多路换向阀随动控制机构的数学模型及稳定性分析

应用流体力学及控制理论，建立了多路换向阀随动控制机构的动态数学模型，依据该模型分析了机构的稳定性，本文的结果为该类机构的设计提供了必要的理论基础.     

利用PLC脉冲输出和高速计数功能实现轴的精确定位控制

目的 研究利用PLC（可编程序控制器）的高速计数功能，通过构建闭环控制系统模型，实现轴定位的精确位置控制．方法 构建闭环控制系统模型，利用PLC的高速计数功能读取和电机同步的光电码盘发出的高速脉冲信号进行计数．结果 实现了步进电机的闭环控制和轴定位的精确位置控制．结论 PLC的高速计数功能在实际工作中得到了很好的应用，对设备自动化改造和自动机构的控制具有理论和实际指导意义。     

新型3-TPS并联机器人平行机构的约束与运动学分析

目的为完善并联机器人理论．解决并联机床产业化关键技术．方法用螺旋理论方法分析平行机构的约束特性，并计算其自由度；用空间坐标转换理论推导出平行机构的雅可比矩阵；用仿真方法分析了机构的奇异性，获得工作空间的可操作度变化范围．结果新型3-TPS并联机器人的动平台只能作沿Y、Z两轴的平动和绕Y轴的转动。平行机构有3个自由度．结论由于平行机构对并联机器人的约束，使新型3-TPS并联机器人具有3个自由度，通过雅可比矩阵和机构奇异性的推导和计算，得到平行机构在工作空间中没有奇异形位和不定形位的结论．该方法可应用于类似并联机器人的结构设计与运动学分析中．     

采用步进电机改造SAURER400型织机送经系统

采用110BF003步进电机对瑞士进口的SAURER400型织机的机械式送经机构进行改进，给出了机构设计和电机控制方法．实验结果表明，步进电机送经装置优于机械式送经，对张力波动控制灵敏，稀密路下降，断头少，操作方便，成本低，具有推广价值．     

实现任意复杂函数关系的混合输入可控五杆机构的设计

研究的混合输入可控五杆机构有实时不可调速电机供给和实时可调速电机供给两种类型的输入．实时不可调速电机提供主要的动力，实时可调速电机则起辅助运动调节作用．在改变或不改变机构结构尺寸的条件下，通过控制辅助运动规律，可以实现传统机构不能实现的复杂函数运动规律．文中对此机构实现任意复杂函数关系的设计问题建立了数学模型，采用一种改进的遗传算法求得全局最优解，根据所得的最优解，通过控制辅助运动规律，该机构能够实现多种精确的函数关系，给出了设计实例。     

新型细纱机成型机构的研制

首次提出了变频调速系统控制偏心凸轮机构应用于细纱机成型机构控制的新方法，并对机构部分进行实验建模及理论分析。实际运行结果表明，该设计克服了传统成型机构存在的不足，只需改变控制程序的输入指令即可改变输出运动规律，满足了不同卷装对钢领板升降运行的要求，达到了一机多用的目的。这种成型机构控制的自动化水平的提高为设计新型细纱机奠定了基础。     

基于变胞原理的并联机构微小化设计

研究了变胞机构及其变胞机构原理，结合现有的微细加工技术，根据空间并联机构微小化设计准则，提出了基于变胞原理的微小化空间并联机构设计的方法．针对组成空间并联机构的单开链形式，在满足空间机构微小化设计准则时，提出了运动副间的配置条件．应用螺旋理论和现有的加工方法，对机构的微小化设计进行了实例分析，为机构的微小化加工打下了坚实的基础。     

进给机构磁悬浮系统的解耦控制分析

进给机构的磁悬浮系统由于结构的特点在进给运动中存在着水平y方向及垂直z方向的磁力和位移耦合现象．为此,分析推导了该磁悬浮系统的动力学方程,建立了相应的磁悬浮控制系统的状态方程．理论分析计算及仿真结果表明：通过采用状态反馈结合输入变换,可以使原来包含着变量间耦合的复杂控制系统实现解耦控制,简化了磁悬浮系统的控制过程,有利于提高进给机构运动的平稳性和定位精度．     

基于MAS理论的多轴精密运动机构控制的实现

描述了MAS（Multi Agents System）的模型构成和各个Agent的基本功能，以精密运动机构的PLC（Pragrammable Logic Controller）控制为对象，介绍了使用多个PLC CPU对由多个轴构成的精密运动对象进行控制的方法，给出了多CPU分步控制不同运动机构的实现方案．实验证明，在工业控制过程中，使用成熟的PLC进行运动机构控制，结合多CPU任务分配方案，可以较好地解决多轴的联动控制和实现等问题，为多轴精密运动部件的控制提供了一种有效而可靠的实现方法。     

