基于集散式模型预测控制的多无人机协同分区搜索

针对多无人机在对大范围目标区域执行协同搜索任务时搜索资源分配不均、容易因频繁转场造成资源浪费等问题,借鉴集中式控制和分布式控制结构的优点,建立了集散式多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索结构体系,通过聚类分析和V图划分等方法对目标区域进行分区,结合各子区域任务特点对无人机群进行搜索任务分配,并采用一种经改进后可有效增大UAV预测范围的预测控制模型,研究了动态环境下多UAV集散式协同分区搜索问题,最后,将所提方法与常见几种协同搜索方法进行对比仿真,获取仿真结果验证了所提方法在目标发现概率和搜索效率方面的有效性和优越性.     

一种基于强化学习的UAV目标搜索算法*

针对未知环境中无人机（unmanned aerial vehicles, UAV）目标搜索问题进行研究。建立UAV目标搜索模型,将强化学习理论应用于目标搜索问题中。提出一种未知环境中基于Q学习的UAV目标搜索算法,并将其与基于D-S证据理论的UAV搜索方法进行仿真比较。仿真结果显示此算法收敛且UAV快速搜索到了目标,此结果表明,通过对UAV在设定条件下的强化学习训练,可以使其具备一定的环境适应能力,UAV在没有任何目标信息的战场环境中能够有效执行搜索任务。     

未知环境中无人机协同搜索信息融合方法研究

针对未知环境中多无人机协同搜索的信息融合问题进行研究,建立了环境模型及无人机搜索模型,在此基础上,提出基于D-S证据理论的无人机协同搜索信息融合方法。在协同搜索中运用该方法不仅能够快速发现目标,并能有效识别不同性质的目标。将该方法与传统的贝叶斯融合方法分别应用于多无人机协同搜索决策中,通过比较仿真结果验证了D-S信息融合方法的有效性及优越性。     

复杂环境下多无人机协作式地面移动目标跟踪

针对多无人机(UAV)协同地面移动目标跟踪问题展开研究.提出一种基于主动感知的问题求解框架,建立多UAV协同目标跟踪问题模型;在此基础上,采用分布式无色信息滤波实现目标状态融合估计与预测;然后,基于预测目标状态,结合滚动时域控制与遗传算法设计一种多UAV在线协同航迹规划算法.仿真结果表明:结合预测目标状态在线优化UAV...     

针对运动目标的多无人机协同鸽群优化搜索方法

针对多无人机协同运动目标搜索问题,本文设计了改进鸽群优化算法的协同搜索决策.首先,基于运动目标的独立性,建立了服从正态分布的目标概率信息图模型;为了提高环境中目标存在的确定度,建立了搜索环境的确定度信息图.其次,通过建立的吸引和排斥数字信息素图,引导无人机向未搜索区域飞行,减少重复搜索概率,提高协同目标搜索效率,并基于传统的鸽群算法,通过加入速度更新修正机制和精英代机制对其进行改进.然后,结合环境中目标的存在概率信息以及无人机搜索目标的探测信息,使用改进鸽群优化算法,规划无人机的最优搜索飞行路径.并设计避碰机制,以有效防止无人机搜索过程中的碰撞.最后,通过比较仿真实验验证了改进鸽群优化算法对运动目标协同搜索的有效性.     

基于Memetic算法的多无人机任务分配研究

多无人机协同任务分配问题是多无人机协同控制的关键问题.多无人机协同任务分配问题的难点在于复杂多变的环境下存在多个彼此冲突的目标,如何获得多目标问题的最优解,一直是学术界和工程界关注的焦点.根据多无人机任务分配的特点,针对扩展的混合整数线性规划的任务分配模型,将一种多目标文化基因算法应用于多无人机协同任务分配中并进行仿真,结果表明,提出的算法具有较强的全局搜索能力和快速收敛性,并且验证此算法解决多无人机协同任务分配问题的有效性.     

