基子轮式移动机器人的智能控制系统的研制

以移动机器人跟踪控制和路径规划为目的，提出一种移动机器人运动的控制方法。以三轮差动转向式移动机器人作为研究对象，建立运动学和航位数学模型。通过对移动机构、直流伺服电机和传感系统的分析。建立了移动机器人的控制系统模型。设计了基于AVR微控制器（AT90S8535）的二级控制系统，对机器人的速度位置控制采用了PID算法。实验结果表明，该系统有很好的实时性和一定的鲁棒性，实现了对移动机器人快速、实时、准确的控制。     

两轮驱动移动机器人控制系统的研制

描述了两轮驱动移动机器人的控制系统,它以控制芯片TMS320F2812为基础,通过对电机的精确控制来实现移动机器人的左转、右转、前进、后退等功能,在电机控制中,完成了对速度和位置的闭环控制,通过对电机的速度和位置的设定,可以实现移动机器人的一些基本的运动功能.DSP通过对电机数据进行处理,得到当前移动机器人的位姿坐标,取其中的位置坐标画出实际轨迹图,通过该图来看移动机器人的运动效果.     

基于双轮移动机器人的控制系统开发

通过对双轮差动式移动机器人动学的分析,构建了以微控制器PIC16F877为基础,以PC机为主的两级控制结构。采用超声波传感器进行测距,光电编码器用于测量转速。传感器信号通过单片机处理后传给PC机,从而完成环境地图绘制、路径规划等任务。实验证明,该系统有很好的实时性和准确性。     

智能移动机器人的多传感器控制避障研究

针对我们现实生活中未知的、时变的周围环境,提出了一种基于多传感器的自主移动机器人在多障碍物环境中智能避障的设计。利用自身安装的四探头一体防水超声波传感器、红外传感器为有效的环境感知提供障碍物的距离数值,采用核心芯片STM32F407处理多传感器获取到的距离数据,并将控制指令输入到执行单元。对其主控制电路、各个传感器接口的设计实现了移动机器人避障控制系统的硬件设计。通过对获得的多组传感器实验数值的分析以及对机器人样机的多次测试验证了其设计的可行性。     

智能移动机器人超声波测距定位系统的研究

移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支。为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障及定位等功能。     

基于单片机的移动机器人自动避障控制系统

本文介绍了移动机器人自动避障行走控制系统的硬件电路设计和软件设计,通过单片机控制超声波测距电路的工作,为移动机器人提供运动距离信息,同时通过单片机实现控制算法,为移动机器人提供控制信息。     

简述轮式移动机器人控制系统中的传感器

传感器是轮式移动机器人的眼睛,轮式移动机器人用它感知周围环境,并且从周围环境中获取信息,以进行下一步操作.论文介绍了控制系统中各种传感器的原理和它在移动机器人中的应用.传感器是轮式移动机器人实现自动智能化控制的重要器件.轮式移动机器人控制系统中的传感器分为外部传感器和内部传感器.     

基于MC68332的轮式移动机器人设计

介绍了以Motorola公司32住单片机MC68332为智能控制系统核心的轮式移动机器人及硬件和软件设计.移动轮式机器人采集CMOS传感器信号智能分析指定线路径信息,自动控制舵机转向,并完成电机的速度控制和PID控制算法.经过试验测试,能过满足轮式移动机器人运动控制要求,达到了较好的控制效果.     

基于模糊逻辑的移动机器人避障研究

为了提高移动机器人在未知障碍物环境下的避障性能,使用超声波感器,结合模糊逻辑对移动机器人避障进行了研究。针对传统模糊逻辑避障规则较多,运算量大以及在较大的转弯处不能成功避障的缺点,给不同距离的障碍物赋予不同的权值,添加有效障碍物范围搜索框,使得移动机器人避障效率得到提升,在通过较大的转弯处能够成功避障。通过Lab VIEW仿真实验证明,该方法能够使移动机器人成功避障。与传统的模糊逻辑避障算法相比,改进后的避障算法避障成功率提升45%~70%。     

单片机应用系统研究——轮式移动机器人控制系统设计与研究

机器人的移动方式有很多种,但大致就分为两种:车轮式和足步式两种.本文从轮式移动机器人(WMR)的体系结构出发,重点设计了机器人移动控制系统的硬件、软件平台.首先,通过对非完整轮式移动结构和直流伺服电机模型的分析,建立了移动机器人的控制系统模型.其次,设计了基于AVR微控制器(AT90S8515)的移动控制系统,其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等;对机器人速度、位置控制采用模糊PID算法,较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响.程序使用ICCAVR C语言编写,在AVR SUDIO调试软件中用ICE200仿真.     

轮式移动机器人的控制系统设计

阐述了线导航的室内轮式移动机器人的设计方法,它采用光电传感器为关键器件,将不同地面颜色转换为不同电压的电信号,以STC12C5408AD为控制核心,根据路面的不同情况采取不同的控制模式。     

无线两轮机器人小车控制系统的设计

介绍了一个两轮驱动机器人控制系统的软硬件实现方法，计算机通过串行无线通讯控制以AT89C52为微处理器的机器人，可以实现机器人按计算机发出的速度大小准确运动。     

非完整约束轮式移动机器人控制系统设计

采用美国Cygnal公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元，利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理，研制了非完整约束轮式移动机器人，该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等，也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。     

轮式移动机器人的反步轨迹跟踪控制

在建立轮式移动机器人运动学和动力学模型的基础上,结合反步设计法,将动力学问题反步为运动学问题,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律由机器人的两驱动电机的力矩组成,简洁且易于实现。利用Lyapunov函数对控制系统进行了稳定性分析,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和精确性。     

一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计

介绍了一例非完整约束轮式移动机器人机械结构及控制系统软硬件的设计。采用美国Cygnal公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元,利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理,研制了一例非完整约束轮式移动机器人,该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等,也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。对直线及圆弧轨迹进行了跟踪实验。     

基于Backstepping方法的轮式移动机器人轨迹跟踪研究

根据机器人的运动学模型,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究.采用基于积分backstepping时变状态反馈方法,引入一种新的虚拟反馈量,设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性.     

基于SimMechanics的轮式移动机器人轨迹仿真

轮式移动机器人因具有非完整约束的不可积分性,其控制与规划等问题变得相当困难与复杂.利用SimMechanics工具,通过对轮式移动机器人平面运动的分析,建立了轮式移动机器人的运动学模型,并对其运动进行了多次的仿真,得到其运动轨迹,通过与理论轨迹的对比,验证了运动模型的正确性.该模型还提供了参数输入的接口,能够根据实际的...     

轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制

深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化。实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求。实验结果证明了该方法的正确性与实用性。     

基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法

以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台,以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统,建立了两轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息。