倒立摆模糊控制虚拟实验的设计与实现

本文采用VRML对倒立摆装置进行虚拟,使用Simulink建立控制系统模型,利用模糊控制工具箱设计模糊控制规则及隶属度函数,通过虚拟现实工具箱对倒立摆进行控制,用开发的图形用户界面对整个系统进行统一操作。最后采用Visual C++对系统进行封装,形成完整的倒立摆模糊控制虚拟实验。     

基于Simulink上的虚拟现实环境动态系统仿真

介绍了MATLAB中虚拟现实动态系统的开发、运行环境以及虚拟现实工具箱的核心虚拟现实模块,着重介绍了如何利用虚拟现实工具箱在Simulink环境中建立倒立摆控制系统的虚拟现实动态系统仿真的方法,并给出了虚拟现实动态仿真的结果。虚拟现实动态仿真形象逼真,在本地计算机上具有交互性,并在远程计算机上可观察其动态仿真效果。     

旋转式倒立摆系统的算法研究及仿真

倒立摆主要有直线式倒立摆、旋转式倒立摆、平面倒立摆等。选取旋转式倒立摆作为研究对象,介绍了系统的机械结构部分,通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型,研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用：极点配置法及LQR法,并运用MATLAB和SIMULINk工具在两种方法下进行了仿真实验,仿真结果表明：这两种算法在旋转式倒立摆系统的控制中都是可行的,而且效果令人满意。     

旋臂式倒立摆的控制设计与仿真

针对旋臂式倒立摆的稳定控制问题,建立了二阶旋臂式倒立摆系统的数学模型,运用连续系统线性二次型最优控制理论,设计了旋臂式倒立摆控制系统的线性二次型调节器,使倒立摆系统在闭环状态下稳定。运用Matlab进行仿真,通过与传统的极点配置方法相比较,发现最优控制效果更好。     

基于模型设计的倒立摆滑模变结构控制器研究

提出一种基于模型(MBD)的倒立摆控制器设计方法.相对于传统软件设计流程,MBD具备代码生成和早期算法验证功能.首先运用Lagrange方程建立倒立摆仿真模型;然后设计基于LMI倒立摆滑模变结构控制器算法模型,在仿真环境下与被控模型结合形成控制综合系统并进行仿真实验;接着自动生成滑模变结构高效嵌入式代码,整合成倒立摆控...     

单级倒立摆稳定控制及其联合仿真

针对倒立摆系统的稳定控制,提出了一种基于广义扩展线性化的非线性控制方法,设计了非线性状态反馈控制器.同时利用ADAMS软件建立单级倒立摆虚拟样机模型,通过其输入输出接口实现对Matlab的通信,并进行了ADAMS/Controls控制模块与Matlab联合仿真分析.仿真结果验证了控制方法的有效性,且更接近物理样机控制效...     

浅析虚拟现实技术中系统场景漫游实现

虚拟场景技术是虚拟现实系统的重要组成部分,如何在三维虚拟场景中实现实时漫游,这是系统良好交互性的基础。该文从系统学的观点出发对虚拟现实技术中的系统场景漫游进行了分析和论述,并浅析了虚拟场景漫游系统构建的基本方法。     

考虑滚动摩擦的倒立摆控制及其机电一体化联合仿真

研究了考虑车轮与路面间滚动摩擦的车载倒立摆控制问题.首先在考虑滚动摩擦的前提下重新推导了倒立摆系统的状态空间表达式,然后在它的基础上分别采用比例微分、最优控制以及极点配置这三种方案设计了考虑滚动摩擦的车载倒立摆控制器.最后,在ADAMS-Simulink联合仿真平台上,以车载倒立摆虚拟样机为受控对象,对所设计出的三种控...     

一种镇定倒立摆系统的新方法

在对倒立摆系统深入分析的基础上，应用振荡控制理论提出一种镇定倒立摆系统的新方法。通过在倒上摆支承点的垂直方向上加入一个零均值的高频振荡信号，改善了倒立摆系统本身的稳定性，使其在倒立位置附近成为一振荡稳定系统。理论分析和仿真研究表明这种方法是行之有效的，为研究倒立摆一类自不稳定系统开辟了一条新的途径。     

虚拟仿真居室游览系统的设计与实现

虚拟仿真居室游览系统作为虚拟现实技术是对房地产楼盘展示营销服务的数字化和虚拟化,介绍了虚拟技术的相关概念以及仿真居室游览系统的应用情况,结合室内空间场景设计的特点,探讨了室内环境的虚拟场景制作的基本方法、步骤和技术。     