针对动态目标的多无人机协同组合差分进化搜索方法

针对多无人机动态目标协同搜索问题,提出一种组合差分进化无人机协同搜索航迹规划方法.建立动态目标协同搜索环境信息图模型及无人机运动模型.基于改进差分蝙蝠算法和自适应差分进化算法,设计基于种群数量自适应分配的组合框架,将差分进化算法中的变异、交叉和选择机制引入蝙蝠算法,构建组合差分进化算法的协同搜索算法,并对无人机动态目标协同搜索的航迹进行优化.针对待搜索目标轨迹随机多变且具有规避侦察特性的现实场景,建立可回访数字信息图和自适应目标搜索增益函数,从而提高无人机对动态目标的捕获能力.最后,通过仿真结果验证所提出的无人机动态目标协同搜索算法的有效性.     

多无人机协同攻击路径规划研究

如何实现多架无人机规避复杂威胁区域对敌重要目标实施协同打击成为近来研究的难点,研究实现协同打击的关键是规划出多无人机从各自起始点到目标的最优协同攻击路径,以解决路径规划的关键技术为目的。对复杂威胁区域中,多无人机最优协同攻击路径规划进行了研究。首先,构建了多无人机最优协同攻击路径规划系统框架;其次,以人工智能A*算法为基础,结合无人机运动学方程对A*算法进行了改进,得到一种基于步长搜索的无人机路径快速生成算法;再次,基于改进的路径快速生成算法,以多无人机同时攻击目标为约束条件,进行变步长的协同攻击仿真计算。仿真验证了路径规划算法和协同攻击算法的有效性。     

无人机协同控制研究综述

无人机（UAV）协同控制是指一组UAV以机间通信为基础、群体智能为核心,合作分工完成某一共同任务的控制方式。UAV集群是拥有一定自主能力的大量UAV基于局部规则执行各项任务的多智能体系统,与单架UAV相比,UAV集群有着高效率、高灵活性和高可靠性等优点。针对近几年UAV协同控制技术的最新发展动态,首先,从民用和军事两个角度举例说明多UAV技术的应用前景;接着,对比分析一致性控制、蜂拥控制和编队控制这三种主流协同控制方式的区别与发展现状;最后,对协同控制面临的时延、避障和续航等问题提出几点建议,为未来UAV协同控制研究发展提供一定帮助。     

基于FOA的无人机协同态势感知搜寻模型构建及应用

无人机协同态势感知搜寻任务规划问题是当前无人机应用研究领域的关注重点。基于现实无人机搜寻任务统计的大数据概率搜寻热图,概括总结出区域定点搜寻、大范围机动搜寻和机动避让搜寻3类搜寻目标机动模式,采取大数据增量计算3类情形下的无人机协同搜索识别概率,基于果蝇优化算法对应构建了“效率优先”“中心辐散”和“向心辐合”搜索策略的无人机协同态势感知FOA搜寻模型,得到无人机协同搜索到搜寻机动目标的最高概率分别为66.82%、86.72%和81.48%,并利用博弈论思想对无人机协同搜索策略和搜寻机动目标对抗避让策略进行了辨析。该模型具有较强适应性,为无人机协同态势感知搜寻任务规划问题提供了一定技术支撑。     

Only connect: teaching, technology and telesis

Abstract This paper describes an approach to the design of interactive multimedia materials being developed in a European Community project. The developmental process is seen as a dialogue between technologists and teachers. This dialogue is often problematic because of the differences in training, experience and culture between them. Conditions needed for fruitful dialogue are described and the generic model for learning design used in the project is explained.     

European Community policy and the market

Abstract This paper starts with some reflections on the policy considerations and priorities which are shaping European Commission (EC) research programmes. Then it attempts to position the current projects which seek to capitalise on information and communications technologies for learning in relation to these priorities and the apparent realities of the marketplace. It concludes that while there are grounds to be optimistic about the contribution EC programmes can make to the efficiency and standard of education and training, they are still too technology driven.     

