基于图像处理的电子白板定位技术

提出了一种由红外LED(固定点光源)、电子笔光源(可移动的点光源),及CCD组成的新型的电子白板定位系统.该系统采用CCD摄像器件来采集电子笔的运动轨迹,通过视频图像处理及定位算法求出电子笔点光源的二维坐标,实验结果表明了该算法的有效性及优越性.     

基于单目视觉的空间定位算法

为解决基于单目视觉的像机空间定位问题,基于射影几何原理,提出了一种利用特殊标志点的空间几何信息和光学像机实现像机与标志点的相对位姿测量,进而推算像机的空间坐标位置的方法.该方法避免了计算过程中对每帧图像都进行复杂的非线性解算,而利用像机与标志物间一种特殊姿态即正视投影作为连续位姿计算的起点和初始值,利用帧间约束来进行后续帧的位姿跟踪计算,达到既保证计算精度,又减少计算量的目的.在试验和实际应用中均取得良好效果.     

基于计算机视觉的线性摄相机标定技术研究

通过建立基于一阶径向畸变的摄像机数学模型,提出了一种线性求解摄像机参数的标定方法,对摄像机模型中内部参数和外部参数进行逐步求解,且全部过程采用线性方法求解,从而改变了传统的摄像机标定依赖于非线性优化的缺点,避免了非线性优化的不稳定性.实验证明此方法具有较高的标定精度和较强的实用性.     

特征光斑单目视觉空间定位方法

为了满足地面试验中运动目标位姿参数视觉测量系统的研制需求,基于单目视觉原理设计了大视场条件下实际平面上特征光斑的精确空间定位方法.建立了特征光斑的成像模型,给出了实际平面对特征光斑空间位置的约束,进而提出了特征光斑的单目视觉空间定位方法,并依据实际平面的特点设计了高阶曲面型、分块平面型和分块曲面型等三种类型实际平面上特...     

基于嵌入式的单目视觉工业机器人定位系统设计

为解决传统工业机器人定位不精确、不灵活的问题,对机器视觉引导的工业机器人定位进行研究,提出以KUKA机械臂和嵌入式ZYNQ开发板为硬件平台的低成本系统方案。首先对工业机器人视觉定位抓取过程建立数学模型;然后研究基于机器视觉的图像处理技术,采用轮廓特征参数为辨识条件对预处理后的工件轮廓进行识别和定位;最后,经过坐标转换,将工件真实位姿发送给工业机器人控制系统进行抓取引导。实验结果表明,该系统对目标工件能够实现有效、精准的定位。     

一种基于NAO机器人的单目视觉目标定位方法

单目视觉定位在机器人视觉中具有重要的应用价值。结合光学成像原理、几何坐标变换以及相关的图像处理技术能够实现单目视觉目标定位。提出了一种基于RGB颜色空间的匹配滤波轮廓提取算法,进行特定目标的轮廓提取。该算法能精确、快速地计算出摄像机与目标物体之间的距离和角度信息,实现对特定目标的定位。基于NAO机器人平台的实际实验结果验证了该算法的有效性。     

基于人工路标的机器人视觉定位研究

自定位和位置估计是自主移动机器人最重要的能力之一。根据摄像机透视映射原理,确定内外参数来推算机器人位置。基于实验分析,提出了一种人工路标方案。通过建立以RGB的值域范围为分割点,分层实现彩色图像的目标与背景分离,从而完成了图像标志的识别。试验表明基于人工路标信息的视觉定位系统能够有效识别出机器人,实现反馈机器人的当前位置。     

基于单目机器视觉的耐火砖检测技术

耐火砖的检测以往需要在艰苦的环境下采用手工操作来完成。对传统的检测方法进行改进,将单目视觉检测技术和图像处理技术应用于耐火砖的尺寸测量。先用高分辨率的摄像机采集耐火砖的图像,再对图像进行边缘提取、连接、分割与拟合计算,提取出砖块图像的特征信息,最后根据目标平面和图像平面间的映射关系精确地计算出耐火砖的长度和宽度。实验结果表明,该测量系统结构简单、性能稳定,能够快速准确的对耐火砖实现尺寸测量。     

基于全景视觉的机器人相互定位的研究

为了使机器人能够更好地定位,研究了一种基于全景视觉的机器人相互定位的方法.2个全景摄像机和用于识别机器人的三色环圆柱体分别安装在不同的移动机器人上,利用光学视觉原理,通过CCD摄像机,获得包括另一个移动机器人的全方位景物图像.将得到的全景图像二值化处理后,通过噪声去除及八方区域生长算法找到符合条件的区域,并将找到区域的RGB颜色模型转换为H IS颜色模型.根据三色环圆柱体自身的3种颜色的固定顺序明显区别于背景的特点,识别出机器人上的目标三色环圆柱体,通过设计出的机器人相互定位算法,计算出机器人在世界坐标系下的坐标.实验结果表明,本文研究的基于全景视觉的移动机器人定位方法是令人满意的,对实际应用有一定的价值.     