基于VRML和JavaScript的动画控制机制

VRML(Virtual Reality Modeling Language)是一种用在Internet和Web超链接上的多用户交互的、独立于计算机平台的网络虚拟现实建模语言。目前基于VRML的虚拟现实动画仿真控制机制都是采用通用3D软件或Flash制作的,这种机制在场景实体较少或控制逻辑简单时是可行的,但对于虚拟场景实体较多且控制逻辑复杂的情况,会导致场景抖动、程序运行缓慢、灵活性不足以及程序过大。就上述问题,使用VRML与JavaScript结合的方法利用JavaScript构建仿真器直接驱动VRML场景,研究了实验过程的仿真控制,解决了场景抖动、程序运行缓慢、灵活性不足以及程序过大等情况,使仿真过程能够平稳、正确地运行。     

基于VRML的虚拟卧室模型

虚拟现实(VR:Virtual Reality)是集计算机技术、传感与测量技术、仿真技术、微电子技术等为一体的综合集成技术,其目标为通过人工合成的经历来表示信息,让人在网络中感受到从现实生活中感受到的一切.VRML虚拟现实建模语言(Virtual Reality Modeling Language)被称为"第二代Web",它是描述虚拟现实场景的一种标准,利用它可以在Internet建立交互式的三维多媒体的虚拟世界.在VRML的基础上,实现了一个卧室的虚拟现实模型,其中包括多个物体在虚拟现实中的设计;在传统虚拟建模方法的基础上,尤其注重纹理和材质相关技术的应用,以改善虚拟物体的真实感,取得了令人满意的效果.     

基于VRML的在线虚拟现实场景设计与实现

介绍了构建在线虚拟现实场景的关键技术,提出基于VRML技术的虚拟现实场景构成和应用,利用VRML技术设计了在线虚拟现实的场景环境原型,通过结合VR技术和ASP技术实现了一个在Internet上表现的、能和用户交互的、可由用户设计的、可扩展的平台,让用户能够按照自己的意愿设置的虚拟现实场景应用系统.     

VRML的建模优化研究

为使基于VRNIL（Virtual Reality Modeling Language,虚拟现实建模语言）的三维虚拟空间给予浏览者更佳的三维交互．造型文件的优化工作十分重要。本文讨论了基于VRML的虚拟仿真造型过程中的不利因素,给出了对VRML建模优化的有效方法．并提供相应的验证程序,从而服务于基于VRML的复杂三维场景、对象的研发。     

VRML的建模优化研究

为使基于VRML(Virtual Reality Modeling Language,虚拟现实建模语言)的三维虚拟空间给予浏览者更佳的三维交互,造型文件的优化工作十分重要。本文讨论了基于VRML的虚拟仿真造型过程中的不利因素,给出了对VRML建模优化的有效方法,并提供相应的验证程序,从而服务于基于VRML的复杂三维场景、对象的研发。     

基于Open Inventor的虚拟驾驶仿真系统

基于虚拟现实技术,以3ds MAX为建模软件,Open Inventor为开发平台,通过面向对象的编程方法设计了虚拟驾驶仿真系统,介绍了三维模型的导入、层次细节技术、碰撞检测、运动相机的控制与渲染等关键技术.通过实验表明,本系统真实地模拟了汽车在驾驶过程中起步、换挡、加减速、转向、制动等行驶工况,并实时地通过碰撞检测算法来判断虚拟车辆模型与虚拟场景之间的碰撞.     

基于VRML的浮力驱动式航行器运动原理仿真

针对传统的水下航行器控制仿真研究以图表曲线方式给出结果,抽象而缺乏直观性的缺点,介绍了虚拟现实三维立体网络程序设计语言VRML的概念、特点和结合MATLAB虚拟现实工具箱进行视景仿真的应用方法.以一种浮力驱动式水下航行器作为仿真对象,分析了它的运动规律,给出了垂直平面内航行器运动学方程,应用VRML语言构建了航行器的虚拟现实三维模型,并在MATLAB环境下驱动模型在虚拟水下场景中进行了运动原理视景仿真.结果表明,所述仿真方法不仅可以校验模型的正确性,而且形象而直观地表现了航行器在水下环境的运动过程.     

基于遥感信息的植被大型场景虚拟现实仿真

植物作为数字农业发展中的研究对象之一,其建模基础涉及了众多学科领域,其中包括生物学、植物学、农学、生态学、信息科学、遥感技术、应用数学等。大型场景的面积定量化描述和三维可视化输出是基于遥感信息的植被仿真工作中最后一个关键环节。本文首先讨论了目标植被地表场景信息的定量化描述方法,归纳了利用虚拟现实建模语言进行植被大型场景的虚拟现实仿真方法和过程,最后给出了验证结果。     

基于遥感信息的植被大型场景虚拟现实仿真

植物作为数字农业发展中的研究对象之一,其建模基础涉及了众多学科领域,其中包括生物学、植物学、农学、生态学、信息科学、遥感技术、应用数学等。大型场景的面积定量化描述和三维可视化输出是基于遥感信息的植被仿真工作中最后一个关键环节。本文首先讨论了目标植被地表场景信息的定量化描述方法,归纳了利用虚拟现实建模语言进行植被大型场景的虚拟现实仿真方法和过程,最后给出了验证结果。