS对于模拟飞行器舵机及其伺服系统所受到的惯性负载、摩擦负载和弹性负载具有很好的力矩动态跟踪能力,完全能够达到系统控制性能指标的要求,具有较高的工程实践价值。     

电视导引头伺服系统模糊PID控制技术研究

为了满足电视导引头位置伺服系统在部件级测试中的要求,在构成位置闭环的基础上设计了模糊PID控制器以操纵执行机构.控制算法根据位置偏差及变化率将响应划分阶段,经试验确定模糊规则,使用模糊推理实时整定各阶段PID参数,使指标趋于最优.仿真及试验结果表明,模糊PID控制器减小了稳态误差,缩短了调节时间和超调量.模糊PID控制...     

基于DSP的控制力矩陀螺框架数字伺服系统

提出了一种基于TMS320F2812的单框架控制力矩陀螺外框架全数字伺服系统,通过分析控制性能的要求,确定带有电流环、速度环和位置环的三环控制方案,通过对三环的作用进行研究,应用工程化的频域设计方法设计电流环和速度环,给出位置环数字PID控制的改进方案;系统实现了低速高精度稳速控制,与模拟系统相比,控制算法更加方便,大大降低了功耗;在不同速度范围内对三环控制进行仿真和样机调试,结果表明该系统能够很好地实现框架高精度控制。     

机载液压舵机伺服系统优化控制研究与仿真

研究机载液压舵机伺服系统液位精确控制问题。飞行器在空中起降高度发生大幅变化时导致气压不稳,液压受到气压不稳的影响发生不规律性和非线性波动。传统液压舵机伺服控制方法中,以PID算法为基础,控制参数灵活,不能很好地处理液压异常变化带来的液位零漂、滞后造成的影响,造成液位控制精度不高的问题。为此提出了参数动态调整的机载液压舵机伺服系统液位优化控制算法,通过建立参数动态模型,运用动态模型使得液压参数可以根据实际情况变化,保证了干扰条件下的控制精度。仿真结果表明,优化控制方法能够有效解决气压干扰下液位的控制精度,为系统优化提供思路。     

液压伺服系统的预测函数控制及其仿真研究

为了提高液压伺服系统的跟踪性能和鲁棒性,将预测函数控制(PFC)和PID控制的优点相结合,提出了一种PFC-PID串级控制策略.内环采用PID控制来提高抗十扰性,把内环作为外环PFC控制的广义对象,对广义对象进行拟合简化得到一阶加纯滞后系统,作为PFC的预测模型,外环采用PFC来获得良好的跟踪性能和鲁棒性.通过Matlab建模、仿真及与PID控制的比较表明,PFC-PID串级控制策略能够改善液压伺服系统的控制性能.     

液压伺服双环控制系统的在线仿真

针对过去液压伺服系统中双环独立且压力环开环工作存在的不足,提出了一种压力、位置双环协调控制的液压伺服系统且在双环自动切换时能够实现无扰切换的方法.关键技术是从液压缸引入压力反馈形成压力闭环与位置闭环形成双环控制,采用限幅饱和的方法实时比较压力和位置给定信号,进入饱和的环退出工作,退出饱和的环投入工作,这样就实现了双环无扰自动切换,且两个环始终是一个环处于饱和状态而另一个环工作,从而实现双环协调工作.通过在dSPACE实时仿真平台进行了仿真分析,说明了该方法的可行性和有效性.     

排爆机器人运动关节的伺服系统

机器人运动关节的伺服系统是机器人控制系统的基础,伺服系统的好坏决定了机器人整体性能的优劣。基于5自由度排爆机器人,使用Simulink设计出运动关节的伺服系统框图,并通过xPC目标系统生成可运行于PC104的实时控制系统。该系统采用先进PID控制器,具有专家特性。运行结果表明,该方案取得了良好的效果,机器人关节运动平稳且无静态误差,系统具有很好的鲁棒性和实时性。该伺服系统不但可用于机器人运动关节的伺服控制,还可以应用于数控机床等位置控制系统。