基于鱼眼镜头的全方位视觉系统的设计及实现

在对基于全方位视觉的移动机器人机动目标识别跟踪进行研究的基础上,建立了基于鱼眼镜头的全方位视觉图像的畸变矫正系统.该系统采用基于立方体投影模型来矫正畸变的鱼眼图像,并用基于立方体投影的鱼眼镜头图像畸变校正系统对鱼眼图像进行了畸变校正.实验结果表明采用以上方法能够有效的克服原始的鱼眼图像存在的几何变形,校正后的鱼眼图像符合人的直观感觉,真实感较强.     

基于手写笔的电子白板系统的研究与实现

针对新型人机接口-手写笔在网络白板系统中的应用情况进行了全新的研究和探讨,在白板系统和计算机支持的协同工作等理论的基础上提出了手写笔白板系统的总体结构模型.结合光标标识法研究了手写笔协同工作中感知功能的具体实现技术,以及使用数据库中间件对白板系统的数据进行处理的方法.同时为手写笔电子白板系统开发了协同工作和数据处理的实验程序.该程序在昆明理工大学校园网上进行了测试,取得了良好的效果.     

基于单目视觉的车间 TTC 计算及追尾危险工况特征参数研究

为了研究车辆追尾危险工况的特征参数,本文针对最近五年来采集到的追尾危险工况数据进行特征参数提取和分析．首先利用单目图像信息,计算危险发生过程中车辆间的碰撞时间（ TTC）,然后对车辆正常跟车状态下TTC值、开始紧急制动时的速度、TTC值、制动减速度和最危险时刻TTC值等参数进行统计分析．实验结果显示,有95％的追尾危险发生在45 km/h以下,驾驶员制动时产生的制动减速度均值为0．51g,驾驶员正常跟车时、开始制动时、最危险时的TTC值分别为2．9s,2．0s,1．0s．     

基于慧鱼创意组合模型的多功能卷轴白板的设计与制作

利用慧鱼创意组合模型进行多功能卷轴白板的设计与制作,并用ROBO Pro软件开发控制程序,使多功能卷轴白板完成预定的功能与动作,满足教学与科研实践的需要。     

计算机视觉技术在大米轮廓检测上的应用

分析了使用Roberts算子、Sobel算子、Prewitt算子及模板匹配法和快速模糊边缘检测法对大米轮廓进行边缘检测,并通过对大米图像的分割实验,验证了快速模糊边缘检测法最为有效。为大米等级的分类作了前期准备。     

一个基于计算机视觉的监控系统算法设计

提出了一种新的基于计算机视觉的双目识别算法。该算法利用象素点的深度信息,采用统计的方法给场景建模,通过时间滤波克服光照渐变,依靠深度算法特性克服光照突变,并采用图像深度块融合技术,减少数据量与计算量,快速识别。在DSP平台上实现了该算法。实测证明,该算法与传统方法相比,具有较低的计算复杂度和较低的误检率,在视频监控应用中取得了很好的效果。     

航天器相对视觉／IMU导航量测修正多速率滤波

针对具有单目视觉和惯导组件(IMU)的航天器相对导航问题,研究了以量测信息为修正手段的异速滤波算法.异速滤波也就是多速率卡尔曼滤波器,其中滤波过程被分解为量测更新和时间更新,根据实际情况选取滤波器周期,一般可选取频率较快的系统采样周期作为组合导航系统的滤波周期,根据是否有慢速信息决定在滤波时刻进行时间更新或者量测更新.为增强滤波器对观测信息的适应能力,设计利用量测信息对滤波量测噪声阵和状态估计误差协方差阵进行后验修正.理论分析和数学仿真均表明,基于量测修正的多速率卡尔曼算法能够提高滤波器的数据更新频率,同时改善滤波器的性能,提高导航系统的冗余度.