三峡升船机工程建设综述

三峡升船机由于规模巨大、技术复杂,并且同类升船机在世界上尚无建成投产的先例,一直深受国内外工程技术界关注。三峡升船机的设计、研究过程得到了国内众多科研、设计单位的大力支持,其工作成果为升船机设计的逐步完善提供了理论基础。经过方案比选,三峡升船机最终确定采用齿轮齿条爬升式,其设备构造复杂,制造、安装及土建结构施工精度要求很高,并首次采用中德联合设计方式。各阶段设计成果由三峡总公司组织三峡工程质量专家组进行最终的审查和验收。针对升船机技术难点和关键技术问题,安排了一系列专项试验研究,如"齿条、螺母柱制造技术研究"等,以检验升船机关键项目设计的合理性和可实施性。为减少塔柱变形对齿条和螺母柱安装精度的影响,对升船机施工程序进行了研究和调整,以确保升船机安全可靠运行。工程建设证明本文采取的各项管理、技术措施的科学性,确保了三峡升船机建设的顺利实施。     

三峡升船机船厢室施工程序研究

针对三峡升船机船厢室平衡重和船厢荷载的施加顺序对塔柱埋件结构部位变形的影响,对船厢室的施工顺序和设备安装顺序方案进行了研究,解决了船厢和平衡重荷载的施加顺序对螺母柱、齿条和纵向导向变位影响的施工技术难题。根据对塔柱结构进行的仿真计算结果,分析了船厢与平衡重荷载施加顺序分别对螺母柱、齿条、纵向导向部位横河向、顺河向和竖向变形的影响,通过对施工程序优化提出了合理的升船机船厢室的施工程序以及施工总进度计划安排。该施工程序能够使螺母柱、齿条、纵向导向、船厢结构与塔柱在各工况下的位移满足安全要求,并且基于该施工程序的施工进度满足升船机试运行要求。工程实践证明了本文所建立的三峡升船机船厢室施工程序的合理性与科学性,确保了三峡升船机船厢室的顺利施工,保障了升船机的安全运行,可为类似升船机船厢室的施工提供参考。     

三峡升船机齿条及螺母柱间隙灌浆工艺试验

为了选择出合适的灌浆材料和灌浆工艺并模拟升船机齿条、螺母柱间隙灌浆的实际情况,分别进行了灌浆工艺试验与原型灌浆试验。灌浆工艺试验对比了3种国产灌浆材料和德国PAGEL灌浆材料,试验结果表明德国PAGEL灌浆材料物理性能指标和力学性能指标优于国产灌浆材料。在原型灌浆试验中,对灌浆设备选型、搅拌时间、模板密封、灌浆方式、灌浆流速参数控制等方面进行了试验研究,优选出适用于三峡升船机齿条、螺母柱接缝灌浆的材料和合适的灌浆工艺。以上试验效果明显,解决了灌浆密封难度大、易堵管等施工难题。     

三峡工程齿轮齿条爬升式升船机设计

三峡升船机具有提升重量大、升程高、上下游通航水位变幅大、水位变率快等特点,是目前世界上规模和技术难度最大的升船机。经过方案比选,三峡升船机最终确定采用齿轮齿条爬升式,其设备构造复杂,制造、安装及土建结构施工精度要求很高,并首次采用中德联合设计方式。概要介绍了三峡工程齿轮齿条爬升式升船机的总体布置、以及塔柱结构、重要设备的设计方案与关键技术。     

三峡特大型垂直升船机机电埋件及设备高精度安装技术研究与应用

三峡垂直升船机是三峡水利枢纽建筑的一部分,是为通航客船提供快速过坝的通道。本文针对国内外尚无先例的三峡垂直升船机设备安装高、精、尖施工技术难题,开展了大体积混凝土、高精度测量控制技术及大型金属结构设备埋件高精度安装等一系列关键施工技术研究,解决并实现了特大型垂直升船机施工安装技术的重大突破。本文总结了该技术的研究应用和工程实践经验,可为类似工程提供借鉴。     

三峡升船机塔柱高空作业升降平台研究与应用

在三峡升船机续建工程中,因总体施工程序的调整,形成了塔柱筒体与齿条、螺母柱、平衡重、纵导向导轨等部位多重立体交叉施工作业的情况。在常规排架方案不能满足施工需要的情况下,研究并实施了可满足不同部位、不同工序、可迅速垂直转换施工部位的高空综合作业升降平台。该平台包括卷扬提升升降平台、齿轮齿条升降平台、吊挂升降平台等几种类型,可满足升船机金属结构埋件安装、二期混凝土施工、机电设备安装、二期混凝土浇筑、pagel灌浆等施工作业的需要,大大缓解了机电工程、金属结构工程施工工期紧张的情况。本项技术经过适配性设计后,可推广应用于水工建筑各种类型垂直导向快速施工的高空作业中。     

三峡升船机平衡重系统安装技术

针对三峡升船机平衡重系统安装要求并结合现场综合环境,对三峡升船机平衡重系统安装技术进行研究。提出了适宜三峡升船机平衡重系统安装的总体程序,并分别对总体程序中的平衡链导向装置安装、平衡滑轮组安装、主提升钢丝绳安装和平衡重组安装等子工序提出了详细的施工流程以及施工方法,建立了一套完整的升船机平衡重系统安装技术体系。该项施工技术有效解决了三峡升船机平衡重系统安装过程中面临的工程规模大、构件尺寸质量大、技术精度要求高、安装高程高、施工难度大、施工点多面广和施工现场条件复杂等技术难点,为国内外类似工程实践提供了很好的参考。     