一种自适应子融合集成多分类器方法

融合集成方法已经广泛应用在模式识别领域,然而一些基分类器实时性能稳定性较差,导致多分类器融合性能差,针对上述问题本文提出了一种新的基于多分类器的子融合集成分类器系统。该方法考虑在度量层融合层次之上通过对各类基多分类器进行动态选择,票数最多的类别作为融合系统中对特征向量识别的类别,构成一种新的自适应子融合集成分类器方法。实验表明,该方法比传统的分类器以及分类融合方法识别准确率明显更高,具有更好的鲁棒性。     

煤矿井下安全监控分站的设计及其仿真实现

为了设计一种具有低成本、低功耗、易操作、功能强且可靠性高的煤矿井下安全分站,针对煤矿安全生产实际,文章提出了采用MCS-51系列单片机为核心、具有CAN总线通信接口的煤矿井下安全监控分站的设计方案;首先给出煤矿井下安全监控分站的整体构架设计,然后着重阐述模拟量输入信号处理系统的设计过程,最后说明单片机最小系统及其键盘、显示、报警、通信等各个组成部分的设计;为验证设计方案的可行性与有效性,使用Proteus软件对设计内容进行仿真验证,设计的煤矿井下安全监控分站具有瓦斯、温度等模拟量参数超标报警功能和电机开停、风门开闭等开关量指示功能;仿真结果表明:设计的煤矿井下安全监控分站具有一定的实际应用价值.     

Avoiding semantic and temporal gaps in developing software intensive systems

Development of software intensive systems (systems) in practice involves a series of self-contained phases for the lifecycle of a system. Semantic and temporal gaps, which occur among phases and among developer disciplines within and across phases, hinder the ongoing development of a system because of the interdependencies among phases and among disciplines. Such gaps are magnified among systems that are developed at different times by different development teams, which may limit reuse of artifacts of systems development and interoperability among the systems. This article discusses such gaps and a systems development process for avoiding them.     

基于QTE的蒙古文显示机制研究与实现

蒙古语言是中国蒙古族使用的通用语言,由于蒙古文区别于其他文字的书写方式和其自身变形机制等特点,在很多通用的文字处理引擎中都不被支持。在嵌入式产品开发与应用领域中Linux加QTE已经成为流行方式。该文给出了一种在QTE环境上实现基于标准Unicode的蒙古文点阵显示和变形算法, 并自定义了支持蒙古文的QTE组件,扩展了QTE功能,为在Linux加QTE方式的嵌入式体系结构中处理蒙古文提供了一种解决方法。     

Designing economic np control charts: A programmed simulation approach

This paper presents control charts models and the necessary simulation software for the location of economic values of the control parameters. The simulation program is written in FORTRAN, requires only 10K of main storage, and can run on most mini and micro computers. Two models are presented - one describes the process when it is operating at full capacity and the other when the process is operating under capacity. The models allow the product quality to deteriorate to a further level before an existing out-of-control state is detected, and they can also be used in situations where no prior knowledge exists of the out-of-control causes and the resulting proportion defectives.     

基于AD9626的模拟信号采集存储卡设计

自然界的绝大部分信号都是以模拟的形式存在,因此模拟信号的采集转换存储在数字时代十分关键。文章讨论了在雷达信号处理领域基于AD9626的AD采集存储卡的设计原理、硬件结构和程序设计与芯片配置等问题,为今后相关领域的研究提供了可参考的方案。     

The development of robot art

Going through a few examples of robot artists who are recognized worldwide, we try to analyze the deepest meaning of what is called “robot art” and the related art field definition. We also try to highlight its well-marked borders, such as kinetic sculptures, kinetic art, cyber art, and cyberpunk. A brief excursion into the importance of the context, the message, and its semiotics is also provided, case by case, together with a few hints on the history of this discipline in the light of an artistic perspective. Therefore, the aim of this article is to try to summarize the main characteristics that might classify robot art as a unique and innovative discipline, and to track down some of the principles by which a robotic artifact can or cannot be considered an art piece in terms of social, cultural, and strictly artistic interest. This work was presented in part at the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics, Oita, Japan, January 31–February 2, 2008     

A human-computer interface for non-computer specialists

The COM teleconferencing system was designed to be easy to use for both beginners and people with much computer experience. A number of design choices in organizing the human-computer interface were considered very carefully. These design problems are not unique for teleconferencing applications, but will appear in many other developments of human-computer interfaces for non-computer specialists. This report discusses naming conventions, menu format, user commands, help facility and the treatment of ‘type ahead’ from the users.