工业控制过程系统中智能优化控制策略的研究

应用传统控制理论的ＰＩＤ方法在工业控制过程系统中得到广泛应用，控制对象的不确定性限制了理代控制理论的广泛应用，计算机集成过程系统的智能优化控制与常规控制相结合有可能从根本上改变这一状况．本文就智能控制的理论体系和结构框架，智能控制与决策管理，智能控制集成软件平台，智能控制与人工参与等问题展开讨论．最后给出了一个实例．     

多路阀随动控制机构的最佳匹配

本文应用液压流体力学及液压伺服控制基本理论,建立了多路阀随动控制机构的静态模型,并在此基础上讨论了该机构的无静差条件,负载轨迹,最佳匹配,且给出了最佳匹配公式。文中方法为大流量伺服控制多路阀的设计及其在工程机械液压系统中的应用提供了必要的理论基础。     

Integrated design of cam mechanisms and servo-control systems

Traditionally, in a cam mechanism, the cam is driven by an actuator at a constant speed. The motion characteristics of the follower are determined once the cam profile is designed. This paper presents a novel theory named "integrated design of cam mechanisms and servo-control systems" whose basic idea is varying the input speed trajectory of the cam by a microcomputer-controlled servomotor to improve kinematic and dynamic characteristics of the follower system. The philosophy of the theory is developing superior machines by taking advantage of the flexibility of servo-control systems to compensate for disadvantages of rigid cam mechanisms. The systematic design criteria of the cam-servo-integrated system are developed and an approach based on optimal-control theory is presented for to select suitable cam speed functions, hence the basis of the theory is formed.     

具有鲁棒结构的多变量协调控制系统

本文从线性模型跟随控制和Davison的鲁棒伺服控制的基本概念出发,提出了一种具有鲁棒结构的多变量模型参考协调控制系统。当某些子过程的模型与参考模型相互不匹配、或子系统的参数产生摄动时,本文提出的协调控制系统仍具有满意的动态特性和渐近协调性,表现了极强的鲁棒性。对于某类干扰作用,系统具有很强的抗扰能力。     

新型直流大电流比较仪的建模与仿真研究

提出了一种新型的磁调制器式的直流大电流比较仪的数学模型,通过理论研究和计算机仿真,给出了这种数学模型的建模机理和传递函数建立过程,分析了它们对闭环系统稳定性所产生的重大影响,文章以实际的样机为对象,给出了样机改制前后的仿真结果.     

遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统

针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出了一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的改进并行型力觉反馈控制算法;结合遥操作工程机器人主从控制的特点,建立了该算法的动力学模型;搭建并分析了两自由度双向伺服控制实验系统。实验结果表明,该控制算法明显改善了主、从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,同时具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点。     

AVR嵌入式控制器在直流电动机控制中的应用研究

本文介绍一种使用AVR嵌入式控制器作为核心的直流电机伺服控制系统。阐述在该控制器上使用数字PI控制策略,实现直流电机全数字PWM调速控制的设计思路。结合具体应用给出部分试验结果,表明系统适用范围宽、调速性能好。同时可以看出系统结构简单,制作成本低。     

电火花成形机床主轴伺服控制系统的研究

介绍了根据电火花成形机床加工要求而开发的主轴伺服控制系统以及该系统的组成方案、工作原理和电路的设计思想.     

基于二自由度内模控制的电动变桨距伺服控制系统设计

针对风机变桨距系统对位置跟随性能和抗扰性要求高的特点,本文对永磁同步电机电动变桨距伺服系统的二自由度内模控制进行了研究。在分析电动变桨距系统控制原理的基础上,设计了一个二自由度内模控制器,实现电动变桨距伺服控制系统的位置跟踪和抗扰性的双优控制,并有效抑制了转矩脉动。仿真结果表明,所设计的控制器较传统的PID控制具有更好的控制效果。     

基于DSP的伺服运动控制器

为满足高准确度自动化数控加工的要求,以微机接口和电机伺服控制技术为基础,提出了一种以DSP为控制系统的核心、专用运动控制处理器LM628,和双口RAM为支撑单元的伺服控制系统,给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法．实验证明,该控制器不仅可以方便地实现人机交互和实时控制部件的参数化,而且具有行程轨迹精确、响应速度快、定位准确度高、性能稳定、调速性能好等特性．     

系统网络优化中的最优控制方法

本文应用最优控制理论,建立了非线性成本曲线的系统网络优化模型及计算公式。对于任意一复杂的工程网络,从最优控制的角度引出了等效化引技术,并对含交叉内联结构的网络,提出了动态关键线路的复合方法,从而使这一模型的适用范围大大增加。并为最优工期的研究提供了新的计算模型。