三峡升船机高精度金属结构埋件安装技术

针对三峡升船机工程金属结构一期及二期埋件的布置特点,并结合现场施工环境,对高精度安装作业进行了详细分析,提出了适宜三峡工程金属结构埋件安装的多种施工方案,并在三峡工程中得到广泛成功应用,解决了施工中埋件变形控制、快速高精度调整定位和高精度测量保障等技术难题,为同类工程的施工提供了借鉴。     

水工高精混凝土施工技术创新与实践

本文以三峡工程升船机中的高精混凝土施工为背景,阐述了水工高精混凝土的涵义、施工技术要点以及施工实践。详细介绍了三峡升船机高精混凝土施工的主要精度控制标准、高精度测量技术、高精混凝土施工技术和混凝土形体检测结果。     

三峡升船机平衡重系统安装技术综述

本文针对三峡升船机平衡重系统安装边界条件复杂、吊装就位难度大等特点,详细介绍了不同边界条件下平衡重块吊装调整、钢丝绳和滑轮组安装、支撑梁系设计、测量控制等技术措施及其实施效果,安全高效完成了三峡升船机平衡重系统安装。     

A Review of Robotic Force/Position Control

This paper reviews robotic position and force control techniques. The existing fundamental force control algorithms are compared and discussed,including explicit / implicit control,stiffness control,impedance / admittance control,and hybrid position / force control. This work is intended to give a basic guidance for understanding and utilization of the fundamental robotic control algorithm.     

两结构联系振动控制体系及控制元件参数优化

本文提出了两结构依靠控制元件（弹性及阻尼元件）联系组成的两结构联系振动控制体系。给出了控制元件在两结构间优化布置的设计方法及控制元件参数（弹簧刚度、阻尼元件阻尼值）的优化设计方法。应用本文的方法，对两结构联系振动控制系统进行优化设计，得到经济的优化设计方案。     

自适应前馈振动主动控制的参数选择与稳定性

基于自适应滤波的自适应前馈振动主动控制系统的等效传递函数，对控制系统的参数选择及稳定性进行研究。将受控结构模型变换到Ｚ域，推导控制系统的等效Ｚ域传递函数，把朱利（Ｊｕｒｙ）稳定判据引入控制系统的稳定性研究，探讨采样频率、滤波器阶数、参考信号等对系统稳定性的影响，得出了具有指导意义的结论     

印刷控制条技术综述

详细介绍了印刷控制条的控制原理、控制参数、控制具体印刷参数的方法;以传统印刷控制条为基础,着重分析了数字印刷控制条在控制方法、应用前景方面的优势和显著的实际应用价值.全面认识、深入理解印刷控制条对于印刷品质量控制的生产实践具有积极的理论指导意义.     

离心压缩机排气压力与防喘振自动控制的实现

为在空分设备DCS系统上实现对氮气循环离心压缩机的全自动控制,对氮压机的防喘振控制和排气压力自动控制进行优化改造。介绍防喘振控制方案的选择和控制逻辑设计,阐述氮压机的防喘振控制逻辑和排气压力自动控制逻辑。     

高精度温度控制方式述评

对高精度温度控制系统中常用的模拟控制方式、数字控制方式和模拟/数字控制方式作了比较,目的在于找到既能满足计量检定恒温装置所需的技术指标、又方便实用的控制方式.     

对建立高等学校财务管理内部控制制度的探讨

通过对现阶段高等学校发展中出现的一些内部控制问题的研究,对高校内部控制的实质、要素、内部控制的重要环节和控制方式进行了分析和思考,并提出了一些强化内部控制的具体对策.     

Control of beam vibrations by means of piezoelectric devices: theory and experiments

The problem of the attenuation of the vibration effects in active cantilever beams has been approached by two strategies, position and velocity control, which have been simulated numerically and analysed experimentally. The numerical simulation has been developed by means of a finite element approach based on an Euler–Bernoulli model and subsequent modal factorisation. Each device as well as each electronic circuit, present in the single-input single-output control system has been modelled and the results of the numerical simulations have been compared with the ones obtained in the experimental tests. A good correspondence has been obtained in all the examined cases.     

激光陀螺锁区及速率偏频控制系统

应用模糊PID 控制技术设计并实现了激光陀螺速率偏频控制系统。对模糊PID控制规律中 参数的选择进行了分析,并对控制结果进行了讨论。结果表明:偏频台速率平稳性优于3.12×10-4,角速率正反向换向速度快,在±63°s-1之间的转换时间约为14ms, 且换向过程超调很小。     

基于结构表面声压的自适应有源声吸收控制研究

研究了实际系统中有源声吸收自适应控制方案。首先提出三种控制准则：反射声功率最小、弹性板表面声压平方和最小及有限点声压平方和最小;然后根据求声功率的近场方法、求耦合声波／振动方程的声弹性理论及无约束最优化技术,推导了三种准则下声吸收的计算公式;最后通过仿真实例,研究了采用不同准则时,次级力源与监测传感器个数和位置对吸声效果的影响